一种设备校准的方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种设备校准的方法及装置，在该方法中可以确定待检测设备上设置的图像采集单元采集的图像中包含的指定目标对象，并确定预先在该图像采集单元对应的成像平面上设定的至少一个校准轨迹，而后，调整该图像采集单元的位姿，以使该指定目标对象在该成像平面中按照至少一个校准轨迹移动，进而根据该指定目标对象按照至少一个校准轨迹在该成像平面移动过程中所采集到的指定目标对象对应目标物的图像，对该待校准设备进行校准。由于待检测设备可以按照预先在上述成像平面上设置的至少一个校准轨迹自动采集指定目标对象对应目标物的图像，并根据这些图像对待检测设备进行校准，有效的提高了对无人设备的参数进行校准的效率。行校准的效率。行校准的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种设备校准的方法及装置
[0001]本申请要求于2019年9月6日提交国家知识产权局、申请号为201910844304.9、专利技术名称为“一种设备校准的方法及装置”的专利技术专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本说明书涉及无人设备校准
，尤其涉及一种设备校准的方法及装置。

技术介绍

[0003]目前，诸如无人车、无人机等无人设备已在多个领域中得到了广泛的应用。而随着科技水平的不断提升，无人设备还将在各个领域得到进一步地发展，从而给人们的实际生活带来更多的便利。
[0004]无人设备在使用之前，通常需要对其涉及的各项参数进行校准。在现有技术中，可以通过无人设备上设置的图像采集单元(如摄像头)采集参数校准所需的图像，进而通过采集到的这些图像以及参数校准算法，实现对无人设备中各项参数的校准。
[0005]然而在现有技术中，无人设备通过图像采集单元所采集的图像往往都是通过人工的方式来控制的。即，人工控制无人设备的图像采集单元采集参数校准所需的图像，这就给无人设备的参数校准工作带来了较大的困难，降低了对无人设备的参数进行校准的效率。

技术实现思路

[0006]本说明书提供一种设备校准的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0007]本说明书采用下述技术方案：
[0008]本说明书提供了一种设备校准的方法，待校准设备设有图像采集单元，所述方法包括：
[0009]确定所述图像采集单元采集的图像中包含的指定目标对象；
[0010]确定预先在所述图像采集单元对应的成像平面上设定的至少一个校准轨迹；
[0011]调整所述图像采集单元的位姿，以使所述指定目标对象在所述成像平面中按照所述至少一个校准轨迹移动；
[0012]根据所述指定目标对象按照所述至少一个校准轨迹在所述成像平面移动过程中所采集到的所述指定目标对象对应目标物的图像，对所述待校准设备进行校准。
[0013]可选地，所述成像平面上设有若干采样点，一个采样点集合中包括至少一个采样点，校准轨迹由所述指定目标对象经过各采样点集合的先后顺序表示；
[0014]调整所述图像采集单元的位姿，以使所述指定目标对象在所述成像平面中按照所述至少一个校准轨迹移动，具体包括：
[0015]针对每个校准轨迹，按照该校准轨迹中各采样点集合在该校准轨迹中的先后顺序，调整所述图像采集单元的位姿，以使所述指定目标对象依次移动到各采样点集合。
[0016]可选地，按照该校准轨迹中各采样点集合在该校准轨迹中的先后顺序，调整所述图像采集单元的位姿，以使所述指定目标对象依次移动到各采样点集合，具体包括：
[0017]针对该校准轨迹中包含的每个采样点集合，根据所述指定目标对象在所述成像平面中的大小，确定该采样点集合对应的图像采样区域；
[0018]按照该校准轨迹中各采样点集合在该校准轨迹中的先后顺序，调整所述图像采集单元的位姿，以使所述指定目标对象依次移动到该校准轨迹中各采样点集合对应的图像采样区域。
[0019]可选地，按照该校准轨迹中各采样点集合在该校准轨迹中的先后顺序，调整所述图像采集单元的位姿，具体包括：
[0020]确定所述指定目标对象移动到当前图像采样区域时所述图像采集单元所处的位姿作为第一位姿；
[0021]根据所述指定目标对象移动到所述当前图像采样区域时所述指定目标对象在所述成像平面中的大小，确定所述指定目标对象对应目标物与所述图像采集单元之间的距离，作为目标距离；
[0022]根据所述目标距离、所述当前图像采样区域与下一图像采样区域在所述成像平面的相对位置以及所述第一位姿，确定所述指定目标对象移动到所述下一图像采样区域时所述图像采集单元所处的位姿作为第二位姿；
[0023]根据所述第二位姿调整所述图像采集单元的位姿。
[0024]可选地，根据所述指定目标对象移动到所述当前图像采样区域时所述指定目标对象在所述成像平面中的大小，确定所述指定目标对象对应目标物与所述图像采集单元之间的距离，作为目标距离，具体包括：
[0025]确定预设的所述指定目标对象对应目标物与所述图像采集单元之间的各距离，和所述指定目标对象在所述成像平面的各大小之间的对应关系；
[0026]根据所述对应关系以及所述指定目标对象移动到所述当前图像采样区域时所述指定目标对象在所述成像平面中的大小，确定所述目标距离。
[0027]可选地，根据所述指定目标对象按照所述至少一个校准轨迹在所述成像平面移动过程中所采集到的所述指定目标对象对应目标物的图像，对所述待校准设备进行校准，具体包括：
[0028]删除所述指定目标物未移动至各采样点集合对应的图像采样区域时所采集到的所述指定目标对象对应目标物的图像，并根据剩余的所述指定目标对象对应目标物的图像，对所述待校准设备进行校准。
[0029]可选地，针对每个采样点集合，确定所述指定目标对象移动到该采样点集合对应的图像采样区域，具体包括：
[0030]若确定所述指定目标对象在所述成像平面上覆盖的区域与该采样点集合对应的图像采样区域之间的重合度不低于设定重合度，确定所述指定目标对象移动到该采样点集合对应的图像采样区域。
[0031]本说明书提供了一种设备校准的装置，所述装置设有图像采集单元，所述装置包括：
[0032]目标确定模块，用于确定所述图像采集单元采集的图像中包含的指定目标对象；
[0033]轨迹确定模块，用于确定预先在所述图像采集单元对应的成像平面上设定的至少一个校准轨迹；
[0034]位姿调整模块，用于调整所述图像采集单元的位姿，以使所述指定目标对象在所述成像平面中按照所述至少一个校准轨迹移动；
[0035]校准模块，用于根据所述指定目标对象按照所述至少一个校准轨迹在所述成像平面移动过程中所采集到的所述指定目标对象对应目标物的图像，对所述装置进行校准。
[0036]本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述设备校准的方法。
[0037]本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述设备校准的方法。
[0038]本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0039]在本说明书中，可以确定待检测设备上设置的图像采集单元采集的图像中包含的指定目标对象，并确定预先在该图像采集单元对应的成像平面上设定的至少一个校准轨迹，而后，调整该图像采集单元的位姿，以使该指定目标对象在该成像平面中按照至少一个校准轨迹移动，进而根据该指定目标对象按照至少一个校准轨迹在该成像平面移动过程中所采集到的指定目标对象对应目标物的图像，对该待校准设备进行校准。
[0040]由于待检测设备可以按照预先在上述成像平面上设置的至少一个校准轨迹自动采集指定目标对象本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设备校准的方法，其特征在于，待校准设备设有图像采集单元，所述方法包括：确定所述图像采集单元采集的图像中包含的指定目标对象；确定预先在所述图像采集单元对应的成像平面上设定的至少一个校准轨迹；调整所述图像采集单元的位姿，以使所述指定目标对象在所述成像平面中按照所述至少一个校准轨迹移动；根据所述指定目标对象按照所述至少一个校准轨迹在所述成像平面移动过程中所采集到的所述指定目标对象对应目标物的图像，对所述待校准设备进行校准。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述成像平面上设有若干采样点，一个采样点集合中包括至少一个采样点，校准轨迹由所述指定目标对象经过各采样点集合的先后顺序表示；调整所述图像采集单元的位姿，以使所述指定目标对象在所述成像平面中按照所述至少一个校准轨迹移动，具体包括：针对每个校准轨迹，按照该校准轨迹中各采样点集合在该校准轨迹中的先后顺序，调整所述图像采集单元的位姿，以使所述指定目标对象依次移动到各采样点集合。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，按照该校准轨迹中各采样点集合在该校准轨迹中的先后顺序，调整所述图像采集单元的位姿，以使所述指定目标对象依次移动到各采样点集合，具体包括：针对该校准轨迹中包含的每个采样点集合，根据所述指定目标对象在所述成像平面中的大小，确定该采样点集合对应的图像采样区域；按照该校准轨迹中各采样点集合在该校准轨迹中的先后顺序，调整所述图像采集单元的位姿，以使所述指定目标对象依次移动到该校准轨迹中各采样点集合对应的图像采样区域。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，按照该校准轨迹中各采样点集合在该校准轨迹中的先后顺序，调整所述图像采集单元的位姿，具体包括：确定所述指定目标对象移动到当前图像采样区域时所述图像采集单元所处的位姿作为第一位姿；根据所述指定目标对象移动到所述当前图像采样区域时所述指定目标对象在所述成像平面中的大小，确定所述指定目标对象对应目标物与所述图像采集单元之间的距离，作为目标距离；根据所述目标距离、所述当前图像采样区域与下一图像采样区域在所述成像平面的相对位置以及所述第一位姿，确定所述指定目标对象移动到所述下一图像采样区域时所述图像采集单元所处的位姿作为第二位姿；根据所述第二位姿调整所述图像采集单元的位姿。5.如权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：景华，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：