一种机器人机械手臂制造技术

本申请涉及一种机器人机械手臂，涉及商业机器人的领域，其包括底座和转动连接在底座上表面的机械臂本体，所述底座上表面设有将机械臂本体包覆在内的防护罩，防护罩为下开口，防护罩沿机械臂本体收缩后的高度方向分割为第一罩体和第二罩体，第一罩体和第二罩体分别位于机械臂本体相对的两侧，第一罩体固定在底座上表面，第二罩体与底座之间设有若干将防护罩和底座进行固定的固定组件，第二罩体与底座之间设有若干用于解除固定组件对防护罩进行固定的解锁组件，第一罩体和第二罩体之间设有将第一罩体和第二罩体进行固定和分离的连接组件，本申请具有提高商业机器人用机械臂安全性的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人机械手臂
本申请涉及商业机器人的
，尤其是涉及一种机器人机械手臂。
技术介绍
随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透，其中就包括商业领域；商业机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围；机器人机械手臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹。现有的可参考公告号为CN107097219B的中国专利，其公开了一种机械臂包括底座；第一驱动机构，设置于底座上；传动轴，所述传动轴的一端与所述第一驱动机构的输出轴连接；曲杆，所述曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，所述第一驱动机构驱动所述传动轴旋转并通过所述联动机构驱动所述曲杆从第一位置旋转至第二位置；抓取机构，连接于所述曲杆远离所述联动机构的一端，所述曲杆位于所述第一位置时所述抓取机构从所述第一工位抓取工件，所述曲杆位于所述第二位置时所述抓取机构松开所述工件使工件放置于所述第二工位；曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，工件的搬运效率高。针对上述中的相关技术，专利技术人认为存在有机械臂在进行运输或搬运时受到碰撞容易损坏，且长时间的放置易积灰，造成机械臂的安全性大大降低的缺陷。
技术实现思路
为了改善机器人用机械臂的安全性大大降低的缺陷，本申请提供一种机器人机械手臂。本申请提供的一种机器人机械手臂采用如下技术方案：一种机器人机械手臂，包括底座和转动连接在底座上表面的机械臂本体，所述底座上表面设有将机械臂本体包覆在内的防护罩，防护罩为下开口，防护罩沿机械臂本体收缩后的高度方向分割为第一罩体和第二罩体，第一罩体和第二罩体分别位于机械臂本体相对的两侧，第一罩体固定在底座上表面，第二罩体与底座之间设有若干将防护罩和底座进行固定的固定组件，第二罩体与底座之间设有若干用于解除固定组件对防护罩进行固定的解锁组件，第一罩体和第二罩体之间设有将第一罩体和第二罩体进行固定和分离的连接组件。通过采用上述技术方案，在机械臂本体进行搬运和运输时、或工作完毕后，先使机械臂本体进行收缩以减少占用空间，再将第二罩体通过固定组件固定到底座上，使得第一罩体和第二罩体合成防护罩将机械臂本体罩住，再通过连接组件将第一罩体和第二罩体进行固定，使得机械臂本体在搬运和运输时安全性更佳，并且能够大大减少机械臂本体的积灰程度；在机械臂本体需要工作时，通过解锁组件将固定组件对第二罩体的固定解除，并打开连接组件后将第二罩体取下，机械臂本体转动至背离第一罩体的一侧即可开始工作，第一罩体仍可对机械臂本体起到一定的保护作用，最终使得机械臂本体的安全性大大提高。可选的，所述第一罩体与底座之间设有将第一罩体和底座进行固定和拆卸的拆装组件，第一罩体和第二罩体的分割方向竖直设置，第一罩体远离分割面的侧壁至分割面的距离小于第二罩体远离分割面的侧壁至分割面的距离。通过采用上述技术方案，机械臂本体转动至背离第一罩体的一侧后，能够拥有更大的发挥空间，并且可根据实际工作情况，选择通过拆装组件将第一罩体进行拆卸，提高了机械臂本体的工作灵活性。可选的，所述拆装组件包括拆装板和拆装螺栓，拆装板一侧与第一罩体外侧壁的底部固定，拆装板下表面与底座上表面贴合，拆装螺栓竖直贯穿拆装板后螺纹连接在底座内。通过采用上述技术方案，在需要将第一罩体进行拆卸时，只需将拆装螺栓拧出底座即可，提高了第一罩体的拆装效率。可选的，所述底座上表面开设有供第二罩体底端插入的定位槽，固定组件包括固定弹簧和固定块，定位槽远离机械臂本体的侧壁开设有若干容纳槽，固定弹簧的一端固定在容纳槽正对自身开口的侧壁上，固定弹簧的另一端与固定块一端固定连接，固定块在容纳槽内滑移，第二罩体位于定位槽内的外侧壁开设有与容纳槽连通的固定槽，固定块上表面插入卡槽内的位置倾斜朝向机械臂本体，固定弹簧处于自然状态时，固定块同时位于容纳槽和卡槽内，解锁组件用于将固定块完全收入容纳槽内。通过采用上述技术方案，在进行第二罩体的安装时，将第二罩体的底端插入定位槽内，同时固定块受到第二罩体的挤压后完全进入容纳槽内，在卡槽移动至容纳槽处时，固定弹簧的回弹力使得固定块插入卡槽内，通过解锁组件可将固定块完全收入容纳槽内，进而使得第二罩体的安装十分便捷。可选的，所述解锁组件包括解锁杆和拉杆，底座上表面开设有若干移动槽，每个移动槽与不同的容纳槽之间均连通有解锁孔，解锁杆在解锁孔内沿固定块的移动方向滑移，解锁杆的一端伸入容纳槽内与固定块固定，解锁杆另一端位于移动槽内，拉杆竖直固定在解锁杆位于移动槽内的一端上。通过采用上述技术方案，拽动拉杆使其在移动槽内滑移，同时解锁杆带动固定块滑入容纳槽内，使得第二罩体的拆卸十分便捷。可选的，所述底座上表面铰接有若干覆盖在移动槽上的限位板，限位板的铰接轴线水平设置，限位板上开设有限位孔，限位孔供固定块完全位于容纳槽内时的拉杆插入，限位孔的长度方向垂直于拉杆的移动方向。通过采用上述技术方案，在拽动拉杆使得固定块完全收入容纳槽后，转动限位板，使得限位板上的限位孔穿到拉杆上，使得限位板能够对固定弹簧的回弹力进行抗衡，即可去拽动下一个拉杆，节省了人力并提高了第二罩体的拆卸便捷性。可选的，所述限位板上开设有加强孔，加强孔供固定弹簧处于自然状态时的拉杆插入，加强孔的长度方向垂直于拉杆的移动方向。通过采用上述技术方案，在第二罩体安装完毕后，转动限位板使得其通过加强孔穿到拉杆上，进而对拉杆进行固定块滑移方向上的定位，提高了第二罩体的稳定性，并且限位板能够对滑移槽起到防尘的作用。可选的，所述连接组件包括第一连接板、第二连接板、连接杆和固定在连接杆两端的锁杆，锁杆的长度方向与连接杆的长度方向存在夹角，第一连接板固定在第一罩体外侧壁上，第二连接板固定在第二罩体外侧壁上，第一连接板和第二连接板相互抵接，第一连接板背离第二连接板的侧壁开设有将第二连接板贯穿的锁孔，锁孔供锁杆和连接杆插入，连接杆完全位于锁孔内时，两个锁杆分别位于第一连接板背离第二连接板的一侧和第二连接板背离第一连接板的一侧。通过采用上述技术方案，在第二罩体安装到底座上时，第一罩体与第二罩体合成防护罩，第一连接板和第二连接板相互抵接，将锁杆和连接杆插入锁孔，直至两个锁杆分别位于第一连接板和第二连接板相背离的两侧，再转动锁杆，使得锁杆和锁孔发生错位，即可完成连接组件对第一罩体和第二罩体的固定，提高了防护罩的安装稳固性和便捷性。可选的，所述第二连接板背离第一连接板的侧壁固定有锁紧弹簧，锁紧弹簧远离第二连接板的一端固定有锁板，连接杆从锁紧弹簧内部穿过，连接杆贯穿锁板并与锁板转动连接，其中一个锁杆位于锁板背离锁紧弹簧的一侧，锁紧弹簧处于自然状态时，连接杆脱离第一连接板上的锁孔，且位于锁板靠近锁紧弹簧一侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人机械手臂，包括底座(1)和转动连接在底座(1)上表面的机械臂本体(2)，其特征在于：所述底座(1)上表面设有将机械臂本体(2)包覆在内的防护罩(3)，防护罩(3)为下开口，防护罩(3)沿机械臂本体(2)收缩后的高度方向分割为第一罩体(31)和第二罩体(32)，第一罩体(31)和第二罩体(32)分别位于机械臂本体(2)相对的两侧，第一罩体(31)固定在底座(1)上表面，第二罩体(32)与底座(1)之间设有若干将防护罩(3)和底座(1)进行固定的固定组件(4)，第二罩体(32)与底座(1)之间设有若干用于解除固定组件(4)对防护罩(3)进行固定的解锁组件(5)，第一罩体(31)和第二罩体(32)之间设有将第一罩体(31)和第二罩体(32)进行固定和分离的连接组件(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人机械手臂，包括底座(1)和转动连接在底座(1)上表面的机械臂本体(2)，其特征在于：所述底座(1)上表面设有将机械臂本体(2)包覆在内的防护罩(3)，防护罩(3)为下开口，防护罩(3)沿机械臂本体(2)收缩后的高度方向分割为第一罩体(31)和第二罩体(32)，第一罩体(31)和第二罩体(32)分别位于机械臂本体(2)相对的两侧，第一罩体(31)固定在底座(1)上表面，第二罩体(32)与底座(1)之间设有若干将防护罩(3)和底座(1)进行固定的固定组件(4)，第二罩体(32)与底座(1)之间设有若干用于解除固定组件(4)对防护罩(3)进行固定的解锁组件(5)，第一罩体(31)和第二罩体(32)之间设有将第一罩体(31)和第二罩体(32)进行固定和分离的连接组件(6)。


2.根据权利要求1所述的一种机器人机械手臂，其特征在于：所述第一罩体(31)与底座(1)之间设有将第一罩体(31)和底座(1)进行固定和拆卸的拆装组件(7)，第一罩体(31)和第二罩体(32)的分割方向竖直设置，第一罩体(31)远离分割面的侧壁至分割面的距离小于第二罩体(32)远离分割面的侧壁至分割面的距离。


3.根据权利要求2所述的一种机器人机械手臂，其特征在于：所述拆装组件(7)包括拆装板(71)和拆装螺栓(72)，拆装板(71)一侧与第一罩体(31)外侧壁的底部固定，拆装板(71)下表面与底座(1)上表面贴合，拆装螺栓(72)竖直贯穿拆装板(71)后螺纹连接在底座(1)内。


4.根据权利要求1所述的一种机器人机械手臂，其特征在于：所述底座(1)上表面开设有供第二罩体(32)底端插入的定位槽(11)，固定组件(4)包括固定弹簧(41)和固定块(42)，定位槽(11)远离机械臂本体(2)的侧壁开设有若干容纳槽(411)，固定弹簧(41)的一端固定在容纳槽(411)正对自身开口的侧壁上，固定弹簧(41)的另一端与固定块(42)一端固定连接，固定块(42)在容纳槽(411)内滑移，第二罩体(32)位于定位槽(11)内的外侧壁开设有与容纳槽(411)连通的固定槽，固定块(42)上表面插入卡槽(412)内的位置倾斜朝向机械臂本体(2)，固定弹簧(41)处于自然状态时，固定块(42)同时位于容纳槽(411)和卡槽(412)内，解锁组件(5)用于将固定块(42)完全收入容纳槽(411)内。


5.根据权利要求4所述的一种机器人机械手臂，其特征在于：所述解锁组件(5)包括解锁杆(51)和拉杆(52)，底座(1)上表面开设有若干移动槽(512)，每个移动槽(512)与不同的容纳槽(411)之间均连通有解...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃立万，
申请(专利权)人：覃立万，
类型：发明
国别省市：广东;44