背驮辊道自平衡AGV的举升调平机构制造技术

本发明专利技术公开了一种背驮辊道自平衡AGV的举升调平机构。所述举升调平机构包括位于AGV车体前端左右的第一举升调平支件、第二举升调平支件和位于AGV车体后端左右的第三举升调平支件、第四举升调平支件。本发明专利技术举升调平机构应用于AGV辊道，AGV辊道置于AGV车体上方，所述举升调平机构设置于AGV辊道下方的AGV车体上，用于调节AGV辊道在不同路况下与水平面平行。本发明专利技术AGV车体上设有举升调平机构，可实现AGV对各种高度对接的需求，举升调平机构通过倾角传感器和陀螺仪控制，实现举升台在不同路况下与水平面平行，降低AGV行走区域的地面平整度需求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
背驮辊道自平衡AGV的举升调平机构


[0001]本专利技术属于物流中型搬运AGV智能装备
，具体涉及一种背驮辊道自平衡AGV的举升调平机构。

技术介绍

[0002]现有的直接负载式AGV，辊道线直接固定安装在AGV上方。AGV需要在托盘转运工位实现辊道线的自动对接。但实际情况受限，普遍工厂地面有
±
10mm以上的不平整度、2
°
—3
°
的坡度、不均衡负载和后期地面磨损、支撑脚轮等原因造成AGV上的辊道和地面固定的辊道存在着高度方向的不一致，托盘在转移过程中很容易出现卡滞现象。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的就是为了解决上述
技术介绍
存在的不足，提供一种背驮辊道自平衡AGV的举升调平机构，采用背驮辊道自平衡AGV的举升调平机构辊道自平衡控制系统，消除辊道线浮动机构(高度方向和倾角)的误差，能够满足重载AGV和线边辊道线母线的对接技术要求。
[0004]本专利技术采用的技术方案是：一种背驮辊道自平衡AGV的举升调平机构，所述举升调平机构包括位于AGV车体前端左右的第一举升调平支件、第二举升调平支件和位于AGV车体后端左右的第三举升调平支件、第四举升调平支件。本专利技术举升调平机构应用于AGV辊道，AGV辊道置于AGV车体上方，所述举升调平机构设置于AGV辊道下方的AGV车体上，用于调节AGV辊道在不同路况下与水平面平行。
[0005]进一步优选的结构，所述第一举升调平支件、第二举升调平支件位于AGV车体侧边与AGV车体连接，所述第一举升调平支件、第二举升调平支件之间通过前连接架连接，所述第三举升调平支件、第四举升调平支件位于AGV车体侧边与AGV车体连接，所述第三举升调平支件、第四举升调平支件之间通过后连接架连接；所述前连接架、后连接架位于AGV车体上方，所述AGV辊道前端放置于前连接架上，所述AGV辊道后端通过铰接轴组件、连接轴铰接于后连接架上。
[0006]上述方案中，AGV辊道前端仅支撑在举升调平机构上，AGV辊道后端铰接在AGV后端的举升调平机构上，一端铰接，一端活动，避免X向有角度偏差需调整时出现卡阻。每台AGV车体安装两套举升调平机构，四个举升点可以分别举升，实现四点调平。
[0007]进一步优选的结构，所述第一举升调平支件、第二举升调平支件、第三举升调平支件、第四举升调平支件均包括与前连接架或后连接架连接的举升支架、第一连接支架，所述举升支架与油缸上端铰接，所述油缸下端与第一连接支架铰接，所述第一连接支架底部滑动连接于直线导轨上，所述于直线导轨固定于第二连接支架上，所述第二连接支架上与AGV车体固定。
[0008]上述方案中，四个油缸位于举升四个角下方，并用倾角传感器和陀螺仪控制。可实现举升台(AGV辊道)在不同高度对接，举升支架上装有倾角传感器，调整台面的水平度，可
以实现更加严格的对接工况。
[0009]油缸下端支撑点采用直线导轨滑动结构，使需要单个油缸上升以保证辊道水平时(如AGV底盘与地面X向有倾角)，在直线导轨和铰链结构下，单个油缸可以自由伸缩，不会出现卡阻情况。
[0010]进一步优选的结构，所述举升支架与油缸之间设有倾角传感器。
[0011]进一步优选的结构，所述前连接架、后连接架上分别设有陀螺仪。
[0012]进一步优选的结构，所述油缸上端通过油缸上端孔与上带座轴承铰接，所述油缸下端通过油缸下端孔与下带座轴承铰接；所述上带座轴承固定于举升支架上，所述下带座轴承固定于第一连接支架上。
[0013]进一步优选的结构，所述第一连接支架底部通过销轴与滑块铰接，所述滑块滑动连接于直线导轨上。
[0014]进一步优选的结构，所述第二连接支架上包括相互垂直的底板和侧板，所述直线导轨固定于底板上，所述侧板与AGV车体固定。
[0015]上述方案中，举升支架没有左右方向的限制。如果只有举升调平机构，在实际使用中，会因为没有左右方向的限制，使辊道可以Y向窜动，将会导致上方的辊道和工件等的左右位置不确定。为此，需要对中组件来配合使用，对中组件是限制调平组件中心线，又能够确保举升调平机构两边的油缸能顺畅举升无发卡。对中组件固定安装在辊道中心。向心关节轴承允许有一定的万向偏转角，能满足X向和Y向AGV底盘与水平面不平行时时，使辊道与水平面平行的使用要求。
[0016]进一步优选的结构，所述AGV辊道前端设有两根前支腿，后端设有两根后支腿，两根所述前支腿放置于前连接架上，两根所述后支腿通过铰接轴组件、连接轴铰接于后连接架上。
[0017]进一步优选的结构，所述铰接轴组件包括连接板、带座轴承，所述带座轴承固定于后连接架上，所述连接板与后支腿固定，中心通过连接轴与带座轴承铰接。
[0018]本专利技术已应用于汽车厂内饰车身底盘转运，AGV上方安装辊道，与地面固定的辊道对接。当AGV自动运行至滑撬转运工位时，自平衡机构控制系统自动将AGV辊道调到与地面固定的对接辊道对齐，并与线边固定线体对齐，对齐后，AGV上辊道和地面固定辊道的电机启动，滑撬在AGV辊道和地面固定对接辊道之间来回转运。
[0019]本专利技术的有益效果是：AGV车体上设有举升调平机构，可实现AGV对各种高度对接的需求，举升调平机构通过倾角传感器和陀螺仪控制，实现举升台在不同路况下与水平面平行，降低AGV行走区域的地面平整度需求。举升调平机构上安装侧向辊道，实现合装托盘的对接输送需求。
[0020]直接背负辊道线AGV上方的托盘在物流转运时对AGV停位精度要求高，辊道线高度方向的位置因地面磨损、地面的不平整度、AGV支撑轮磨损、不均衡负载等因素影响时，托盘不能够顺畅进出。
[0021]本套AGV上的托盘高度方向的浮动机构，可弥补转运工位免受地面的精度影响，使托盘转移平稳，可靠。
附图说明
[0022]图1是本专利技术的结构示意图；
[0023]图2是本专利技术不包括AGV辊道结构示意图；
[0024]图3是本专利技术俯视图；
[0025]图4是图3中A-A处剖面图；
[0026]图5是图3中A-A处剖面工作状态示意图；
[0027]图6是图3中B-B处剖面图；
[0028]图7是图3中C-C处剖面图；
[0029]图8是举升调平机构结构示意图；
[0030]图9是对中组件位置示意图；
[0031]图10是对中组件与AGV辊道底部连接示意图；
[0032]图11是图9中D处局部放大图；
[0033]图12是对中组件结构示意图；
[0034]图13是对中组件剖面图；
[0035]图14是铰接轴组件位置示意图；
[0036]图15是铰接轴组件结构示意图。
[0037]其中，1-AGV车体、2-AGV辊道支腿(2-1-前支腿、2-2-后支腿)、3-AGV辊道(3-1-矩形方管)、4-举升调平机构(4-1-上带座轴承、4-2-举升支架、4-3-油缸、4-4-下带座轴承、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
12)上，所述连接板(6-1)与后支腿(2-2)固定，中...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴清江，吴遵平，石勇，张伟，申桂英，程潜龙，张海波，
申请(专利权)人：东风专用设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：