一种负压带攀爬装置、机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种负压带攀爬装置、机器人。所述装置包括：柔性负压带，支撑单元与所述柔性负压带的内壁啮合，在所述柔性负压带中开设有内外连通的气室；负压控制器，开设有负压孔，与所述气室形成负压腔。通过上述技术方案，能够解决攀爬困难，扩大攀爬装置作业能力和适用范围。和适用范围。和适用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种负压带攀爬装置、机器人


[0001]本技术实施例涉及自动作业设备
，尤其涉及一种负压带攀爬装置、机器人。

技术介绍

[0002]在现有技术中，轮式、履带载具通常用于机器人在水平平面上行走，类似于坦克履带、多轮平板车。随着应用技术的发展，机器人适应性环境的能力逐渐增强，比如，小型化攀爬机器人。
[0003]为了满足机器人的攀爬需求，有的机器人上设置有吸盘，比如，机器人在立面攀爬的过程中，通过吸盘吸附到物体表面，比如玻璃幕墙清洗、外墙喷涂、外墙玻璃更换、高层喷洒消毒剂，再比如飞机、光伏板清洗、汽车清洗、应急救援、消防、船舶水面上的船体清洗等等。针对水下作业，如清除船舶底部,再如军用的侦察、打击装备，警用的侦察、营救装备等。该机器人上吸盘吸附原理是，在机器人移动过程中，在压力作用下，吸盘被压迫发生形变，吸盘中部分气体被排出，一般来说，吸盘中被排出的气体越多，吸盘的吸力越大；反之，被排出的气体越少，吸盘的吸力越小。然而，这种吸盘结构的吸附效果往往无法满足实际攀爬作业的需求。
[0004]基于上述方案，需要一种能够提供更强攀爬能力的技术方案。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本技术实施例提供一种负压带攀爬装置、机器人，用以实现能够安全、稳定牢靠的进行攀爬的方案。
[0006]第一方面，本技术实施例提供一种负压带攀爬装置，该装置包括：
[0007]柔性负压带，支撑单元与所述柔性的内壁啮合，在所述柔性负压带中开设有内外连通的气室；
[0008]负压控制器，开设有负压孔，与所述气室形成负压腔。
[0009]可选的，所述负压控制器包括：底座、负压控制器室；
[0010]所述负压控制器室与所述底座连接；
[0011]所述底座上开设有所述负压孔与所述负压控制器室连通。
[0012]可选的，所述柔性负压带的内圈为易弯曲的硬质负压带基底，在所述负压带基底的外圈为软质负压带面。
[0013]可选的，还包括至少一个所述支撑单元，所述支撑单元支撑所述柔性负压带,所述支撑单元包括至少一个同步轮。
[0014]可选的，在所述负压控制器外侧还设置有支架，所述支架顶部还安装有干燥清洁机构；以便所述干燥清洁机构对所述柔性负压带进行清洁、干燥处理。
[0015]可选的，所述支架上还开设有加注孔，以便通过所述加注孔添加润滑物质。
[0016]可选的，当所述支撑单元只有一个时，且同步轮只有一个时，负压带形成一个带所
述气室的轮胎。
[0017]可选的，设有贯穿所述柔性负压带的负压增强器,支撑所述柔性负压带的负压带基底和负压带面。
[0018]第二方面，本申请实施例提供一种机器人，所述机器人由多个第一方面所述的负压带攀爬装置组成。
[0019]在本技术实施例中，通过柔性负压带，支撑单元与所述柔性的内壁啮合，在所述柔性负压带中开设有内外连通的气室；负压控制器，开设有负压孔，与所述气室形成负压腔。通过负压控制器产生负压，可以使得柔性负压带吸附到工作面上。并且，柔性负压带的表面为软质材料，在吸附时与工作面具有更好的密封效果。通过上述方案，能够解决攀爬困难，扩大攀爬装置作业能力和适用范围。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本申请实施例提供的一种负压带攀爬装置的结构示意图；
[0022]图2为本申请实施例提供的负压控制器的结构示意图；
[0023]图3为本申请实施例提供的负压控制器的剖视图；
[0024]图4为本申请实施例提供的负压带攀爬装置的仰视图；
[0025]图5为本申请实施例提供的柔性负压带局部示意图；
[0026]图6为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；
[0027]图7为本申请实施例提供的多边形负压带的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。
[0030]应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0031]还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确
列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0032]如图1为本申请实施例提供的一种负压带攀爬装置的结构示意图，所述装置包括：柔性负压带100，支撑单元300与所述柔性负压带100的内壁啮合，在所述柔性负压带100中开设有内外连通的气室102；负压控制器500，开设有负压孔501a、负压控制器室500a，与所述气室102形成负压腔。柔性负压带100相对于负压控制器500运动，在带动整体运动的同时，保证负压腔连续的吸力。在实际应用中，负压腔包括至少一个单元格，以便更好的适用工作面上障碍物。
[0033]图4为本申请实施例提供的负压带攀爬装置的仰视图。如图4所示，柔性负压带100上开设有至少一个气室102，同时在负压控制器500底部开设多个负压孔501a，每个气室102的四周都是由柔性负压带100连接构成。在实际应用中，每个气室102又可以包含至少一个单元格，负压控制器500设置多个对应的负压孔。
[0034]所述柔性负压带100的内圈为易弯曲的硬质负压带基底103，在所述负压带基底103的外圈为软质负压带面102。图5为本申请实施例提供的柔性负压带局部示意图。结合图1和图5可以看到，在硬质负压带基底103上开设有齿孔103a，通过柔性负压带100的齿孔103a与支撑单元上的齿300a啮合，从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种负压带攀爬装置，其特征在于，所述装置包括：柔性负压带，支撑单元与所述柔性负压带的内壁啮合，在所述柔性负压带中开设有内外连通的气室；负压控制器，开设有负压孔，与所述气室形成负压腔；所述负压控制器包括：底座、负压控制器室；所述负压控制器室与所述底座连接；所述底座上开设有所述负压孔与所述负压控制器室连通。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述柔性负压带的内圈为易弯曲的硬质负压带基底，在所述负压带基底的外圈为软质负压带面。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述负压腔包括至少一个单元格。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括至少一个所述支撑单元，所述支撑单元支撑所述柔性负压带,所述支撑单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：林钢，
申请(专利权)人：林钢，
类型：新型
国别省市：