轨道车辆自动控车的方法及终端设备技术

本发明专利技术适用于轨道车辆技术领域，提供了轨道车辆自动控车的方法及终端设备，该方法包括：当接收到电制动衰减信号，且第一车速小于速度阈值时，根据获取的车辆参数以及道路参数计算得到车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值；实时接收列控系统发送的实际减速度值；根据实际减速度值以及理论减速度值，确定车辆后续运行时采用的减速度值。通过采用这种交互式的车辆控车的方式，可以消除车辆在停车阶段时由于制动指令的快速变化导致车辆出现的抖动现象，以及车辆停车对标不准确的情况。通过本实施例，使制动系统也参与到车辆的运行控车中，保证制动力输出的稳定性，提高车辆停车的准确性。

【技术实现步骤摘要】
轨道车辆自动控车的方法及终端设备
本专利技术属于轨道车辆
，尤其涉及一种轨道车辆自动控车的方法及终端设备。
技术介绍
随着轨道车辆的快速发展，轨道车辆上的列控系统基本上可以实现无人驾驶的功能。根据车辆性能、线路条件等因素计算成相应的模式曲线，列控系统根据该模式曲线实时监控车辆的运行速度，并相应调整车辆牵引力/制动力的大小，来保证车辆的安全运行。目前模式曲线通常采用的是目标距离一次制动模式曲线，即列控系统对目标距离进行连续的速度控制调整，使车辆运行速度符合列控系统生成的模式曲线。然而，在采用现有技术进行车辆制动过程中，在车辆运行低速阶段，只施加空气制动时，此时的响应速度会较慢，列控系统发出制动指令后，空气制动无法及时响应，车辆减速度无法快速满足要求。而列控系统自身检测到的车辆减速度如果没有满足需求时，则会增加制动指令的输出。而在一定时间后，空气制动达到了制动缸压力后，列控系统可能检测到车辆减速度过大，则会减小制动指令的输出，而列控系统制动指令变化频率是以毫秒计时，空气制动的变化根本无法快速响应，导致制动减速度频繁变化，车辆会出现抖动现象，并可能出现车辆停车对标不准确的现象，严重影响到车辆的运营效率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种轨道车辆自动控车的方法及终端设备，以解决现有技术中由于空气制动无法及时响应导致制动减速度频繁变化，车辆会出现抖动现象，并可能出现车辆停车对标不准确的现象，严重影响到车辆的运营效率的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种轨道车辆自动控车的方法，包括：当接收到电制动衰减信号时，检测当前第一车速是否小于速度阈值；当所述第一车速小于所述速度阈值时，根据获取的车辆参数以及道路参数计算得到车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值；实时接收列控系统发送的实际减速度值；根据所述实际减速度值以及所述理论减速度值，确定所述车辆后续运行时采用的减速度值，并采用确定的所述减速度值施加制动力直到所述车辆停车。在一实施例中，所述根据获取的车辆参数以及道路参数计算得到车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值，包括：获取所述列控系统发送的车辆当前位置到站台的距离以及当前线路的坡度；获取所述车辆的当前的第二车速；根据所述距离、所述坡度以及所述第二车速，计算得到所述车辆从当前位置到站台的理论距离；根据所述理论距离，计算得到所述车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值。在一实施例中，在所述根据所述距离、所述坡度以及所述第二车速，计算得到所述车辆从当前位置到站台的理论距离之后，还包括：根据所述列控系统发送制动指令时信号传输的延迟时间、制动缸压力的响应时间以及所述第二车速，计算得到影响距离；所述根据所述理论距离，计算得到所述车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值，包括：根据所述理论距离以及所述影响距离，计算得到所述车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值。在一实施例中，所述根据所述距离、所述坡度以及所述第二车速，计算得到所述车辆从当前位置到站台的理论距离，包括：根据计算得到所述车辆从当前位置到站台的理论距离；其中，s1表示所述车辆从当前位置到站台的理论距离，s控表示所述列控系统发送的车辆当前位置到站台的距离，R0表示所述车辆的回转质量系数，v表示所述第二车速，i表示所述坡度。在一实施例中，所述根据所述列控系统发送制动指令时信号传输的延迟时间、制动缸压力的响应时间以及所述第二车速，计算得到影响距离，包括：根据计算得到影响距离；其中，s2表示所述影响距离，t1表示信号传输的延迟时间，t2表示制动缸压力的响应时间。在一实施例中，所述根据所述理论距离以及所述影响距离，计算得到所述车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值，包括：根据a＝(v/3.6)2/2(s1+s2)，计算得到所述车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值；其中，a表示所述理论减速度值。在一实施例中，所述根据所述实际减速度值以及所述理论减速度值，确定所述车辆后续运行时采用的减速度值，包括：根据所述实际减速度值以及所述理论减速度值，计算所述实际减速度值与所述理论减速度值的绝对差值；检测所述绝对差值是否小于或等于预设阈值；当所述绝对差值小于或等于预设阈值时，则确定所述车辆后续运行时采用的减速度值为所述理论减速度值；当所述绝对差值大于预设阈值时，检测所述车辆在当前制动力状态下持续运行时间是否大于预设时间；当所述车辆在当前制动力状态下持续运行时间大于预设时间时，则确定所述车辆后续运行时采用的减速度值为所述实际减速度值。在一实施例中，所述根据所述实际减速度值以及所述理论减速度值，计算所述实际减速度值与所述理论减速度值的绝对差值，包括：根据计算所述实际减速度值与所述理论减速度值的绝对差值；其中，A表示所述绝对差值，a控表示所述实际减速度值。本专利技术实施例的第二方面提供了一种轨道车辆自动控车的装置，包括：检测模块，用于当接收到电制动衰减信号时，检测当前第一车速是否小于速度阈值；计算模块，用于当所述第一车速小于所述速度阈值时，根据获取的车辆参数以及道路参数计算得到车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值；接收模块，用于实时接收列控系统发送的实际减速度值；确定模块，用于根据所述实际减速度值以及所述理论减速度值，确定所述车辆后续运行时采用的减速度值，并采用确定的所述减速度值施加制动力直到所述车辆停车。本专利技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例提供的轨道车辆自动控车的方法所述的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在接收到电制动衰减信号时，若第一车速小于速度阈值，根据获取的车辆参数以及道路参数计算得到车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值，再根据接收到的实际减速度值，确定车辆后续运行时采用的减速度值，并采用确定的所述减速度值施加制动力直到所述车辆停车，通过采用这种交互式的车辆控车的方式，可以消除车辆在停车阶段时由于制动指令的快速变化导致车辆出现的抖动现象，以及车辆停车对标不准确的情况。通过本实施例，使制动系统也参与到车辆的运行控车中，保证制动力输出的稳定性，提高车辆停车的准确性附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的轨道车辆自动控车的方法的实现流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的得到理论减速度值的方法的示意图；图3是本专利技术实施例提供的确定车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道车辆自动控车的方法，其特征在于，包括：/n当接收到电制动衰减信号时，检测当前第一车速是否小于速度阈值；/n当所述第一车速小于所述速度阈值时，根据获取的车辆参数以及道路参数计算得到车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值；/n实时接收列控系统发送的实际减速度值；/n根据所述实际减速度值以及所述理论减速度值，确定所述车辆后续运行时采用的减速度值，并采用确定的所述减速度值施加制动力直到所述车辆停车。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨道车辆自动控车的方法，其特征在于，包括：
当接收到电制动衰减信号时，检测当前第一车速是否小于速度阈值；
当所述第一车速小于所述速度阈值时，根据获取的车辆参数以及道路参数计算得到车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值；
实时接收列控系统发送的实际减速度值；
根据所述实际减速度值以及所述理论减速度值，确定所述车辆后续运行时采用的减速度值，并采用确定的所述减速度值施加制动力直到所述车辆停车。


2.如权利要求1所述的轨道车辆自动控车的方法，其特征在于，所述根据获取的车辆参数以及道路参数计算得到车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值，包括：
获取所述列控系统发送的车辆当前位置到站台的距离以及当前线路的坡度；
获取所述车辆的当前的第二车速；
根据所述距离、所述坡度以及所述第二车速，计算得到所述车辆从当前位置到站台的理论距离；
根据所述理论距离，计算得到所述车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值。


3.如权利要求2所述的轨道车辆自动控车的方法，其特征在于，在所述根据所述距离、所述坡度以及所述第二车速，计算得到所述车辆从当前位置到站台的理论距离之后，还包括：
根据所述列控系统发送制动指令时信号传输的延迟时间、制动缸压力的响应时间以及所述第二车速，计算得到影响距离；
所述根据所述理论距离，计算得到所述车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值，包括：
根据所述理论距离以及所述影响距离，计算得到所述车辆从当前位置到站台制动采用的理论减速度值。


4.如权利要求2所述的轨道车辆自动控车的方法，其特征在于，所述根据所述距离、所述坡度以及所述第二车速，计算得到所述车辆从当前位置到站台的理论距离，包括：
根据计算得到所述车辆从当前位置到站台的理论距离；
其中，s1表示所述车辆从当前位置到站台的理论距离，s控表示所述列控系统发送的车辆当前位置到站台的距离，R0表示所述车辆的回转质量系数，v表示所述第二车速，i表示所述坡度。


5.如权利要求3或4所述的轨道车辆自动控车的方法，其特征在于，所述根据所述列控系统发送制动指令时信号传输的延迟时间、制动缸压力的响应时间以及所述第二车速，计算得到影响距离，包括：
根据计算得到影响距离；
其中，s2表示所述影响距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘政，陈磊，陈澍军，张冬冬，张兴旺，杨亚茹，魏润龙，李化明，南海峰，田越，
申请(专利权)人：中车唐山机车车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13