本发明专利技术涉及汽车的电动助力转向系统控制器中软件状态管理的技术领域，具体的讲是一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法，系统软件获取并记录点火信号第一次上电，进入自检，将车辆参数初始化，诊断数据初始化，统一诊断服务，自检合格进入等待状态，将场效应管打开以驱动电机，并切断助力输出；实时检测母线电压、车速、发动机转子转速等车辆参数，根据不同参数使助力模式在等待状态、低压状态、助力状态、降级助力状态、下电状态来回调整，本发明专利技术与按照功能将电动助力转向系统内部进行状态分类，对每个状态下系统表现进行控制，并实现了不同状态之间的清晰的切换条件，避免了信号传递冗杂出现的错误，保证了电动转向系统的安全稳定。全稳定。全稳定。
【技术实现步骤摘要】
一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法
[0001]本专利技术涉及汽车的电动助力转向系统控制器中软件状态管理的
，具体的讲是一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法。
技术介绍
[0002]汽车电子化的程度被看作是衡量现代汽车水平的重要标志，为改进汽车性能，汽车已从机械转向机升级为电动助力转向。在电动助力转向工作过程中，随着功能越来越多，软件复杂度也指数型的增加，如果没有将整个软件系统按照功能分类，通常会出现软件内部混乱，出现错误的风险增大，有时会出现问题无从查起。
[0003]为此设计一种将电动助力转向系统内软件功能表现分类，保证软件系统的稳定，且可以方便快速的查出软件内部状态的电动助力转向系统助力模式的状态管理方法是十分有必要的。
技术实现思路
[0004]本专利技术突破了现有技术的难题，设计了一种将电动助力转向系统内软件功能表现分类，保证软件系统的稳定，且可以方便快速的查出软件内部状态的电动助力转向系统助力模式的状态管理方法。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术设计了一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法，其特征在于：按照如下步骤进行：步骤1：系统软件获取并记录点火信号第一次上电；步骤2：系统进入自检，将车辆参数初始化，诊断数据初始化，统一诊断服务；步骤3：当自检不合格则进入错误状态，切断助力输出，关闭整车点火信号，进入下电状态；自检合格则进入下一步；步骤4：系统进入等待状态，将场效应管打开以驱动电机，并切断助力输出；步骤5：在等待状态下，实时检测母线电压是否满足条件，是则进入下一步；否则进入低压状态，在低压状态下，也对母线电压进行实时检测，当检测母线电压满足条件时，则恢复为等待状态进入下一步；步骤6：检测车速或发动机转子转速是否满足条件，任意一项满足条件，则进入助力状态；反之则保持等待状态，进行实时检测，直到有一项满足条件；步骤7：在助力状态下，根据力矩传感器采集到的驾驶员转动方向盘的力矩，结合当前车速请求电机力矩，实现助力；步骤8：请求助力后，对力矩传感器、方向盘角度传感器、车速信号、电机温度进行判断，当力矩传感器、方向盘角度传感器、车速信号中任意一个出现失效，或者电机温度不满足条件时，则进入降级助力状态，反之则进入下一步；步骤9：检测整车点火信号是否关闭，关闭则返回步骤4然后直接进入下电状态；未关闭则进入下一步；
步骤10：检测车速与发动机转速与方向盘转速是否同时满足条件，是则保持助力状态，正常助力行驶，否则返回步骤4，进行循环。
[0006]所述的步骤3和步骤9中所述的下电状态中需要对电机转速进行判断，当电机转子转速持续50ms小于750rpm，则进入关闭状态，切断整车通讯，关闭ECU。
[0007]所述的步骤2中所述的自检的具体流程如下：步骤（1）：利用AD采样获取母线电压并判断是否合格；步骤（2）：进行继电器切断检查，可以成功切断则为合格；步骤（3）：进行CPU锁步核检测，CPU主核和锁步核计算结果一致则为合格；步骤（4）：进行电机转子位置传感器解析两路SPI校验，当两路SPI获取两个芯片的角度信号循环冗余校验对比一致时，且连续多次解析得到的角度值为正常值时，判断合格；步骤（5）：进行力矩与角度传感器两路Sent校验解析，当方向盘角度与力矩传感器通过两路sent采集到的信号值交叉校验为有效时，判断合格；步骤（6）：对预驱芯片的寄存器配置检测，通过判断对读写寄存器值一致，并读取状态寄存器的值为成功，校验预驱芯片自检通过；当上述6个步骤全部校验合格则自检合格，上述任意一个步骤校验不合格，则自检不合格。
[0008]所述的步骤5中母线电压需要满足的条件为：母线电压＞12V。
[0009]所述的步骤6中车速或发动机转速需要满足的条件为：（1）车速＞7km/h；（2）发动机转速＞500rpm。
[0010]所述的步骤8中电机温度需要满足的条件为：电机温度＜85℃。
[0011]所述的步骤10中车速与发动机转速与方向盘转速需要同时满足的条件为：（1）车速＞7km/h；（2）发动机转速＞500rpm；（3）方向盘转速＞2
°
/s。
[0012]本专利技术的抓力管理方法还包括故障检测流程，在系统初始化完成后，以1ms为周期进行故障检测，当检测到下述任一故障发生时，则进入错误状态：（1）ECU供电短路；（2）ECU供电开路；（3）力矩传感器两路sent信号全部失效；（4）电机转子位置传感器失效；（5）电机相电流传感器失效。
[0013]所述的步骤（1）中所述的母线电压的合格条件为：母线电压＞6.5V。
[0014]本专利技术与现有技术相比，按照功能将电动助力转向系统内部进行状态分类，对每个状态下系统表现进行控制，并实现了不同状态之间的清晰的切换条件，避免了信号传递冗杂出现的错误，而且在不同状态下，可以控制系统助力输出表现，避免出现非预期助力与非预期助力丢失，自检状态对MCU的自检，方向盘力矩角度传感器自检，电机转子位置传感器自检进行定义，保持电动转向系统的安全稳定的目的，保证了电动转向系统的安全稳定。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的流程图。
具体实施方式
[0016]结合附图对本专利技术做进一步描述。
[0017]参见图1，本专利技术设计了一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法，按照如下步骤进行：步骤1：系统软件获取并记录点火信号第一次上电；步骤2：系统进入自检，将车辆参数初始化，诊断数据初始化，统一诊断服务；步骤3：当自检不合格则进入错误状态，切断助力输出，关闭整车点火信号，进入下电状态；自检合格则进入下一步；步骤4：系统进入等待状态，将场效应管打开以驱动电机，并切断助力输出；步骤5：在等待状态下，实时检测母线电压是否满足条件，是则进入下一步；否则进入低压状态，在低压状态下，也对母线电压进行实时检测，当检测母线电压满足条件时，则恢复为等待状态进入下一步；步骤6：检测车速或发动机转子转速是否满足条件，任意一项满足条件，则进入助力状态；反之则保持等待状态，进行实时检测，直到有一项满足条件；步骤7：在助力状态下，根据力矩传感器采集到的驾驶员转动方向盘的力矩，结合当前车速请求电机力矩，实现助力；步骤8：请求助力后，对力矩传感器、方向盘角度传感器、车速信号、电机温度进行判断，当力矩传感器、方向盘角度传感器、车速信号中任意一个出现失效，或者电机温度不满足条件时，则进入降级助力状态，反之则进入下一步；步骤9：检测整车点火信号是否关闭，关闭则返回步骤4然后直接进入下电状态；未关闭则进入下一步；步骤10：检测车速与发动机转速与方向盘转速是否同时满足条件，是则保持助力状态，正常助力行驶，否则返回步骤4，进行循环。
[0018]本专利技术的步骤3和步骤9中所述的下电状态中需要对电机转速进行判断，当电机转子转速持续50ms小于750rpm，则进入关闭状态，切断整车通讯，关闭ECU。
[0019]本专利技术的步骤2中所述的自检的具体流程如下：步骤（1）：利用AD采样获取母线电压并判断是否合格；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法，其特征在于：按照如下步骤进行：步骤1：系统软件获取并记录点火信号第一次上电；步骤2：系统进入自检，将车辆参数初始化，诊断数据初始化，统一诊断服务；步骤3：当自检不合格则进入错误状态，切断助力输出，关闭整车点火信号，进入下电状态；自检合格则进入下一步；步骤4：系统进入等待状态，将场效应管打开以驱动电机，并切断助力输出；步骤5：在等待状态下，实时检测母线电压是否满足条件，是则进入下一步；否则进入低压状态，在低压状态下，也对母线电压进行实时检测，当检测母线电压满足条件时，则恢复为等待状态进入下一步；步骤6：检测车速或发动机转子转速是否满足条件，任意一项满足条件，则进入助力状态；反之则保持等待状态，进行实时检测，直到有一项满足条件；步骤7：在助力状态下，根据力矩传感器采集到的驾驶员转动方向盘的力矩，结合当前车速请求电机力矩，实现助力；步骤8：请求助力后，对力矩传感器、方向盘角度传感器、车速信号、电机温度进行判断，当力矩传感器、方向盘角度传感器、车速信号中任意一个出现失效，或者电机温度不满足条件时，则进入降级助力状态，反之则进入下一步；步骤9：检测整车点火信号是否关闭，关闭则返回步骤4然后直接进入下电状态；未关闭则进入下一步；步骤10：检测车速与发动机转速与方向盘转速是否同时满足条件，是则保持助力状态，正常助力行驶，否则返回步骤4，进行循环。2.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法，其特征在于：步骤3和步骤9中所述的下电状态中需要对电机转速进行判断，当电机转子转速持续50ms小于750rpm，则进入关闭状态，切断整车通讯，关闭ECU。3.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法，其特征在于：步骤2中所述的自检的具体流程如下：步骤（1）：利用AD采样获取母线电压并判断是否合格；步骤（2）：进行继电器切断检查，可以成功切断则为合格；步骤（3）：进行CPU锁步核检测，CPU主核和锁步核计算结果一...
【专利技术属性】
技术研发人员：王奇，吴光耀，孙瑞，
申请(专利权)人：博世华域转向系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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