基于道路结构的地面标线融合方法及系统、服务器及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于道路结构的地面标线融合方法及系统、服务器及介质，其通过将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，根据地面标线的中心点以及片段道路的中心点确定该地面标线所在片段道路；并根据地面标线的中心点及其所在片段道路中每一条车道线的中心点确定该地面标线所在车道；再根据地面标线的中心点在车道的车道中心线上的投影对地面标线的中心点进行调整；最后对同一种地面标线调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，根据聚类中心点与地面标线两长条边的位置关系，得到最终地面标线位置，从而基于附近地图要素实现地面标线的融合，使输出的地面标线具有更好的位置精度，能够更好的为车辆行驶决策提供帮助。

【技术实现步骤摘要】
基于道路结构的地面标线融合方法及系统、服务器及介质
本专利技术涉及车辆自动驾驶
，尤其是涉及一种基于道路结构的地面标线融合方法及系统、服务器及介质。
技术介绍
在自动驾驶领域，为准确控制车辆行驶，常涉及到高精度地图的绘制，高精度地图绘制的地面标线数据，参与自动驾驶车的行驶决策。当自动驾驶车辆的传感器受到大雾、冰雹、大雨等恶劣天气影响下出现失灵的情况时，车辆可以通过已知高精度地图中的地面标线数据决策行驶行为。由于地面标线采集过程中因设备等因素的原因导致采集的地面标线出现位置上的误差，如果在融合过程中不将偏离较大的地面标线移动到正确的位置或者过滤，可能出现自动驾驶车辆行驶时进入错误车道，导致行驶安全性和舒适性大大降低；因此需要将地面标线进行融合，提高安全性和舒适性。为此，需要使用一种融合方法对地面标线偏离较大的数据进行处理。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提出一种基于道路结构的地面标线融合方法及系统、服务器及介质，解决现有地面标线采集过程中因设备等因素的原因导致出现误差，从而造成自动驾驶车辆行驶时进入错误车道的问题。为达到上述技术目的，本专利技术的技术方案第一方面提供一种基于道路结构的地面标线融合方法，其包括如下步骤：获取地面标线的中心点，并将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，求取每一个片段道路的中心点以及每一个片段道路中包含的每一条车道线的中心点；根据地面标线的中心点以及片段道路的中心点确定该地面标线所在片段道路；根据地面标线的中心点及其所在片段道路中每一条车道线的中心点确定该地面标线所在车道；根据地面标线的中心点在车道的车道中心线上的投影对地面标线的中心点进行调整；对同一种地面标线调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据聚类中心点与地面标线两长条边的位置关系，得到最终地面标线位置。本专利技术第二方面提供一种基于道路结构的地面标线融合系统，其包括如下功能模块：数据预处理模块，用于获取地面标线的中心点，并将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，求取每一个片段道路的中心点以及每一个片段道路中包含的每一条车道线的中心点；道路定位模块，用于根据地面标线的中心点以及片段道路的中心点确定该地面标线所在片段道路；车道定位模块，用于根据地面标线的中心点及其所在片段道路中每一条车道线的中心点确定该地面标线所在车道；中心点调整模块，用于根据地面标线的中心点在车道的车道中心线上的投影对地面标线的中心点进行调整；位置融合模块，用于对同一种地面标线调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据聚类中心点与地面标线两长条边的位置关系，得到最终地面标线位置。本专利技术第三方面提供一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种基于道路结构的地面标线融合方法的步骤。本专利技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种基于道路结构的地面标线融合方法的步骤。与现有技术相比，本专利技术通过将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，根据地面标线的中心点以及片段道路的中心点确定该地面标线所在片段道路；并根据地面标线的中心点及其所在片段道路中每一条车道线的中心点确定该地面标线所在车道；再根据地面标线的中心点在车道的车道中心线上的投影对地面标线的中心点进行调整；最后对同一种地面标线调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，根据聚类中心点与地面标线两长条边的位置关系，得到最终地面标线位置，从而基于附近地图要素实现地面标线的融合，使输出的地面标线具有更好的位置精度，能够更好的为车辆行驶决策提供帮助。附图说明图1是本专利技术实施例所述的一种基于道路结构的地面标线融合方法的流程框图；图2是图1中步骤S5的子流程框图；图3是本专利技术实施例所述的另一种基于道路结构的地面标线融合方法的流程框图；图4是图3中步骤S5a的子流程框图；图5是本专利技术实施例所述的一种基于道路结构的地面标线融合系统的模块框图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，本专利技术的实施例提供了一种基于道路结构的地面标线融合方法，其包括如下步骤：S1、获取地面标线的中心点，并将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，求取每一个片段道路的中心点以及每一个片段道路中包含的每一条车道线的中心点。具体的，采集到的地面标线数据为四个点表示的矩形框，设四个顶点记为A,B,C,D，假设AB为左长边线、CD为右长边线，其所在直线方向与最近车道线方向平行，通过取A,B,C,D四个顶点坐标的均值得到地面标线的中心点C的坐标。将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，形成片段道路数据集Ω0＝{R1,R2,…,Rn}，每个片段道路R由多条车道线组成，设每条车道线的长度为5米，每个片段道路的中心点为C0,所述片段道路的中心点C0与地面标线中心点C的求取方法一样，通过片段道路四个顶点坐标的均值得到片段道路的中心点坐标，。所述片段道路中包含多条车道线，每个片段道路内车道线个数集为Ω1＝{q1,q2,…,qn}，车道线的中心点坐标为车道线两端顶点坐标的均值，每条车道线有一个中心点和方向向量，即S2、根据地面标线的中心点以及片段道路的中心点确定该地面标线所在片段道路。即计算地面标线的中心点与每一个片段道路的中心点之间的欧拉距离，选择欧拉距离最小的片段道路为该地面标线所在的片段道路；具体如下：计算地面标线中心点C与每一个片段道路中心点C01,C02,…,C0n的欧拉距离d01,d02,…,d0n，选择与地面标线中心点C距离最小的片段道路，即为该地面标线所在的片段道路R*。S3、根据地面标线的中心点及其所在片段道路中每一条车道线的中心点确定该地面标线所在车道。即计算地面标线的中心点与所在片段道路中每一条车道线的中心点之间的欧拉距离，选择两个最小欧拉距离对应的两条车道线所属车道作为该地面标线所在的车道；具体如下：计算C与片段道路R*中每条车道线的中心点C11,C12,…,的欧拉距离d11,d12,…,地面标线的方向向量从片段道路R*中选择距离C最近的两个车道线l0,l1，l0,l1为地面标线边线中心点所在车道的两条车道线。S4、根据地面标线的中心点在车道的车道中心线上的投影对地面标线的中心点进行调整。即将地面标线的中心点投影至所在车道的车道中心线上，将投影点作为地面标线的调整中心点；具体如下：计算车道线l0,l1的中心点Cl01，计算向量在经过点Cl01且平行于的直线上的垂点C'作为调整后地面标线的中心点，设车道线l0为左侧车道线，车道线l1为右侧车道线。S5、对同一种地面标线调整后的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于道路结构的地面标线融合方法，其特征在于，包括如下步骤：/n获取地面标线的中心点，并将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，求取每一个片段道路的中心点以及每一个片段道路中包含的每一条车道线的中心点；/n根据地面标线的中心点以及片段道路的中心点确定该地面标线所在片段道路；/n根据地面标线的中心点及其所在片段道路中每一条车道线的中心点确定该地面标线所在车道；/n根据地面标线的中心点在车道的车道中心线上的投影对地面标线的中心点进行调整；/n对同一种地面标线调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据聚类中心点与地面标线两长条边的位置关系，得到最终地面标线位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于道路结构的地面标线融合方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取地面标线的中心点，并将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，求取每一个片段道路的中心点以及每一个片段道路中包含的每一条车道线的中心点；
根据地面标线的中心点以及片段道路的中心点确定该地面标线所在片段道路；
根据地面标线的中心点及其所在片段道路中每一条车道线的中心点确定该地面标线所在车道；
根据地面标线的中心点在车道的车道中心线上的投影对地面标线的中心点进行调整；
对同一种地面标线调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据聚类中心点与地面标线两长条边的位置关系，得到最终地面标线位置。


2.根据权利要求1所述基于道路结构的地面标线融合方法，其特征在于，所述根据地面标线的中心点以及片段道路的中心点确定该地面标线所在片段道路；包括:
计算地面标线的中心点与每一个片段道路的中心点之间的欧拉距离，选择欧拉距离最小的片段道路为该地面标线所在的片段道路。


3.根据权利要求1所述基于道路结构的地面标线融合方法，其特征在于，所述根据地面标线的中心点及其所在片段道路中每一条车道线的中心点确定该地面标线所在车道；包括：
计算地面标线的中心点与所在片段道路中每一条车道线的中心点之间的欧拉距离，选择两个最小欧拉距离对应的两条车道线所属车道作为该地面标线所在的车道。


4.根据权利要求1所述基于道路结构的地面标线融合方法，其特征在于，所述根据地面标线的中心点在车道的车道中心线上的投影对地面标线的中心点进行调整；包括：
将地面标线的中心点投影至所在车道的车道中心线上，将投影点作为地面标线的调整中心点。


5.根据权利要求1所述基于道路结构的地面标线融合方法，其特征在于，所述对同一种地面标线调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据聚类中心点与地面标线两长条边的位置关系，得到最终地面标线位置；包括：
对同一种地面标线的中心点进行聚类，聚类特征为空间坐标,计算每一类地面标线的中心点坐标；
根据中心点与地面标线两长条边的位置关系，计算得到两长条边四个顶点的位置坐标；
根据四个顶点的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖德雨，朱紫威，秦峰，王军，尹玉成，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42