运动物体确定方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种运动物体确定方法、装置及设备。所述方法应用于设备，所述设备安装有传感器，所述方法包括：获取不同时刻对应的栅格地图，对获取的多个栅格地图中的像素值进行调整，使得在调整后的多个栅格地图中同一物体对应的像素值发生渐变，对调整后的多个栅格地图进行叠置，得到目标栅格地图，在识别出目标栅格地图包括像素值渐变区域后，确定设备所处环境中存在按照像素值渐变区域指示的运动轨迹运动的物体，实现对设备所处环境中运动的物体的检测，检测结果准确。检测结果准确。检测结果准确。

【技术实现步骤摘要】
运动物体确定方法、装置及设备


[0001]本申请涉及设备领域，尤其涉及运动物体确定方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车在行驶过程中需要检测周围环境中运动的物体，以便规划驾驶路线，实现安全驾驶。如何检测运动的物体，提高检测结果的准确性，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种运动物体确定方法、装置及设备。
[0004]第一方面，提供了一种运动物体确定方法，应用于设备，所述设备安装有传感器，所述方法包括：
[0005]获取不同时刻对应的栅格地图，每个时刻对应的栅格地图是根据所述传感器在每个时刻采集的传感数据生成的地图；
[0006]对获取的多个栅格地图中的像素值进行调整，使得在调整后的多个栅格地图中同一物体对应的像素值发生渐变；
[0007]对调整后的多个栅格地图进行叠置，得到目标栅格地图；
[0008]在识别出所述目标栅格地图包括像素值渐变区域后，确定所述设备所处环境中存在按照所述像素值渐变区域指示的运动轨迹运动的物体。
[0009]可选地，所述对获取的多个栅格地图中的像素值进行调整，包括：
[0010]根据针对所述多个栅格地图中每个栅格地图设置的像素值递减幅度，对所述每个栅格地图中的像素值进行递减，其中，在两个相邻的用于采集传感数据的时刻中，先发生的时刻对应的像素值递减幅度大于后发生的时刻对应的像素值递减幅度。
[0011]可选地，所述方法还包括：
[0012]根据所述像素值渐变区域，确定所述目标物体的运动信息。
[0013]可选地，所述根据所述像素值渐变区域，确定所述目标物体的运动信息，包括：
[0014]确定所述像素值渐变区域中具有第一像素值的像素点的第一位置和具有第二像素值的像素点的第二位置，所述第一像素值大于所述第二像素值；
[0015]将所述第二位置指向所述第一位置的方向，确定为所述目标物体的运动方向。
[0016]可选地，所述根据所述像素值渐变区域，确定所述目标物体的运动信息，还包括：
[0017]确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离；
[0018]根据所述第一距离和预设的距离转换关系，确定所述目标物体实际移动的第二距离；
[0019]根据包括所述第一像素值的栅格地图对应的时刻和包括所述第二像素值的栅格
地图对应的时刻，确定所述目标物体实际移动所述第二距离所使用的时间；
[0020]将所述第二距离除以所述时间，获得所述目标物体的运动速度。
[0021]可选地，所述方法还包括：
[0022]从最后时刻对应的栅格地图中去除所述像素值渐变区域，获得指示静态物体的栅格地图。
[0023]可选地，所述从最后时刻对应的栅格地图中去除所述像素值渐变区域，包括：
[0024]确定外接于所述像素值渐变区域的图形区域；
[0025]从所述最后时刻对应的栅格地图中去除所述图形区域。
[0026]第二方面，提供了一种运动物体确定装置，应用于设备，所述设备安装有传感器，所述装置包括：
[0027]地图获取模块，被配置为获取不同时刻对应的栅格地图，每个时刻对应的栅格地图是根据所述传感器在每个时刻采集的传感数据生成的地图；
[0028]像素值调整模块，被配置为对获取的多个栅格地图中的像素值进行调整，使得在调整后的多个栅格地图中同一物体对应的像素值发生渐变；
[0029]地图叠置模块，被配置为对调整后的多个栅格地图进行叠置，得到目标栅格地图；
[0030]运动物体确定模块，被配置为在识别出所述目标栅格地图包括像素值渐变区域后，确定所述设备所处环境中存在按照所述像素值渐变区域指示的运动轨迹运动的物体。
[0031]可选地，所述像素值调整模块，被配置为根据针对所述多个栅格地图中每个栅格地图设置的像素值递减幅度，对所述每个栅格地图中的像素值进行递减，其中，在两个相邻的用于采集传感数据的时刻中，先发生的时刻对应的像素值递减幅度大于后发生的时刻对应的像素值递减幅度s。
[0032]第三方面，提供了一种设备，包括：内部总线，以及通过内部总线连接的存储器、处理器和外部接口；其中，
[0033]所述外部接口，用于获取数据；
[0034]所述存储器，用于存储运动物体确定对应的机器可读指令；
[0035]所述处理器，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令实现如下操作：
[0036]获取不同时刻对应的栅格地图，每个时刻对应的栅格地图是根据所述传感器在每个时刻采集的传感数据生成的地图；
[0037]对获取的多个栅格地图中的像素值进行调整，使得在调整后的多个栅格地图中同一物体对应的像素值发生渐变；
[0038]对调整后的多个栅格地图进行叠置，得到目标栅格地图；
[0039]在识别出所述目标栅格地图包括像素值渐变区域后，确定所述设备所处环境中存在按照所述像素值渐变区域指示的运动轨迹运动的物体。
[0040]本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0041]本申请实施例提供了一种运动物体确定方法，通过获取不同时刻对应的栅格地图，对获取的多个栅格地图中的像素值进行调整，使得在调整后的多个栅格地图中同一物体对应的像素值发生渐变，对调整后的多个栅格地图进行叠置，得到目标栅格地图，在识别出目标栅格地图包括像素值渐变区域后，确定设备所处环境中存在按照像素值渐变区域指
示的运动轨迹运动的物体，实现对设备所处环境中运动的物体的检测，检测结果准确。
[0042]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0043]此处的附图被并入说明书中并构成本申请的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0044]图1是本申请一示例性实施例示出的一种运动物体确定方法的流程图；
[0045]图2是本申请一示例性实施例示出的一种运动物体确定装置的示意图；
[0046]图3是本申请一示例性实施例示出的一种设备的示意图。
具体实施方式
[0047]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0048]下面结合说明书附图，对本申请实施例进行详细描述。
[0049]图1是本申请一示例性实施例示出的一种运动物体确定方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动物体确定方法，其特征在于，应用于设备，所述设备安装有传感器，所述方法包括：获取不同时刻对应的栅格地图，每个时刻对应的栅格地图是根据所述传感器在每个时刻采集的传感数据生成的地图；对获取的多个栅格地图中的像素值进行调整，使得在调整后的多个栅格地图中同一物体对应的像素值发生渐变；对调整后的多个栅格地图进行叠置，得到目标栅格地图；在识别出所述目标栅格地图包括像素值渐变区域后，确定所述设备所处环境中存在按照所述像素值渐变区域指示的运动轨迹运动的物体。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对获取的多个栅格地图中的像素值进行调整，包括：根据针对所述多个栅格地图中每个栅格地图设置的像素值递减幅度，对所述每个栅格地图中的像素值进行递减，其中，在两个相邻的用于采集传感数据的时刻中，先发生的时刻对应的像素值递减幅度大于后发生的时刻对应的像素值递减幅度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述像素值渐变区域，确定所述目标物体的运动信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素值渐变区域，确定所述目标物体的运动信息，包括：确定所述像素值渐变区域中具有第一像素值的像素点的第一位置和具有第二像素值的像素点的第二位置，所述第一像素值大于所述第二像素值；将所述第二位置指向所述第一位置的方向，确定为所述目标物体的运动方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素值渐变区域，确定所述目标物体的运动信息，还包括：确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离；根据所述第一距离和预设的距离转换关系，确定所述目标物体实际移动的第二距离；根据包括所述第一像素值的栅格地图对应的时刻和包括所述第二像素值的栅格地图对应的时刻，确定所述目标物体实际移动所述第二距离所使用的时间；将所述第二距离除以所述时间，获得所述目标物体的运动速度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从最后时刻对应的栅格地图中去除所述像素值渐变区域，获得指示...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘申，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：