一种具有供料、救援一体机的工作方法技术

一种具有供料、救援一体机的工作方法，包括取料模式、供料模式和救援模式；取料模式包括以下步骤：驱动车轮，车体移动至适当位置；滑动电机驱动同步带，同步带带动翻转取料装置滑动；伸缩气缸驱动取料夹具沿取料滑槽伸出，翻转电机驱动取料夹具翻转，夹持气缸驱动夹持手指夹紧容器；翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入；供料模式包括以下步骤：驱动车轮，车体移动至适当位置；驱动抬升装置，带动上层车架调节高度；大弹仓或小弹仓进行供料；救援模式包括以下步骤：驱动车轮，车体移动至适当位置；驱动拖车气缸带动拖钩落下；调节拖车气缸来拉紧待救援的设备；本发明专利技术具有通过遥控的方式快速完成装料、供料和救援的动作的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种具有供料、救援一体机的工作方法
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种具有供料、救援一体机的工作方法。
技术介绍
在科技日新月异的今天，机器人的研发也在快速发展。遥控机器人是一种可在对人有害或人不能接近的环境里，代替人去完成一定任务的远距离操作设备，而正是这些危险、恶劣、有害环境推动了机器人的发展。正因为在对人有害或人不能接近的环境里，人难以接近，对人或机器进行补给、救援维修大大增加了难度，若能采用机器人来进行补给、救援，则大大降低了在对人有害或人不能接近的环境里人员伤亡的风险，而且机器人的工作效率更高。
技术实现思路
本专利技术提供一种具有供料、救援一体机的工作方法，利用本专利技术的方法，可通过遥控的方式，控制机器人到指定位置进行补给、救援。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种具有供料、救援一体机的工作方法，包括车体，所述车体包括底盘、拖车装置、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、滑动装置、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；底盘上设有行走机构，拖车装置设置在底盘，车架位于底盘上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，滑动装置滑动设置在车架上，翻转取料装置与滑动装置滑动连接，视觉装置固定安装在车架上；底盘包括框架、底板、底梁、纵向防撞轮组件和横向防撞轮组件；框架由纵梁和横梁组成；在框架的顶部设有支撑限位梁；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的两侧分别设有纵向防撞轮组件；在底板的两端分别设有横向防撞轮组件；行走机构包括座体、车座、缓冲悬挂、车轮和驱动电机；车座安装在底盘上，在车座的两侧分别铰接有缓冲悬挂，在缓冲悬挂上铰接有座体，在座体上铰接有车轮，所述车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机，驱动电机安装在座体上，在底盘上固定有铰接耳，座体的另一端铰接在铰接耳上；拖车装置共设有两个，底板的一侧设有拖车凹槽，拖车装置设置在底板且跨过拖车凹槽的一侧，在底盘上且位于拖车凹槽两侧分别设有与底盘垂直向下延伸的拖钩连接耳，拖车装置包括拖车气缸、拖车钩和拖钩连接件，在底盘的底部固定有两个拖车固定块，两拖车固定块之间形成拖车限位槽，在两拖车固定块上且位于拖车限位槽内设有固定有拖车铰接座，在底梁上固定有拖车U形座，在拖车U形座上固定有拖车固定耳；拖车气缸的缸体尾部铰接在拖车铰接座上，拖车气缸的缸体头部安装在拖车固定耳上，拖车钩的中下端铰接在拖钩连接耳上，拖车钩在靠近拖钩连接耳的一端与拖钩连接件铰接，拖车钩的上端具有向底盘方向弯折的拖车钩部，拖钩连接件的另一端与拖车气缸的活塞杆铰接，所述的托钩连接件为托钩连接板；在托钩连接件与拖车钩铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮，在拖车钩的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮；车架位于底盘的上方，车架包括下层车架、上层车架、中层车架和支撑架；下层车架通过纵梁和横梁连接而成，上层车架通过纵梁和横梁连接而成，支撑架包括支撑杆和连接在支撑杆之间的支撑横梁；下层架位于上层车架的下方，中层车架位于下层车架与上层车架之间，支撑架连接在下层车架与上层车架之间，中层车架连接在支撑架上，中层车架呈U形；在下层车架的底部安装有下层底板，在上层车架的底部安装有上层底板，在上层车架的顶部安装有上层顶板；在上层车架的一侧设有上防撞轮组件；所述抬升装置包括抬升固定架、抬升驱动和抬升导向机构；在底盘上位于车架的两侧分别安装有抬升固定架，在底盘与抬升固定架之间位于车架的两侧分别安装有抬升驱动，在车架的两侧分别设有抬升导向机构；所述的抬升固定架包括抬升支柱和抬升座，抬升支柱包括抬升支撑杆、抬升下夹持座、抬升上夹持座和抬升下导套；抬升支撑杆的上端插接固定在抬升上夹持座上，抬升支撑杆的下端插接固定在抬升下夹持座上，抬升下夹持座固定在底盘上，抬升上夹持座固定在抬升座上，抬升下导套滑动的设在抬升支撑杆上；抬升下导套固定在下层底板上；抬升驱动用于驱动车架；抬升驱动包括动力机构、传动机构和连接组件；动力机构包括抬升电机座、抬升电机、抬升主动齿轮、抬升过渡座、抬升过渡轴和抬升从动齿轮；抬升电机座安装在底盘上；抬升电机安装在抬升电机座上；抬升主动齿轮安装在抬升电机输出轴上；抬升过渡座安装在底盘上；抬升过渡轴通过抬升轴承；抬升从动齿轮安装在抬升过渡轴上；抬升主动齿轮与抬升从动齿轮啮合；传动机构包括主动链轮、从动链轮、链条和从动链轮座；主动链轮套在抬升过渡轴上；在抬升过渡轴上位于主动链轮的两侧分别设有抬升压环，抬升主动齿轮、抬升压环和主动链轮通过螺栓连接成一体；从动链轮座固定在抬升座上，从动链轮通过轴承安装在抬升座上；链条套在主动链轮与从动链轮之间；所述的连接组件包括驱动座和链条夹持座；驱动座安装在车架上，链条夹持座固定在驱动座上，链条夹持座连接链条；驱动座包括驱动上座、驱动下座和驱动连接板；驱动上座上设有上卡槽，上卡槽卡置在车架上；驱动下座上设有下卡槽，下卡槽卡置在车架上；驱动连接板连接在驱动上座与驱动下座之间，在驱动连接板上设有卡置槽；链条夹持座包括链条夹板和链条连接板；链条夹板设置有两块，链条连接板位于两链条夹板之间；在链条夹板的一端设有卡入到卡置槽的卡置凸起；在链条连接板上设有链条穿孔，该链条穿孔用于穿过链条的轴，两链条夹板夹持住链条；抬升导向机构包括两个导向组件，所述的导向组件包括抬升导杆、下夹持座、上夹持座和抬升上导套；抬升导杆的两端分别固定下夹持座和上夹持座；下夹持座固定在下层底板上；上夹持座固定在上层顶板上；抬升上导套固定在抬升座上，抬升导柱滑动的穿过抬升上导套上；大弹仓包括第二底板、筛选部、设置在第二底板两侧的第二侧挡板和第二后挡板，第二底板倾斜设置，筛选部包括多个等距间隙排列的管体，两个第二侧挡板分别固定连接于第二底板的两侧，第二后挡板在第二底板较高的一侧与两侧的第二侧挡板固定连接，筛选部一端固定连接在第二底板较高的一侧，筛选部的另一端固定连接在第二后挡板上，大弹仓在远离第二后挡板的一侧形成有第二仓口，第二底板上设有等距排列的筛料槽位；大弹仓固定连接于车架上，大弹仓下方设有第三出弹气缸，大弹仓的第二仓口铰接有第二出弹挡板；第二出弹挡板靠近上层车架的一侧设有避让凹槽，第三出弹气缸的活塞杆铰接在第二出弹挡板，视觉装置设置在避让凹槽处与上层顶板固定连接；两第二侧挡板上分别设有安装槽，在安装槽设有顶部加强杆；小弹仓包括第一底板、设置在第一底板两侧的第一侧挡板和第一后挡板，第一底板倾斜设置，两个第一侧挡板分别固定连接于第一底板的两侧，第一后挡板固定连接于第一底板较高的一侧，小弹仓在远离第一后挡板的一侧形成有第一仓口；小弹仓其中一第一侧挡板的一侧上设有与第一后挡板连接的第一出弹气缸，小弹仓通过第一出弹气缸与车架连接，小弹仓底部铰接有第二出弹气缸，小弹仓的第一仓口设有第一出弹挡板，第一出弹挡板的两侧设有限位前板，两限位前板分别与两侧的第一侧挡板固定连接，第一仓口处还对称设置有逐渐向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有供料、救援一体机的工作方法，包括车体，其特征在于：所述车体包括底盘、拖车装置、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、滑动装置、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；底盘上设有行走机构，拖车装置设置在底盘，车架位于底盘上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，滑动装置滑动设置在车架上，翻转取料装置与滑动装置滑动连接，视觉装置固定安装在车架上；/n底盘包括框架、底板、底梁、纵向防撞轮组件和横向防撞轮组件；框架由纵梁和横梁组成；在框架的顶部设有支撑限位梁；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的两侧分别设有纵向防撞轮组件；在底板的两端分别设有横向防撞轮组件；/n行走机构包括座体、车座、缓冲悬挂、车轮和驱动电机；车座安装在底盘上，在车座的两侧分别铰接有缓冲悬挂，在缓冲悬挂上铰接有座体，在座体上铰接有车轮，所述车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机，驱动电机安装在座体上，在底盘上固定有铰接耳，座体的另一端铰接在铰接耳上；/n拖车装置共设有两个，底板的一侧设有拖车凹槽，拖车装置设置在底板且跨过拖车凹槽的一侧，在底盘上且位于拖车凹槽两侧分别设有与底盘垂直向下延伸的拖钩连接耳，拖车装置包括拖车气缸、拖车钩和拖钩连接件，在底盘的底部固定有两个拖车固定块，两拖车固定块之间形成拖车限位槽，在两拖车固定块上且位于拖车限位槽内设有固定有拖车铰接座，在底梁上固定有拖车U形座，在拖车U形座上固定有拖车固定耳；拖车气缸的缸体尾部铰接在拖车铰接座上，拖车气缸的缸体头部安装在拖车固定耳上，拖车钩的中下端铰接在拖钩连接耳上，拖车钩在靠近拖钩连接耳的一端与拖钩连接件铰接，拖车钩的上端具有向底盘方向弯折的拖车钩部，拖钩连接件的另一端与拖车气缸的活塞杆铰接，所述的托钩连接件为托钩连接板；在托钩连接件与拖车钩铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮，在拖车钩的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮；/n车架位于底盘的上方，车架包括下层车架、上层车架、中层车架和支撑架；下层车架通过纵梁和横梁连接而成，上层车架通过纵梁和横梁连接而成，支撑架包括支撑杆和连接在支撑杆之间的支撑横梁；下层架位于上层车架的下方，中层车架位于下层车架与上层车架之间，支撑架连接在下层车架与上层车架之间，中层车架连接在支撑架上，中层车架呈U形；在下层车架的底部安装有下层底板，在上层车架的底部安装有上层底板，在上层车架的顶部安装有上层顶板；在上层车架的一侧设有上防撞轮组件；/n所述抬升装置包括抬升固定架、抬升驱动和抬升导向机构；在底盘上位于车架的两侧分别安装有抬升固定架，在底盘与抬升固定架之间位于车架的两侧分别安装有抬升驱动，在车架的两侧分别设有抬升导向机构；/n所述的抬升固定架包括抬升支柱和抬升座，抬升支柱包括抬升支撑杆、抬升下夹持座、抬升上夹持座和抬升下导套；抬升支撑杆的上端插接固定在抬升上夹持座上，抬升支撑杆的下端插接固定在抬升下夹持座上，抬升下夹持座固定在底盘上，抬升上夹持座固定在抬升座上，抬升下导套滑动的设在抬升支撑杆上；抬升下导套固定在下层底板上；/n抬升驱动用于驱动车架；抬升驱动包括动力机构、传动机构和连接组件；动力机构包括抬升电机座、抬升电机、抬升主动齿轮、抬升过渡座、抬升过渡轴和抬升从动齿轮；抬升电机座安装在底盘上；抬升电机安装在抬升电机座上；抬升主动齿轮安装在抬升电机输出轴上；抬升过渡座安装在底盘上；抬升过渡轴通过抬升轴承；抬升从动齿轮安装在抬升过渡轴上；抬升主动齿轮与抬升从动齿轮啮合；/n传动机构包括主动链轮、从动链轮、链条和从动链轮座；主动链轮套在抬升过渡轴上；在抬升过渡轴上位于主动链轮的两侧分别设有抬升压环，抬升主动齿轮、抬升压环和主动链轮通过螺栓连接成一体；从动链轮座固定在抬升座上，从动链轮通过轴承安装在抬升座上；链条套在主动链轮与从动链轮之间；/n所述的连接组件包括驱动座和链条夹持座；驱动座安装在车架上，链条夹持座固定在驱动座上，链条夹持座连接链条；/n驱动座包括驱动上座、驱动下座和驱动连接板；驱动上座上设有上卡槽，上卡槽卡置在车架上；驱动下座上设有下卡槽，下卡槽卡置在车架上；驱动连接板连接在驱动上座与驱动下座之间，在驱动连接板上设有卡置槽；/n链条夹持座包括链条夹板和链条连接板；链条夹板设置有两块，链条连接板位于两链条夹板之间；在链条夹板的一端设有卡入到卡置槽的卡置凸起；在链条连接板上设有链条穿孔，该链条穿孔用于穿过链条的轴，两链条夹板夹持住链条；/n抬升导向机构包括两个导向组件，所述的导向组件包括抬升导杆、下夹持座、上夹持座和抬升上导套；抬升导杆的两端分别固定下夹持座和上夹持座；下夹持座固定在下层底板上；上夹持座固定在上层顶...

【技术特征摘要】
1.一种具有供料、救援一体机的工作方法，包括车体，其特征在于：所述车体包括底盘、拖车装置、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、滑动装置、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；底盘上设有行走机构，拖车装置设置在底盘，车架位于底盘上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，滑动装置滑动设置在车架上，翻转取料装置与滑动装置滑动连接，视觉装置固定安装在车架上；
底盘包括框架、底板、底梁、纵向防撞轮组件和横向防撞轮组件；框架由纵梁和横梁组成；在框架的顶部设有支撑限位梁；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的两侧分别设有纵向防撞轮组件；在底板的两端分别设有横向防撞轮组件；
行走机构包括座体、车座、缓冲悬挂、车轮和驱动电机；车座安装在底盘上，在车座的两侧分别铰接有缓冲悬挂，在缓冲悬挂上铰接有座体，在座体上铰接有车轮，所述车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机，驱动电机安装在座体上，在底盘上固定有铰接耳，座体的另一端铰接在铰接耳上；
拖车装置共设有两个，底板的一侧设有拖车凹槽，拖车装置设置在底板且跨过拖车凹槽的一侧，在底盘上且位于拖车凹槽两侧分别设有与底盘垂直向下延伸的拖钩连接耳，拖车装置包括拖车气缸、拖车钩和拖钩连接件，在底盘的底部固定有两个拖车固定块，两拖车固定块之间形成拖车限位槽，在两拖车固定块上且位于拖车限位槽内设有固定有拖车铰接座，在底梁上固定有拖车U形座，在拖车U形座上固定有拖车固定耳；拖车气缸的缸体尾部铰接在拖车铰接座上，拖车气缸的缸体头部安装在拖车固定耳上，拖车钩的中下端铰接在拖钩连接耳上，拖车钩在靠近拖钩连接耳的一端与拖钩连接件铰接，拖车钩的上端具有向底盘方向弯折的拖车钩部，拖钩连接件的另一端与拖车气缸的活塞杆铰接，所述的托钩连接件为托钩连接板；在托钩连接件与拖车钩铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮，在拖车钩的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮；
车架位于底盘的上方，车架包括下层车架、上层车架、中层车架和支撑架；下层车架通过纵梁和横梁连接而成，上层车架通过纵梁和横梁连接而成，支撑架包括支撑杆和连接在支撑杆之间的支撑横梁；下层架位于上层车架的下方，中层车架位于下层车架与上层车架之间，支撑架连接在下层车架与上层车架之间，中层车架连接在支撑架上，中层车架呈U形；在下层车架的底部安装有下层底板，在上层车架的底部安装有上层底板，在上层车架的顶部安装有上层顶板；在上层车架的一侧设有上防撞轮组件；
所述抬升装置包括抬升固定架、抬升驱动和抬升导向机构；在底盘上位于车架的两侧分别安装有抬升固定架，在底盘与抬升固定架之间位于车架的两侧分别安装有抬升驱动，在车架的两侧分别设有抬升导向机构；
所述的抬升固定架包括抬升支柱和抬升座，抬升支柱包括抬升支撑杆、抬升下夹持座、抬升上夹持座和抬升下导套；抬升支撑杆的上端插接固定在抬升上夹持座上，抬升支撑杆的下端插接固定在抬升下夹持座上，抬升下夹持座固定在底盘上，抬升上夹持座固定在抬升座上，抬升下导套滑动的设在抬升支撑杆上；抬升下导套固定在下层底板上；
抬升驱动用于驱动车架；抬升驱动包括动力机构、传动机构和连接组件；动力机构包括抬升电机座、抬升电机、抬升主动齿轮、抬升过渡座、抬升过渡轴和抬升从动齿轮；抬升电机座安装在底盘上；抬升电机安装在抬升电机座上；抬升主动齿轮安装在抬升电机输出轴上；抬升过渡座安装在底盘上；抬升过渡轴通过抬升轴承；抬升从动齿轮安装在抬升过渡轴上；抬升主动齿轮与抬升从动齿轮啮合；
传动机构包括主动链轮、从动链轮、链条和从动链轮座；主动链轮套在抬升过渡轴上；在抬升过渡轴上位于主动链轮的两侧分别设有抬升压环，抬升主动齿轮、抬升压环和主动链轮通过螺栓连接成一体；从动链轮座固定在抬升座上，从动链轮通过轴承安装在抬升座上；链条套在主动链轮与从动链轮之间；
所述的连接组件包括驱动座和链条夹持座；驱动座安装在车架上，链条夹持座固定在驱动座上，链条夹持座连接链条；
驱动座包括驱动上座、驱动下座和驱动连接板；驱动上座上设有上卡槽，上卡槽卡置在车架上；驱动下座上设有下卡槽，下卡槽卡置在车架上；驱动连接板连接在驱动上座与驱动下座之间，在驱动连接板上设有卡置槽；
链条夹持座包括链条夹板和链条连接板；链条夹板设置有两块，链条连接板位于两链条夹板之间；在链条夹板的一端设有卡入到卡置槽的卡置凸起；在链条连接板上设有链条穿孔，该链条穿孔用于穿过链条的轴，两链条夹板夹持住链条；
抬升导向机构包括两个导向组件，所述的导向组件包括抬升导杆、下夹持座、上夹持座和抬升上导套；抬升导杆的两端分别固定下夹持座和上夹持座；下夹持座固定在下层底板上；上夹持座固定在上层顶板上；抬升上导套固定在抬升座上，抬升导柱滑动的穿过抬升上导套上；
大弹仓包括第二底板、筛选部、设置在第二底板两侧的第二侧挡板和第二后挡板，第二底板倾斜设置，筛选部包括多个等距间隙排列的管体，两个第二侧挡板分别固定连接于第二底板的两侧，第二后挡板在第二底板较高的一侧与两侧的第二侧挡板固定连接，筛选部一端固定连接在第二底板较高的一侧，筛选部的另一端固定连接在第二后挡板上，大弹仓在远离第二后挡板的一侧形成有第二仓口，第二底板上设有等距排列的筛料槽位；大弹仓固定连接于车架上，大弹仓下方设有第三出弹气缸，大弹仓的第二仓口铰接有第二出弹挡板；第二出弹挡板靠近上层车架的一侧设有避让凹槽，第三出弹气缸的活塞杆铰接在第二出弹挡板，视觉装置设置在避让凹槽处与上层顶板固定连接；两第二侧挡板上分别设有安装槽，在安装槽设有顶部加强杆；
小弹仓包括第一底板、设置在第一底板两侧的第一侧挡板和第一后挡板，第一底板倾斜设置，两个第一侧挡板分别固定连接于第一底板的两侧，第一后挡板固定连接于第一底板较高的一侧，小弹仓在远离第一后挡板的一侧形成有第一仓口；小弹仓其中一第一侧挡板的一侧上设有与第一后挡板连接的第一出弹气缸，小弹仓通过第一出弹气缸与车架连接，小弹仓底部铰接有第二出弹气缸，小弹仓的第一仓口设有第一出弹挡板，第一出弹挡板的两侧设有限位前板，两限位前板分别与两侧的第一侧挡板固定连接，第一仓口处还对称设置有逐渐向第一侧挡板倾斜设置的引流板，引流板与第一底板垂直连接，在中层车架的内侧固定有小弹仓滑块第一侧挡板在靠近小弹仓滑轨的一侧固定安装有小弹仓滑块，小弹仓滑块与小弹仓滑轨滑动连接配合；小弹仓的第一仓口的开口方向与大弹仓的第二开口方向相反；
滑动装置包括滑动架、同步轮、同步带、滑动电机、取料架滑轨、滑动架滑轨、滑动架滑块、同步带压紧件、第一滑车和第二滑车，滑动架呈矩形，滑动架内的两侧分别对称设置有连接滑动架两端的第一连接杆和第二连接杆，同步轮分别设置在滑动架两端，两端的同步轮通过同步带连接，滑动电机固定安装在滑动架上且位于同步轮的一侧，滑动电机的输出端与同步轮连接，滑动架滑块固定在车架靠近同步带的一侧，同步带压紧件固定安装在上层车架靠近滑动架滑块的一侧，同步带压紧件夹持压紧同步带的下侧，滑动架滑轨设置在滑动架底部且与滑动架滑块滑动连接；在滑动架的两端分别安装有从两端向中部向下延伸的下导料板，下导料板之间形成下落料孔，在下导料板的两侧分别安装下侧导料板；取料架滑轨固定安装在第一连接杆上，翻转取料装置与取料架滑轨滑动连接；第一滑车设置滑动架在远离同步轮的一侧上，第一滑车通过滑动架与翻转取料装置固定连接，第二滑车固定安装在车架上；
翻转取料装置包括取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料夹具、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸；...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓达强，黎雪泳，丁雨欣，何智聪，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：发明
国别省市：广东;44