一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手，快速更换结构包括末端安装模块，安装在机械手的末端；移动锁装置，与所述末端安装模块之间为可解除式锁定连接，当对所述末端安装模块锁定时，可限制所述末端安装模块与所述机械手的相对位置，当解除对所述末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。利用该机械手末端的快速更换结构能够快速稳定地完成末端安装模块的更换过程，从而提高了机械手更换末端安装模块的便利性。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手。
技术介绍
在机器人的使用过程中，对于不同的工序，机器人需要更换不同的工具，目前市面上的机器人在更换工具的时候通常为螺栓连接的人工更换方式。然而，通过螺栓连接的人工更换方式，不仅耗费人力，速度慢，效率低，而且螺纹在多次松紧过程中可能存在失效的风险。螺栓连接必须使用扳手或者依赖手动旋钮，无论扳手还是手动旋钮都需要一定的操作空间，在特定的使用场景中可能存在干涉的风险，进一步还会影响模块的集成度，结构上不够紧凑，从而使得机器人更换工具十分不便。
技术实现思路
本专利技术提供一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手，以提高机器人更换工具的便利性。为了实现上述技术目的，本专利技术采用下述技术方案：本专利技术技术方案的第一方面，提供一种机械手末端的快速更换结构，包括：末端安装模块，安装在机械手的末端；移动锁装置，与所述末端安装模块之间为可解除式锁定连接，当对所述末端安装模块锁定时，可限制所述末端安装模块与所述机械手的相对位置，当解除对所述末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。优选的，所述快速更换结构还包括安装基座和驱动装置，所述安装基座安装在所述机械手的末端，所述末端安装模块扣盖在所述安装基座上，且所述末端安装模块的内壁上开设有环形凹槽，所述驱动装置设置于所述安装基座上，且所述驱动装置的动力输出端连接有可旋转的蜗杆；所述移动锁装置包括丝杆轴、蜗轮和滑块，所述丝杆轴设置于所述安装基座上，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合；所述滑块螺纹连接在所述丝杆轴的一端且可进行相对螺纹转动；所述驱动装置可带动所述蜗杆旋转，所述蜗杆可带动所述蜗轮及丝杆轴共同旋转，所述丝杆轴可通过相对螺纹转动带动所述滑块沿所述丝杆轴的轴线伸缩运动，以使所述滑块与所述环形凹槽相卡合或分离。优选的，所述快速更换结构还包括环形挡板，所述安装基座的中部向内凹陷以形成容纳空间，所述环形挡板设置于所述容纳空间的中部，以将所述容纳空间分隔为第一空间和第二空间；所述驱动装置设置于所述第二空间内，所述丝杆轴设置于所述环形挡板上并位于所述第一空间内，且所述丝杆轴的轴线平行于所述环形挡板的表面。优选的，所述滑块为两个，所述丝杆轴的两端具有反向螺纹，两个所述滑块分别螺纹连接在所述丝杆轴的两端，且两个所述滑块均能够与所述丝杆轴相对转动，以使两个所述滑块能够沿所述丝杆轴的轴线反向移动。优选的，所述移动锁装置还包括导向杆，所述丝杆轴通过轴承座设置在所述环形挡板的表面，所述滑块上开设有导向孔；所述导向杆的第一端与所述轴承座连接，所述导向杆的第二端穿设在所述导向孔内，且所述导向杆的轴线与所述丝杆轴的轴线相互平行。优选的，所述滑块的顶部或底部沿竖直方向设有可弹性活动的弹珠，所述环形凹槽内壁的顶部或底部开设有环形限位卡槽，所述滑块能够与所述环形凹槽相卡合或分离，以使所述弹珠能够与所述限位卡槽相卡合或分离。优选的，所述末端安装模块包括末端安装环和锁合环；所述末端安装环的底部朝向顶部凹陷，形成限位台阶，所述锁合环设置于所述末端安装环的底部，并位于所述限位台阶上，且所述末端安装环与所述锁合环通过螺栓连接固定；所述锁合环的内壁上沿所述锁合环的周向方向开设有所述环形凹槽，且所述锁合环的底部形成有凸伸部，所述锁合环扣盖在所述安装基座上，且所述凸伸部相应地嵌入所述安装基座的第一空间内。优选的，所述驱动装置的动力轴上安装有主动齿轮，所述蜗杆的端部安装有从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合，所述驱动装置能够带动所述主动齿轮转动，所述主动齿轮能够相应地带动所述从动齿轮与所述蜗杆共同转动，以使所述蜗杆能够相应地带动所述蜗轮和丝杆轴共同转动。优选的，所述安装基座的顶部具有凸起或凹槽，所述末端安装模块的底部具有凹槽或凸起，所述末端安装模块扣盖在所述安装基座上的状态下，所述凹槽与所述凸起相卡合。本专利技术技术方案的第二方面，提供一种电动机械手，包括机械臂和所述的快速更换结构，所述末端安装模块连接在所述机械臂上，所述移动锁装置位于所述末端安装模块与所述机械臂之间。本专利技术与现有技术相比，有益效果如下：本专利技术技术方案提供的机械手末端的快速更换结构，正常使用状态下，通过移动锁装置将末端安装模块锁定在机械手上，以限制末端安装模块与机械手的相对位置；当需要更换末端安装模块时(即更换工具时)，可解除对末端安装模块的锁定时，可使末端安装模块与机械手分离，此时可更换新的末端安装模块，当末端安装模块更换完成后，再次利用移动锁装置将新的末端安装模块锁定在机械手上即可。由此，利用该机械手末端的快速更换结构能够快速稳定地完成末端安装模块的更换过程，从而提高了机械手更换末端安装模块的便利性。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种机械手末端的快速更换结构的结构示意图；图2是机械手末端的快速更换结构省略末端安装模块的局部结构示意图；图3是移动锁装置的结构示意图；图4是末端安装模块的结构示意图；图5是移动锁装置的另一种结构示意图；图6是末端安装模块的另一种结构示意图；图7是驱动装置的结构示意图；图8是安装基座的另一种结构示意图；图9是末端安装模块的另一种结构示意图。在附图中，各附图标记表示：1、安装基座；11、第一空间；12、第二空间；13、凹槽；2、环形挡板；3、驱动装置；31、主动齿轮；4、移动锁装置；41、丝杆轴；42、蜗轮；43、滑块；44、导向杆；45、轴承座；46、平键；47、螺钉；431、弹珠；5、末端安装模块；51、末端安装环；52、锁合环；53、螺栓；511、限位台阶；512、凸起；521、环形凹槽；522、凸伸部；5211、限位卡槽；5221、倒角；6、蜗杆；61、从动齿轮。具体实施方式为使本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供一种机械手末端的快速更换结构，其包括：末端安装模块和移动锁装置，末端安装模块安装在机械手的末端，移动锁装置与末端安装模块之间为可解除式锁定连接；当对末端安装模块锁定时，可限制末端安装模块与机械手的相对位置，当解除对末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。在本实施例中，正常使用状态下，通过移动锁装置将末端安装模块锁定在机械手上，以限制末端安装模块与机械手的相对位置；当需要更换末端安装模块时(即更换工具时)，可解除对末端安装模块的锁定时，可使末端安装模块与机械手分离，此时可更换新的末端安装模块，当末端安装模块更换完成后，再次利用移动锁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手末端的快速更换结构，其特征在于，包括：/n末端安装模块，安装在机械手的末端；/n移动锁装置，与所述末端安装模块之间为可解除式锁定连接，当对所述末端安装模块锁定时，可限制所述末端安装模块与所述机械手的相对位置，当解除对所述末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手末端的快速更换结构，其特征在于，包括：
末端安装模块，安装在机械手的末端；
移动锁装置，与所述末端安装模块之间为可解除式锁定连接，当对所述末端安装模块锁定时，可限制所述末端安装模块与所述机械手的相对位置，当解除对所述末端安装模块的锁定时，可使所述末端安装模块与所述机械手分离。


2.根据权利要求1所述的快速更换结构，其特征在于，所述快速更换结构还包括安装基座和驱动装置，所述安装基座安装在所述机械手的末端，所述末端安装模块扣盖在所述安装基座上，且所述末端安装模块的内壁上开设有环形凹槽，所述驱动装置设置于所述安装基座上，且所述驱动装置的动力输出端连接有可旋转的蜗杆；
所述移动锁装置包括丝杆轴、蜗轮和滑块，所述丝杆轴设置于所述安装基座上，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合；所述滑块螺纹连接在所述丝杆轴的一端且可进行相对螺纹转动；
所述驱动装置可带动所述蜗杆旋转，所述蜗杆可带动所述蜗轮及丝杆轴共同旋转，所述丝杆轴可通过相对螺纹转动带动所述滑块沿所述丝杆轴的轴线伸缩运动，以使所述滑块与所述环形凹槽相卡合或分离。


3.根据权利要求2所述的快速更换结构，其特征在于，所述快速更换结构还包括环形挡板，所述安装基座的中部向内凹陷以形成容纳空间，所述环形挡板设置于所述容纳空间的中部，以将所述容纳空间分隔为第一空间和第二空间；所述驱动装置设置于所述第二空间内，所述丝杆轴设置于所述环形挡板上并位于所述第一空间内，且所述丝杆轴的轴线平行于所述环形挡板的表面。


4.根据权利要求2所述的快速更换结构，其特征在于，所述滑块为两个，所述丝杆轴的两端具有反向螺纹，两个所述滑块分别螺纹连接在所述丝杆轴的两端，且两个所述滑块均能够与所述丝杆轴相对转动，以使两个所述滑块能够沿所述丝杆轴的轴线反向移动。


5.根据权利要求3所述的快速更换结构，其特征在于，所述移动锁装置还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：李梦珍，张涛，王远志，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44