一种制动系统的控制方法及装置、设备、介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种制动系统的控制方法及装置、设备、介质。所述制动系统的控制方法包括：接收实测气压和目标气压，实测气压为压力传感器检测到的当前制动腔气压，目标气压为期望达到的制动腔气压；计算目标气压和实测气压的气压差，比较气压差的绝对值与预设压差；若气压差的绝对值大于预设压差，且气压差位于增减压特性图的压差范围内，则根据实测气压、气压差和增减压特性图，确定增压时间或减压时间，若气压差的绝对值小于预设压差，则采用比例积分微分控制方法确定增压时间或减压时间；以控制实测气压逐渐趋近目标气压，直至制动腔气压达到目标气压，实现制动腔气压的反馈控制。本发明专利技术实施例提供的技术方案，提高了制动系统的动态响应速度。系统的动态响应速度。系统的动态响应速度。

【技术实现步骤摘要】
一种制动系统的控制方法及装置、设备、介质


[0001]本专利技术实施例涉及制动
，尤其涉及一种制动系统的控制方法及装置、设备、介质。

技术介绍

[0002]在车辆的线控气压制动系统中，制动腔的气压通常根据压力传感器采集到的气压数据形成闭环进行反馈控制，其中，压力传感器一般设置于与制动腔连通的继动阀的负载腔中。
[0003]现有技术中电子控制单元接收压力传感器采集到的负载腔气压，根据负载腔气压采用计算方式获得增压时间或减压时间，按照增压时间升压或按照减压时间减压后，负载腔气压变化，压力传感器再次采集负载腔气压，重复上述操作，直至负载腔气压等于根据用户刹车操作确定的目标气压。上述控制方法中反馈周期数量多，且计算量较大，导致制动系统的动态响应速度较慢。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种制动系统的控制方法及装置、设备、介质，以在保证气压调节可控性良好，调节误差小且系统适应性强的前提下，提升制动系统的动态响应速度。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种制动系统的控制方法，包括：接收实测气压和目标气压，所述实测气压为压力传感器检测到的当前制动腔气压，目标气压为期望达到的制动腔气压；计算所述目标气压和所述实测气压的气压差，比较所述气压差的绝对值与预设压差；若所述气压差的绝对值大于所述预设压差，且所述气压差位于增减压特性图的压差范围内，则根据所述实测气压、所述气压差和所述增减压特性图，确定增压时间或减压时间；若所述气压差的绝对值小于所述预设压差，则采用比例积分微分控制方法确定所述增压时间或所述减压时间；以控制所述实测气压逐渐趋近所述目标气压，直至制动腔气压达到所述目标气压，实现制动腔气压的反馈控制；其中，所述增减压特性图包括多条增压特性曲线和多条减压特性曲线，多条所述增压特性曲线为多个不同增压时间下的压差随实测气压的变化曲线，多条所述减压特性曲线为多个不同减压时间下的压差随实测气压的变化曲线。
[0006]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种制动系统的控制装置，包括：气压接收模块，用于接收实测气压和目标气压，所述实测气压为压力传感器检测到的当前制动腔气压，目标气压为期望达到的制动腔气压；气压差计算模块，用于计算所述目标气压和所述实测气压的气压差，比较所述气压差的绝对值与预设压差；第一时间确定模块，用于在气压差的绝对值大于所述预设压差，且所述气压差位于增减压特性图的压差范围内时，根据所述实测气压、所述气压差和所述增减压特性图，确定增
压时间或减压时间，并在气压差的绝对值小于预设压差时，采用比例积分微分控制方法确定增压时间或减压时间，以控制所述实测气压逐渐趋近所述目标气压，直至制动腔气压达到所述目标气压，实现制动腔气压的反馈控制；其中，所述增减压特性图包括多条增压特性曲线和多条减压特性曲线，多条所述增压特性曲线为多个不同增压时间下的压差随实测气压的变化曲线，多条所述减压特性曲线为多个不同减压时间下的压差随实测气压的变化曲线。
[0007]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的制动系统的控制方法。
[0008]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的制动系统的控制方法。
[0009]本专利技术实施例提供的技术方案，通过接收实测气压和目标气压，实测气压为压力传感器检测到的当前制动腔气压，目标气压为期望达到的制动腔气压，计算目标气压和实测气压的气压差，比较气压差的绝对值与预设压差，若气压差的绝对值大于预设压差，且气压差位于增减压特性图的压差范围内，则根据实测气压、气压差和增减压特性图，确定增压时间或减压时间，若气压差的绝对值小于预设压差，则采用比例积分微分控制方法确定增压时间或减压时间，以控制实测气压逐渐趋近目标气压，直至制动腔气压达到目标气压，实现制动腔气压的反馈控制，使得实测气压与目标气压相差较大时，制动系统能够通过便捷的查表控制方法实现制动腔气压的控制，无需复杂的计算过程，控制实测气压向目标气压的快速趋近，并在实测气压与目标气压相差较小时，换用比例积分微分控制方法实现制动腔气压的控制，保证实测气压以较小的步长逐渐趋近目标气压，气压调节的可控性好，调节后制动腔气压与目标气压的误差小，且基于积分微分控制方法可对应不同系统参数做适应性调整的优势，加强了气压控制的系统适应性，即便更换不同参数的进气阀或排气阀，仍能够实现良好的气压控制，从而实现了在保证气压调节可控性良好，调节误差小且系统适应性强的前提下，提升制动系统的动态响应速度。
附图说明
[0010]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本专利技术实施例提供的一种制动系统的控制方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种制动系统的原理图；图3是本专利技术实施例提供的一种增减压特性图；图4是本专利技术实施例提供的又一种制动系统的控制方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的又一种制动系统的控制方法的流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的又一种制动系统的控制方法的流程示意图；图7是本专利技术实施例提供的又一种制动系统的控制方法的流程示意图；图8是本专利技术实施例提供的又一种制动系统的控制方法的流程示意图；
图9是本专利技术实施例提供的一种制动系统的控制装置的结构示意图；图10是本专利技术实施例提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
[0011]为更进一步阐述本专利技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术提出的一种制动系统的控制方法及装置、设备、介质的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
[0012]本专利技术实施例提供了一种制动系统的控制方法，包括：接收实测气压和目标气压，所述实测气压为压力传感器检测到的当前制动腔气压，目标气压为期望达到的制动腔气压；计算所述目标气压和所述实测气压的气压差，比较所述气压差的绝对值与预设压差；若所述气压差的绝对值大于所述预设压差，且所述气压差位于增减压特性图的压差范围内，则根据所述实测气压、所述气压差和所述增减压特性图，确定增压时间或减压时间；若所述气压差的绝对值小于所述预设压差，则采用比例积分微分控制方法确定所述增压时间或所述减压时间；以控制所述实测气压逐渐趋近所述目标气压，直至制动腔气压达到所述目标气压，实现制动腔气压的反馈控制；其中，所述增减压特性图包括多条增压特性曲线和多条减压特性曲线，多条所述增压特性曲线为多个不同增压时间下的压差随实测气压的变化曲线，多条所述减压特性曲线为多个不同减压时间下的压差随实测气压的变化曲线。
[0013]本专利技术实施例提供的技术方案，通过接收实测气压和目标气压，实测气压为压力传感器检测到的当前制动腔气压，目标气压为期望达到的制动腔气压，计算目标气压和实测气压的气压差，比较气压差的绝对值与预设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制动系统的控制方法，其特征在于，包括：接收实测气压和目标气压，所述实测气压为压力传感器检测到的当前制动腔气压，目标气压为期望达到的制动腔气压；计算所述目标气压和所述实测气压的气压差，比较所述气压差的绝对值与预设压差；若所述气压差的绝对值大于所述预设压差，且所述气压差位于增减压特性图的压差范围内，则根据所述实测气压、所述气压差和所述增减压特性图，确定增压时间或减压时间；若所述气压差的绝对值小于所述预设压差，则采用比例积分微分控制方法确定所述增压时间或所述减压时间；以控制所述实测气压逐渐趋近所述目标气压，直至制动腔气压达到所述目标气压，实现制动腔气压的反馈控制；其中，所述增减压特性图包括多条增压特性曲线和多条减压特性曲线，多条所述增压特性曲线为多个不同增压时间下的压差随实测气压的变化曲线，多条所述减压特性曲线为多个不同减压时间下的压差随实测气压的变化曲线。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若所述气压差大于所述增减压特性图的压差范围的最大值，则将所述最大值对应的时间作为所述增压时间；若所述气压差小于所述增减压特性图的压差范围的最小值，则将所述最小值对应的时间作为所述减压时间。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，计算所述目标气压和所述实测气压的气压差之后还包括：补偿所述气压差，将补偿后的气压差作为新的气压差。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，采用如下公式补偿所述气压差：e=e
p
+βe
m
;其中，e为补偿后的气压差；β为补偿系数；e
p
为所述实测气压；e
m
=p
r
-△
p
t
；
△
p
r =p
c(k)
-ꢀ
p
c(k-1)
；
△
p
t = p
t(k-1)
-ꢀ
p
c(k-1)
； p
c(k)
为所述压力传感器在当前周期内采集到的制动腔气压；p
c(k-1)
为所述压力传感器在上一周期内采集到的制动腔的气压；p
t(k-1)
为上一周期的目标气压，其中，从压力传感器对制动腔气压的上一次检测结束至压力传感器对制动腔气压的当前次检测结束为一所述周期。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，赵永涛，王翔宇，李亮，
申请(专利权)人：浙江所托瑞安科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：