车辆制动控制方法及装置，车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆制动控制方法及装置，车辆，以解决车辆制动控制精确度较低的问题。包括：响应于所获取到的制动请求，根据车辆当前行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；确定制动信息是否满足预设制动条件；在制动信息不满足预设制动条件时，调整行驶速度；在调整后行驶速度的制动信息满足预设制动条件相应的制动信息时，根据调整后行驶速度和预设滑行速度阈值，确定第一制动踏板开度，控制车辆以第一制动踏板开度进行刹车；在车辆以第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行。这样，可以提高车辆制动控制的精确度。

【技术实现步骤摘要】
车辆制动控制方法及装置，车辆
本公开涉及自动驾驶仿真
，具体地，涉及一种车辆制动控制方法及装置，车辆。
技术介绍
自动驾驶的车辆对车辆制动控制有较高要求，因涉及驾乘人员的安全性和道路安全，须做到精确地控制车辆制动。例如在L2级辅助驾驶中，包括自适应巡航驾驶、车道保持行驶、紧急制动行驶等、L3级有条件自动驾驶车辆、L4级高度自动驾驶车辆和L5级完全自动驾驶车辆，均需要精确地控制车辆制动，以保证车辆安全行驶。相关技术中，根据车辆的动力性能进行建模和标定，生成速度-时间曲线，控制模块基于时间追随该速度-时间曲线，并在检测到制动信息的情况下，根据车辆的动力学属性的先验知识，确定车辆的加速度与制动踏板开度的映射关系，实现车辆的制动。然而，根据车辆的动力性能对车辆的制动控制进行建模或者标定，需要对工作量较大，并且，通常都是针对一个类型的车辆制动控制策略，应用到其他类型的车辆时，由于不同的车辆的动力性能等存在较大差异，造成车辆制动控制的准确性较低。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种车辆制动控制方法及装置，车辆，以解决车辆制动控制精确度较低的问题。为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种车辆制动控制方法，应用于自动驾驶仿真系统，方法包括：响应于所获取到的制动请求，根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；确定制动信息是否满足预设制动条件；在制动信息不满足预设制动条件的情况下，调整当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息；在调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，并控制车辆以第一制动踏板开度进行刹车；在车辆以第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行；在制动信息满足预设制动条件的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度，并控制车辆以第二制动踏板开度进行刹车；在车辆以第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行。可选地，方法包括：在车辆以无输入工况滑行的情况下，根据滑行状态下的行驶速度与滑行对照表，确定车辆是否需要以预设刹车开度进行刹车，其中，滑行对照表是根据滑行速度与剩余制动信息之间的对应关系确定的；在滑行状态下的行驶速度对应的制动信息不满足剩余制动信息的情况下，控制车辆以预设刹车开度进行刹车，以使滑行状态下的行驶速度对应的制动信息满足剩余制动信息。可选地，根据调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，包括：计算调整后的行驶速度减速到预设滑行速度阈值的需求加速度；根据需求加速度和预设比值，计算得到第一制动踏板开度，其中，预设比值是预先标定的加速度与制动踏板开度之间的对应关系。可选地，方法还包括：确定滑行状态下的行驶速度是否小于预设停车速度阈值，其中，预设停车速度阈值小于预设滑行速度阈值；在滑行状态下的行驶速度小于预设停车速度阈值的情况下，控制车辆以预设刹车开度刹车至停车。可选地，在根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息之前，包括：确定车辆当前的行驶速度大于预设滑行速度阈值；方法还包括：在确定车辆当前的行驶速度小于等于预设滑行速度阈值的情况下，控制车辆以无输入工况滑行。可选地，制动信息包括制动距离；根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息，包括：根据标定速度与标定制动距离之间的对应关系，以及当前的行驶速度，确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动距离；确定制动信息是否满足预设制动条件，包括：确定制动距离是否小于设定制动距离；在制动信息不满足预设制动条件的情况下，调整当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息，包括：在制动距离小于设定制动距离的情况下，控制车辆以当前的行驶速度行驶，以使当前的行驶速度对应的制动距离等于相应的设定制动距离；在制动信息满足预设制动条件的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度，包括：在制动距离大于等于设定制动距离的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度。可选地，制动信息包括制动时长；根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息，包括：根据标定速度与标定制动时长之间的对应关系，以及当前的行驶速度，确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动时长；确定制动信息是否满足预设制动条件，包括：确定制动时长是否小于设定制动时长；在制动信息不满足预设制动条件的情况下，调整当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息，包括：在制动时长小于设定制动时长的情况下，控制车辆以当前的行驶速度行驶，以使当前的行驶速度对应的制动时长等于相应的设定制动时长；在制动信息满足预设制动条件的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度，包括：在制动时长大于等于设定制动时长的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度。本公开实施例的第二方面，提供一种车辆制动控制装置，装置包括：第一确定模块，用于响应于获取到制动请求，根据车辆当前的行驶速度确定车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；第二确定模块，用于确定制动信息是否满足预设制动条件；调整模块，用于在制动信息不满足预设制动条件的情况下，调整当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息；第三确定模块，用于在调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第一制动踏板开度，并控制车辆以第一制动踏板开度进行刹车；第一控制模块，用于在车辆以第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行；第六确定模块，用于在制动信息满足预设制动条件的情况下，根据当前的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定车辆的第二制动踏板开度，并控制车辆以第二制动踏板开度进行刹车；第五控制模块，用于在车辆以第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制车辆以无输入工况滑行。可选地，装置还包括：第四确定模块，用于在车辆以无输入工况滑行的情况下，根据滑行状态下的行驶速度与滑行对照表，确定车辆是否需要以预设刹车开度进行刹车，其中，滑行对照表是根据滑行速度与剩余制动信息之间的对应关系确定的；第二控制模块，用于在滑行状态下的行驶速度对应的制动信息不满足剩余制动信息的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆制动控制方法，应用于自动驾驶仿真系统，其特征在于，所述方法包括：/n响应于所获取到的制动请求，根据所述车辆当前的行驶速度确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；/n确定所述制动信息是否满足预设制动条件；/n在所述制动信息不满足所述预设制动条件的情况下，调整所述当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足所述预设制动条件中相应的制动信息；/n在所述调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据所述调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第一制动踏板开度，并控制所述车辆以所述第一制动踏板开度进行刹车；/n在所述车辆以所述第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制所述车辆以无输入工况滑行；/n在所述制动信息满足所述预设制动条件的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度，并控制所述车辆以所述第二制动踏板开度进行刹车；/n在所述车辆以所述第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于所述预设滑行速度阈值时，控制所述车辆以无输入工况滑行。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制方法，应用于自动驾驶仿真系统，其特征在于，所述方法包括：
响应于所获取到的制动请求，根据所述车辆当前的行驶速度确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息；
确定所述制动信息是否满足预设制动条件；
在所述制动信息不满足所述预设制动条件的情况下，调整所述当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足所述预设制动条件中相应的制动信息；
在所述调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息的情况下，根据所述调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第一制动踏板开度，并控制所述车辆以所述第一制动踏板开度进行刹车；
在所述车辆以所述第一制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于预设滑行速度阈值时，控制所述车辆以无输入工况滑行；
在所述制动信息满足所述预设制动条件的情况下，根据所述当前的行驶速度和所述预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第二制动踏板开度，并控制所述车辆以所述第二制动踏板开度进行刹车；
在所述车辆以所述第二制动踏板开度刹车到行驶速度小于等于所述预设滑行速度阈值时，控制所述车辆以无输入工况滑行。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
在所述车辆以无输入工况滑行的情况下，根据滑行状态下的行驶速度与滑行对照表，确定所述车辆是否需要以预设刹车开度进行刹车，其中，所述滑行对照表是根据滑行速度与剩余制动信息之间的对应关系确定的；
在所述滑行状态下的行驶速度对应的制动信息不满足所述剩余制动信息的情况下，控制所述车辆以所述预设刹车开度进行刹车，以使所述滑行状态下的行驶速度对应的制动信息满足所述剩余制动信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整后的行驶速度和预设滑行速度阈值，确定所述车辆的第一制动踏板开度，包括：
计算所述调整后的行驶速度减速到预设滑行速度阈值的需求加速度；
根据所述需求加速度和预设比值，计算得到所述第一制动踏板开度，其中，所述预设比值是预先标定的加速度与制动踏板开度之间的对应关系。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定滑行状态下的行驶速度是否小于预设停车速度阈值，其中，所述预设停车速度阈值小于所述预设滑行速度阈值；
在所述滑行状态下的行驶速度小于所述预设停车速度阈值的情况下，控制所述车辆以预设刹车开度刹车至停车。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆当前的行驶速度确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息之前，包括：
确定所述车辆当前的行驶速度大于预设滑行速度阈值；
所述方法还包括：
在所述确定所述车辆当前的行驶速度小于等于所述预设滑行速度阈值的情况下，控制所述车辆以无输入工况滑行。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述制动信息包括制动距离；
所述根据所述车辆当前的行驶速度确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动信息，包括：
根据标定速度与标定制动距离之间的对应关系，以及所述当前的行驶速度，确定所述车辆在无输入工况滑行至停车的制动距离；
所述确定所述制动信息是否满足预设制动条件，包括：确定所述制动距离是否小于设定制动距离；
所述在所述制动信息不满足所述预设制动条件的情况下，调整所述当前的行驶速度，以使调整后的行驶速度对应的制动信息满足预设制动条件中相应的制动信息，包括：
在所述制动距离小于所述设定制动距离的情况下，控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：王也敬，吴年，鲍世强，
申请(专利权)人：北京五一视界数字孪生科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11