地图信息生成系统以及作业援助系统技术方案

地图信息生成系统获取：具有第一机体部以及支承于所述第一机体部的第一作业部的第一作业车辆在田地内的特定地点处的位置信息，基于所述特定地点处的所述第一机体部的姿势控制信息以及/或者所述第一作业部的姿势控制信息，而确定多个耕作层深度信息，生成：使得所述特定地点处的所述第一作业车辆的位置信息与所述多个耕作层深度信息建立关联的地图信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】地图信息生成系统以及作业援助系统
本专利技术涉及地图信息生成系统、以及利用该地图信息生成系统的作业援助系统。
技术介绍
下述专利文献1中公开了如下技术：基于利用在作业车的车宽方向的中央设置的GPS装置每隔一定时间检测出的纬度经度信息以及高度信息而生成田地凹凸数据映射图(地图信息)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2004-008187号公报
技术实现思路
在专利文献1中，利用GPS装置而获取作业车的车宽方向中央的高度，但并未检测从行进方向观察而作业车向哪一侧倾斜。因此，无法生成田地中对纬度经度信息进行了检测的地点的、详细的凹凸数据映射图。田地有时由表层的表面以及位于表层下方的耕作层构成。作为表层的表面与耕作层的表面之间的距离的耕作层深度，由于对作物的生长、作业效率等造成影响，因此在田地作业中较为重要。然而，在专利文献1中，虽然能够获取凹凸数据，但却无法获取与耕作层的深度相关的信息。因此，本专利技术的主要目的在于提供能够生成使得作业援助的质量得到提高的地图信息的地图信息生成系统、以及利用该地图信息生成系统的作业援助系统。本专利技术的一个实施方式提供一种地图信息生成系统，该地图信息生成系统获取：具有第一机体部以及支承于所述第一机体部的第一作业部的第一作业车辆在田地内的特定地点处的位置信息，基于所述特定地点处的所述第一机体部的姿势控制信息以及/或者所述第一作业部的姿势控制信息，而确定多个耕作层深度信息，生成：使得所述特定地点处的所述第一作业车辆的位置信息与所述多个耕作层深度信息建立关联的地图信息。根据该结构，在特定地点确定多个耕作层深度信息。因此，通过使特定地点处的第一作业车辆的位置信息与多个耕作层深度信息建立关联而能够生成具有特定地点处的详细的耕作层深度信息的地图信息。由此，能够实现作业援助的质量的提高。在本专利技术的一个实施方式中，所述多个耕作层深度信息中包括：一对行驶部接地的部位处的耕作层深度信息，所述一对行驶部对所述第一机体部以及所述第一作业部进行支承且配置为在所述第一机体部的宽度方向上隔开规定间隔。即，在第一机体部的宽度方向上的两处部位获取耕作层深度信息。因此，能够针对特定地点而生成具有详细的耕作层深度信息的地图信息。在本专利技术的一个实施方式中，所述第一作业车辆的位置信息中包括高度信息。而且，对于所述地图信息，以能够互相识别的方式对所述特定地点处的所述多个耕作层深度信息进行显示，并且以能够识别的方式对所述特定地点处的高度信息以及与所述特定地点不同的其他地点处的高度信息进行显示。因此，通过参照地图信息而能够对特定地点处的耕作层的海拔(標高)与其他地点处的耕作层的海拔进行比较。本专利技术的一个实施方式提供一种作业援助系统，其基于利用所述地图信息生成系统生成的所述地图信息，而对第二作业车辆进行援助，所述第二作业车辆具有：第二机体部，其在所述田地内行驶；以及第二作业部，其以相对于所述第二机体部能够升降的方式安装于所述第二机体部，且在所述田地内进行作业。而且，所述作业援助系统根据基于所述地图信息确定的通报对象位置以及所述第二作业车辆的位置信息，而在所述第二作业车辆到达所述通报对象位置之前进行规定的通报。根据该结构，用户能够在第二作业车辆到达通报对象位置之前进行适合于通报对象位置的作业的准备。由此，能够实现作业援助的质量的提高。在本专利技术的一个实施方式中，所述作业援助系统基于所述地图信息，以使得所述第二作业部的高度位置比基于所述地图信息而确定的耕作层深度更高的方式对所述第二作业部的升降范围进行限制。因此，能够抑制第二作业部相对于耕作层的接触。在本专利技术的一个实施方式中，所述作业援助系统基于所述地图信息而确定禁止所述第二作业车辆行驶的行驶禁止区域，以不从所述行驶禁止区域通过的方式生成供所述第二作业车辆行驶的行驶路径。由此，能够避开行驶禁止区域，因此，能够使第二作业车辆顺场地行驶。其结果，能够实现作业援助的质量的提高。在本专利技术的一个实施方式中，所述第二作业部构成为：设置于所述第二机体部的前部，且被朝向相对于所述田地的表面的高度呈恒定的目标位置进行升降控制。而且，所述作业援助系统基于所述地图信息而确定标准控制位置以及迟钝控制位置，使得所述第二作业部相对于所述第二作业车辆到达所述迟钝控制位置时的所述目标位置的追随性低于所述第二作业部相对于所述第二作业车辆到达所述标准控制位置时的所述目标位置的追随性。在耕作层深度沿着第二作业车辆的行进方向而变化的情况下，第二作业部朝向相对于田地的表面的高度呈恒定的目标位置而升降。在将迟钝控制位置处的第二作业部相对于目标位置的追随性设为标准的情况下，第二作业部相对于第二机体部的高度位置的变化量变得过大，第二作业部有可能与田地的表面接触。因此，通过将第二作业部相对于第二作业车辆到达迟钝控制位置时的目标位置的追随性设为低于第二作业部相对于第二作业车辆到达标准控制位置时的目标位置的追随性，能够抑制在迟钝控制位置处第二作业部相对于第二机体部的高度位置的变化量。由此，能够抑制第二作业部相对于田地的表面的接触。通过下面参照附图而叙述的实施方式的说明，使得本专利技术的上述的或者其他目的、特征以及效果变得明确。附图说明图1是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的作业援助系统以及地图信息生成系统的结构的示意图。图2是作为用于所述地图信息生成系统的第一作业车辆的联合收割机的侧视图。图3是所述联合收割机的俯视图。图4是示出所述联合收割机的电结构的框图。图5是从行进方向观察在田地行驶过程中的所述联合收割机时的示意图。图6示出了利用所述地图信息生成系统生成的地图信息的一例。图7是作为所述第一作业车辆的拖拉机的侧视图。图8是所述拖拉机的俯视图。图9是示出所述拖拉机的电结构的框图。图10是从行进方向观察在田地行驶过程中的所述拖拉机时的示意图。图11是作为所述第一作业车辆的插秧机的侧视图。图12是所述插秧机的俯视图。图13是示出所述插秧机的电结构的框图。图14是示出由所述地图信息确定的通报对象位置以及通报位置的示意图。图15是示出所述作业援助系统的通报处理的一例的流程图。图16是示出所述作业援助系统的升降范围限制处理的一例的流程图。图17是示出利用所述作业援助系统生成的行驶路径的一例的示意图。图18A是用于对第二作业车辆所具备的第二作业部的标准控制位置处的升降控制进行说明的示意图。图18B是用于对所述第二作业部的迟钝控制位置处的升降控制进行说明的示意图。图18C是用于对所述第二作业部的迟钝控制位置处的升降控制进行说明的示意图。图19是示出所述作业援助系统的升降控制处理的一例的流程图。具体实施方式图1是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的地图信息生成系统1以及作业援助系统2的结构的示意图。地图信息生成系统1是基于具备信息获取功能的第一作业车辆3获取到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图信息生成系统，其中，/n所述地图信息生成系统获取：具有第一机体部以及支承于所述第一机体部的第一作业部的第一作业车辆在田地内的特定地点处的位置信息，/n基于所述特定地点处的所述第一机体部的姿势控制信息以及/或者所述第一作业部的姿势控制信息，而确定多个耕作层深度信息，/n生成：使得所述特定地点处的所述第一作业车辆的位置信息与所述多个耕作层深度信息建立关联的地图信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180528 JP 2018-1017001.一种地图信息生成系统，其中，
所述地图信息生成系统获取：具有第一机体部以及支承于所述第一机体部的第一作业部的第一作业车辆在田地内的特定地点处的位置信息，
基于所述特定地点处的所述第一机体部的姿势控制信息以及/或者所述第一作业部的姿势控制信息，而确定多个耕作层深度信息，
生成：使得所述特定地点处的所述第一作业车辆的位置信息与所述多个耕作层深度信息建立关联的地图信息。


2.根据权利要求1所述的地图信息生成系统，其中，
所述多个耕作层深度信息中包括：一对行驶部接地的部位处的耕作层深度信息，所述一对行驶部对所述第一机体部以及所述第一作业部进行支承且配置为在所述第一机体部的宽度方向上隔开规定间隔。


3.根据权利要求1或2所述的地图信息生成系统，其中，
所述第一作业车辆的位置信息中包括高度信息，
对于所述地图信息，以能够互相识别的方式对所述特定地点处的所述多个耕作层深度信息进行显示，并且以能够识别的方式对所述特定地点处的高度信息以及与所述特定地点不同的其他地点处的高度信息进行显示。


4.一种作业援助系统，其基于利用权利要求1或2所述的地图信息生成系统生成的所述地图信息，而对第二作业车辆进行援助，

【专利技术属性】
技术研发人员：宫本宗德，
申请(专利权)人：洋马动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP