自动驾驶卡车的行驶控制方法、装置及自动驾驶卡车制造方法及图纸

本申请提供了一种自动驾驶卡车的行驶控制方法、装置及自动驾驶卡车，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：获得自动驾驶卡车的规划路径、牵引车控制参考点参数和挂车控制参考点参数，确定自动驾驶卡车的自动驾驶状态量；根据挂车控制参考点参数，采用预先设置的轨迹追踪算法，将挂车作为独立控制对象，对挂车控制参考点在规划路径上进行轨迹追踪，确定挂车控制参考点参数满足预设控制目的所需的挂车等效转向角；根据挂车等效转向角、挂车夹角、预先设置的牵引车控制量函数以及自动驾驶状态量约束条件，确定牵引车的横向控制量，并发送至牵引车的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制牵引车的转向电机以转向控制量进行转向动作。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶卡车的行驶控制方法、装置及自动驾驶卡车
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶卡车的行驶控制方法、装置及自动驾驶卡车。
技术介绍
目前，自动驾驶卡车一般包括牵引车和挂车两部分，牵引车的尾部与挂车的头部连接。自动驾驶卡车在行驶时，一般是由牵引车被控制，带动挂车进行运动。而目前自动驾驶卡车的行驶精度一般是以牵引车的控制精度来衡量的。在一些对行驶精度要求较高的情况下，例如泊车控制中，需要将牵引车和挂车都精准的控制在泊车范围内，若不考虑挂车的行驶情况，则可能存在自动驾驶卡车泊车不够精准的问题。可见，当前保证牵引车和挂车的行驶控制精度，实现自动驾驶卡车的精确控制成为了一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请的实施例提供一种自动驾驶卡车的行驶控制方法、装置及自动驾驶卡车，能够考虑到挂车的行驶情况，实现自动驾驶卡车的精确控制。为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：在本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶卡车的行驶控制方法，应用于一种自动驾驶卡车，所述自动驾驶卡车包括牵引车和挂车；所述自动驾驶卡车的行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶卡车的行驶控制方法，其特征在于，应用于一种自动驾驶卡车，所述自动驾驶卡车包括牵引车和挂车；所述自动驾驶卡车的行驶控制方法包括：/n获得自动驾驶卡车的规划路径、牵引车控制参考点参数和挂车控制参考点参数；/n根据所述自动驾驶卡车的规划路径、牵引车控制参考点参数和挂车控制参考点参数，确定自动驾驶卡车的自动驾驶状态量；/n根据所述挂车控制参考点参数，采用预先设置的轨迹追踪算法，将挂车作为独立控制对象，对挂车控制参考点在所述规划路径上进行轨迹追踪，确定挂车控制参考点参数满足预设控制目的所需的挂车等效转向角；/n获得牵引车与挂车之间的挂车夹角；/n根据所述挂车等效转向角、挂车夹角、预先设置...

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶卡车的行驶控制方法，其特征在于，应用于一种自动驾驶卡车，所述自动驾驶卡车包括牵引车和挂车；所述自动驾驶卡车的行驶控制方法包括：
获得自动驾驶卡车的规划路径、牵引车控制参考点参数和挂车控制参考点参数；
根据所述自动驾驶卡车的规划路径、牵引车控制参考点参数和挂车控制参考点参数，确定自动驾驶卡车的自动驾驶状态量；
根据所述挂车控制参考点参数，采用预先设置的轨迹追踪算法，将挂车作为独立控制对象，对挂车控制参考点在所述规划路径上进行轨迹追踪，确定挂车控制参考点参数满足预设控制目的所需的挂车等效转向角；
获得牵引车与挂车之间的挂车夹角；
根据所述挂车等效转向角、挂车夹角、预先设置的牵引车控制量函数以及自动驾驶状态量约束条件，确定牵引车的横向控制量；
将所述牵引车的横向控制量发送至牵引车的转向电机控制器，以使得所述转向电机控制器控制牵引车的转向电机以所述转向控制量进行转向动作。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶卡车的行驶控制方法，其特征在于，所述牵引车控制参考点参数包括牵引车控制参考点的位置和牵引车控制参考点的运动方向；所述挂车控制参考点参数包括挂车控制参考点的位置和挂车控制参考点的运动方向。


3.根据权利要求2所述的自动驾驶卡车的行驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶状态量包括牵引车位置偏差、牵引车位置偏差导数、牵引车方向角偏差、挂车位置偏差、挂车位置偏差导数和挂车方向角偏差中的一种或多种。


4.根据权利要求3所述的自动驾驶卡车的行驶控制方法，其特征在于，所述牵引车的横向控制量为牵引车的方向盘转角；所述牵引车控制量函数为
所述根据所述挂车等效转向角、挂车夹角、预先设置的牵引车控制量函数以及自动驾驶状态量约束条件，确定牵引车的横向控制量，包括：
根据挂车等效转向角δ′t、自动驾驶状态量A，以及上一控制周期的挂车夹角上一控制周期t-1的牵引车的方向盘转角实际值δt-1和规划路径的路点信息集合B中的一种或多种，采用牵引车控制量函数确定自动驾驶状态量A满足自动驾驶状态量约束条件时的当前控制周期t的牵引车的方向盘转角预估值其中，自动驾驶状态量A为牵引车位置偏差e牵t、牵引车位置偏差导数e′牵t、牵引车方向角偏差eθ牵t、挂车位置偏差e挂t、挂车位置偏差导数e′挂t和挂车方向角偏差eθ挂t中的一种或多种；
所述自动驾驶状态量约束条件包括牵引车位置偏差e牵t、牵引车位置偏差导数e′牵t、牵引车方向角偏差eθ牵t、挂车位置偏差e挂t、挂车位置偏差导数e′挂t和挂车方向角偏差eθ挂t中的一种或多种对应的约束条件：牵引车位置偏差e牵t在趋近于0的第一预设范围内；牵引车位置偏差导数e′牵t在趋近于0的第二预设范围内；牵引车方向角偏差eθ牵t在趋近于0的第三预设范围内；挂车位置偏差e挂t在趋近于0的第四预设范围内；挂车位置偏差导数e′挂t在趋近于0的第五预设范围内；挂车方向角偏差eθ挂t在趋近于0的第六预设范围内。


5.根据权利要求4所述的自动驾驶卡车的行驶控制方法，其特征在于，所述将所述牵引车的横向控制量发送至牵引车的转向电机控制器，以使得所述转向电机控制器控制牵引车的转向电机以所述转向控制量进行转向动作，包括：
将当前控制周期t的牵引车的方向盘转角预估值发送至牵引车的转向电机控制器，以使得所述转向电机控制器控制牵引车的转向电机以当前控制周期t的牵引车的方向盘转角预估值进行转向动作，并确定当前控制周期t的牵引车的方向盘转角实际值δt。


6.一种自动驾驶卡车的行驶控制装置，其特征在于，应用于一种自动驾驶卡车，所述自动驾驶卡车包括牵引车和挂车；所述自动驾驶卡车的行驶控制装置包括：
数据获得单元，用于获得自动驾驶卡车的规划路径、牵引车控制参考点参数和挂车控制参考点参数；
自动驾驶状态量确定单元，用于根据所述自动驾驶卡车的规划路径、牵引车控制参考点参数和挂车控制参考点参数，确定自动驾驶卡车的自动驾驶状态量；
轨迹追踪单元，用于根据所述挂车控制参考点参数，采用预先设置的轨迹追踪算法，将挂车作为独立控制对象，对挂车控制参考点在所述规...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘启源，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11