一种割草机及其自动驾驶方法技术

本发明专利技术提供一种割草机的自动驾驶方法，包括如下步骤：获取草场的航点数据，根据所述航点数据规划行进路径，并标定固定障碍物；根据所述行进路径，控制所述割草机行进的同时，控制所述割草机进行割草；所述割草机行进过程中，判断所述割草机的辐射范围内是否存在障碍物；若判定存在所述障碍物，判断所述障碍物的类型；根据所述障碍物的类型，选择避障方式。本发明专利技术提供的割草机的自动驾驶方法，根据障碍物的特点来对障碍物进行分类，并能够根据不同种类的障碍物自身的特点来选择相应的避障方法，通过对避障方式的细化，有利于实现对割草机运行的精确化控制，提高自动驾驶的智能化程度，减少作业过程中的停车次数，提高割草效率。

【技术实现步骤摘要】
一种割草机及其自动驾驶方法
本专利技术涉及农业机械
，具体而言，涉及一种割草机及其自动驾驶方法。
技术介绍
现有的割草机，正逐步由汽油发动机驱动向电机驱动演进，以达到节能减排、降低噪声的目的，同时，随着卫星定位、自动驾驶等技术的发展，在割草过程中实现无人化驾驶的需求也日益迫切。目前的无人驾驶割草机在作业过程中，通常具有避障功能，在检测到障碍物时，割草机会停车，等待操作人员进行相应的处理后，才能继续进行割草作业，导致无人割草机行进过程中频繁停车，割草效率较低。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是目前的无人驾驶割草机割草效率较低。为解决上述问题，本专利技术提供一种割草机的自动驾驶方法，包括如下步骤：获取草场的航点数据，根据所述航点数据规划行进路径，并标定固定障碍物；根据所述行进路径，控制所述割草机行进的同时，控制所述割草机进行割草；所述割草机行进过程中，判断所述割草机的辐射范围内是否存在障碍物；若判定存在所述障碍物，判断所述障碍物的类型；根据所述障碍物的类型，选择避障方式。可选地，根据所述障碍物的类型，选择避障方式包括：若判定所述障碍物为所述固定障碍物，则选择主动避障。可选地，所述主动避障包括绕行。可选地，根据所述障碍物的类型，选择避障方式还包括：若判定所述障碍物不是所述固定障碍物，则根据所述割草机的行进方式以及所述障碍物的位置，选择被动避障。可选地，若所述割草机的行进方式为向前，且所述障碍物位于所述割草机的前方，则控制所述割草机减速或停车；若所述割草机的行进方式为向后，且所述障碍物位于所述割草机的后方，则控制所述割草机停车；若所述障碍物位于所述割草机的排草口一侧，则控制所述排草口关闭。可选地，在控制所述割草机行进前，还包括：对所述割草机进行自检，若所述割草机的自检结果正常，则进入预充电状态，否则记录和显示故障情况，并停机。可选地，所述进入预充电状态包括：对所述割草机的各控制器母线电容充电，若任一所述控制器母线电压在预定时间内未达到设定值，或预充电流异常，则记录和显示预充电故障，并停机。可选地，控制所述割草机进行割草包括：获取割草指令，根据所述割草指令控制所述割草机的割台进行升降，以及控制所述割草机的割刀转速。可选地，控制所述割草机进行割草还包括：对所述割草机的电池电量进行检测，若所述电池电量小于预设电量，则控制所述割刀停止运行，且禁止所述割台下降；对所述割台的高度进行判断，若所述割台处于最高位或最低位时，则所述割刀停止运行。本专利技术的另一目的在于提供一种割草机，所述割草机根据上述的割草机的自动驾驶方法进行自动驾驶；所述割草机包括割草机本体、行走模块、切割模块、路径规划模块、人机交互模块、避障模块以及控制模块，其中，所述行走模块安装于所述割草机本体上，用于驱动所述割草机本体行进；所述切割模块安装于所述割草机本体上，用于割草；所述路径规划模块安装于所述割草机本体上，用于对所述行走模块的行进路线进行规划；所述路径规划模块包括打点测绘仪；所述人机交互模块用于获取所述割草机的作业参数；所述避障模块安装于所述割草机本体上，用于对障碍物进行检测；所述割草机本体、所述行走模块、所述切割模块、所述路径规划模块、所述人机交互模块以及所述避障模块均与所述控制模块信号连接。与现有技术相比，本专利技术提供的割草机的自动驾驶方法具有如下优势：本专利技术提供的割草机的自动驾驶方法，根据障碍物的特点来对障碍物进行分类，并能够根据不同种类的障碍物自身的特点来选择相应的避障方法，通过对避障方式的细化，有利于实现对割草机运行的精确化控制，提高自动驾驶的智能化程度，减少作业过程中的停车次数，提高割草效率。附图说明图1为本专利技术所述的割草机的结构简图；图2为本专利技术所述的割草机的控制框图；图3为本专利技术所述的行走模块的结构简图；图4为本专利技术所述的割草机雷达探测区域示意图；图5为本专利技术所述的排草口的结构简图一；图6为本专利技术所述的排草口的结构简图二；图7为本专利技术所述的排草口的结构简图三；图8为本专利技术所述的上转轴组合的结构简图；图9为本专利技术所述的下转轴组合的结构简图；图10为本专利技术所述的切割模块的结构简图；图11为本专利技术所述的割草机行进控制过程简图。附图标记说明：1-割草机本体；2-行走模块；21-右前轮；22-左前轮；23-右后轮；24-右后减速箱；25-右行走电机；26-左后轮；27-左后减速箱；28-左行走电机；3-切割模块；31-排草口；311-上转轴组合；3111-第一齿轮；3112-上转轴焊合；3113-排草罩；3114-扭簧；312-下转轴组合；3121-摆臂；3122-第二齿轮；3123-封草板焊合；313-排草口支架；314-拉线；32-第一电动推杆；33-割台；34-第二电动推杆；35-割刀电机；4-前侧方探测区域；5-前方探测区域；6-左侧探测区域；7-右侧探测区域；8-后方探测区域；9-电池模块。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中表示，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制，基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于简化描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性，或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定为“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。现有技术中通过预埋检测线来确定草场边界的方法，在草场边界发生变化时，需要根据变化后的草场边界来重新预埋检测线，导致用户使用不便；同时，目前无人驾驶割草机的避障系统，无法对检测到的障碍物类型进行分辨，在检测到所有类型的障碍物时，均会停车，需要操作人员针对障碍物的类型来进行相应的操作，因而割草机在行进过程中会出现频繁停车，导致割草效率不高。为解决目前的无人驾驶割草机割草效率低的问题，本专利技术提供一种割草机的自动驾驶方法，该自动驾驶方法包括如下步骤：获取草场的航点数据，根据航点数据规划行进路径，并标定固定障碍物；根据行进路径，控制割草机行进，并控制割草机进行割草；割草机行进过程中，判断割草机的辐射范围内是否存在障碍物；若判定存在障碍物，判断障碍物的类型；根据障碍物的类型，选择避障方式。其中航点数据的获取，可以通过高精度的打点测绘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种割草机的自动驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：/n获取草场的航点数据，根据所述航点数据规划行进路径，并标定固定障碍物；/n根据所述行进路径，控制所述割草机行进的同时，控制所述割草机进行割草；/n所述割草机行进过程中，判断所述割草机的辐射范围内是否存在障碍物；/n若判定存在所述障碍物，判断所述障碍物的类型；/n根据所述障碍物的类型，选择避障方式。/n

【技术特征摘要】
1.一种割草机的自动驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取草场的航点数据，根据所述航点数据规划行进路径，并标定固定障碍物；
根据所述行进路径，控制所述割草机行进的同时，控制所述割草机进行割草；
所述割草机行进过程中，判断所述割草机的辐射范围内是否存在障碍物；
若判定存在所述障碍物，判断所述障碍物的类型；
根据所述障碍物的类型，选择避障方式。


2.如权利要求1所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述障碍物的类型，选择避障方式包括：若判定所述障碍物为所述固定障碍物，则选择主动避障。


3.如权利要求2所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，所述主动避障包括绕行。


4.如权利要求2所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述障碍物的类型，选择避障方式还包括：若判定所述障碍物不是所述固定障碍物，则根据所述割草机的行进方式以及所述障碍物的位置，选择被动避障。


5.如权利要求4所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，
若所述割草机的行进方式为向前，且所述障碍物位于所述割草机的前方，则控制所述割草机减速或停车；
若所述割草机的行进方式为向后，且所述障碍物位于所述割草机的后方，则控制所述割草机停车；
若所述障碍物位于所述割草机的排草口一侧，则控制所述排草口关闭。


6.如权利要求1～5任一项所述的割草机的自动驾驶方法，其特征在于，在控制所述割草机行进前，还包括：对所述割草机进行自检，若所述割草机的自检结果正常，则进入预充电状态，否则记录和显示故障情况，并停机。


7.如权利要求6所述的割草机的自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雷，束力，
申请(专利权)人：江苏沃得植保机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32