本发明专利技术公开了一种无人艇用机电操舵机构，包括气象数据采集模块、图像采集模块、三维电子罗盘、定位导航模块、航向控制模块、推进控制模块、供配电模块、数据显示模块、数据存储模块、无线通信模块、主控制模块和紧急报警模块。本发明专利技术无人艇自动返航控制是一个全自动、智能化控制系统，包含了航向和推进控制，全程无需人工干预，一键自动执行，自行修正偏差。利于工程实现，不受艇型限制，同时也无需测量复杂环境力，控制器设计所需测量参数只有无人艇的航向和推进等，便于调节；同时，对于航向控制模块的控制结果进行相应的二次检测，保证了航向控制的稳定性和准确性。制的稳定性和准确性。制的稳定性和准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种无人艇用机电操舵机构
[0001]本专利技术属于无人艇自动控制
，具体涉及一种无人艇用机电操舵机构。
技术介绍
[0002]无人艇的兴起对传统的转舵方式提出了新的要求，新型的智能化操舵取代常规的液压舵机在我国的应用越来越多。无人艇自动返航控制系统及方法优异的操舵性能，便于操作、维修、节能，良好的稳定性和安全性等优点受到了广大船东的欢迎。
[0003]但是，无人艇在手动控制返航时需要反复操舵，此项工作非常繁琐，需要长时间保持专注操舵，容易造成身心疲劳，出现各种误操作；无人艇在复杂的水域尤其是出现视觉障碍时操舵返航困难，来自人工干预的航向操作存在一定的延迟，再加上无人艇本身的惯性，导致实际航线与理想中的航线存在偏差，尤其是当无人艇的视频出现故障或者遇到雨雾天气时，能见度极低，无法判断无人艇所在的位置和船头方位，这对人工操控无人艇返航会造成极大的困扰。
[0004]因此,现阶段需设计一种无人艇用机电操舵机构,来解决以上问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术目的在于提供一种无人艇用机电操舵机构，用于解决上述现有技术中存在的技术问题，如：无人艇在手动控制返航时需要反复操舵，此项工作非常繁琐，需要长时间保持专注操舵，容易造成身心疲劳，出现各种误操作；无人艇在复杂的水域尤其是出现视觉障碍时操舵返航困难，来自人工干预的航向操作存在一定的延迟，再加上无人艇本身的惯性，导致实际航线与理想中的航线存在偏差，尤其是当无人艇的视频出现故障或者遇到雨雾天气时，能见度极低，无法判断无人艇所在的位置和船头方位，这对人工操控无人艇返航会造成极大的困扰。
[0006]为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：
[0007]一种无人艇用机电操舵机构，包括气象数据采集模块、图像采集模块、三维电子罗盘、定位导航模块、航向控制模块、推进控制模块、供配电模块、数据显示模块、数据存储模块、无线通信模块、主控制模块和紧急报警模块；
[0008]所述主控制模块分别与气象数据采集模块、图像采集模块、三维电子罗盘、定位导航模块、航向控制模块、推进控制模块、供配电模块、数据显示模块、数据存储模块、无线通信模块、紧急报警模块连接；
[0009]所述气象数据采集模块用于采集无人艇的实时气象数据；
[0010]所述图像采集模块用于采集无人艇的实时图像数据；
[0011]所述三维电子罗盘用于采集无人艇的实时航行数据；
[0012]所述定位导航模块用于对无人艇进行定位和导航；
[0013]所述航向控制模块用于控制无人艇的航向；
[0014]所述推进控制模块用于控制无人艇的推进；
[0015]所述供配电模块用于无人艇的供配电；
[0016]所述数据显示模块用于显示无人艇的各项数据；
[0017]所述数据存储模块用于存储无人艇的各项数据；
[0018]所述无线通信模块用于建立无人艇与远程监控中心之间的网络通信；
[0019]所述紧急报警模块用于进行紧急报警；
[0020]还包括航向控制检测模块，所述航向控制检测模块用于检测无人艇在航向控制模块控制下的实时航向数据并发送至所述主控制模块；
[0021]所述数据存储模块存储有与不同航向控制信号一一对应的各个标准航向数据；
[0022]当航向控制模块的航向控制信号为某一个特定航向控制信号时；
[0023]所述主控制模块通过常用判断单元将此时的实时航向数据与该特定航向控制信号对应的标准航向数据进行第一次航向匹配判断；
[0024]若第一次航向匹配判断结果为二者不匹配，则暂存第一次航向匹配判断结果；
[0025]所述主控制模块通过备用判断单元将此时的实时航向数据与该特定航向控制信号对应的标准航向数据进行第二次航向匹配判断；
[0026]若第二次航向匹配判断结果为二者不匹配，则舍弃第二次航向匹配判断结果，以第一次航向匹配判断结果为实际航向匹配判断结果，且主控制模块控制航向控制模块停止动作；
[0027]若第二次航向匹配判断结果为二者匹配，则舍弃第一次航向匹配判断结果，以第二次航向匹配判断结果为实际航向匹配判断结果，控制模块控制航向控制模块正常动作。
[0028]进一步的，还包括航向控制异常报警模块，所述航向控制异常报警模块与所述主控制模块连接；
[0029]当实际航向匹配判断结果为实时航向数据与该特定航向控制信号对应的标准航向数据不匹配，则主控制模块控制航向控制异常报警模块动作。
[0030]进一步的，还包括推进控制检测模块，所述推进控制检测模块用于检测无人艇在推进控制模块控制下的实时推进数据并发送至所述主控制模块；
[0031]所述数据存储模块存储有与不同推进控制信号一一对应的各个标准推进数据；
[0032]当推进控制模块的推进控制信号为某一个特定推进控制信号时；
[0033]所述主控制模块通过常用判断单元将此时的实时推进数据与该特定推进控制信号对应的标准推进数据进行第一次推进匹配判断；
[0034]若第一次推进匹配判断结果为二者不匹配，则暂存第一次推进匹配判断结果；
[0035]所述主控制模块通过备用判断单元将此时的实时推进数据与该特定推进控制信号对应的标准推进数据进行第二次推进匹配判断；
[0036]若第二次推进匹配判断结果为二者不匹配，则舍弃第二次推进匹配判断结果，以第一次推进匹配判断结果为实际推进匹配判断结果，且主控制模块控制推进控制模块停止动作；
[0037]若第二次推进匹配判断结果为二者匹配，则舍弃第一次推进匹配判断结果，以第二次推进匹配判断结果为实际推进匹配判断结果，控制模块控制推进控制模块正常动作。
[0038]进一步的，还包括推进控制异常报警模块，所述推进控制异常报警模块与所述主控制模块连接；
[0039]当实际推进匹配判断结果为实时推进数据与该特定推进控制信号对应的标准推进数据不匹配，则主控制模块控制推进控制异常报警模块动作。
[0040]进一步的，还包括供配电控制检测模块，所述供配电控制检测模块用于检测无人艇在供配电模块控制下的实时供配电数据并发送至所述主控制模块；
[0041]所述数据存储模块存储有与不同供配电控制信号一一对应的各个标准供配电数据；
[0042]当供配电控制模块的供配电控制信号为某一个特定供配电控制信号时；
[0043]所述主控制模块通过常用判断单元将此时的实时供配电数据与该特定供配电控制信号对应的标准供配电数据进行第一次供配电匹配判断；
[0044]若第一次供配电匹配判断结果为二者不匹配，则暂存第一次供配电匹配判断结果；
[0045]所述主控制模块通过备用判断单元将此时的实时供配电数据与该特定供配电控制信号对应的标准供配电数据进行第二次供配电匹配判断；
[0046]若第二次供配电匹配判断结果为二者不匹配，则舍弃第二次供配电匹配判断结果，以第一次供配电匹配判断结果为实际供配电匹配判断结本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人艇用机电操舵机构，其特征在于，包括气象数据采集模块、图像采集模块、三维电子罗盘、定位导航模块、航向控制模块、推进控制模块、供配电模块、数据显示模块、数据存储模块、无线通信模块、主控制模块和紧急报警模块；所述主控制模块分别与气象数据采集模块、图像采集模块、三维电子罗盘、定位导航模块、航向控制模块、推进控制模块、供配电模块、数据显示模块、数据存储模块、无线通信模块、紧急报警模块连接；所述气象数据采集模块用于采集无人艇的实时气象数据；所述图像采集模块用于采集无人艇的实时图像数据；所述三维电子罗盘用于采集无人艇的实时航行数据；所述定位导航模块用于对无人艇进行定位和导航；所述航向控制模块用于控制无人艇的航向；所述推进控制模块用于控制无人艇的推进；所述供配电模块用于无人艇的供配电；所述数据显示模块用于显示无人艇的各项数据；所述数据存储模块用于存储无人艇的各项数据；所述无线通信模块用于建立无人艇与远程监控中心之间的网络通信；所述紧急报警模块用于进行紧急报警；还包括航向控制检测模块，所述航向控制检测模块用于检测无人艇在航向控制模块控制下的实时航向数据并发送至所述主控制模块；所述数据存储模块存储有与不同航向控制信号一一对应的各个标准航向数据；当航向控制模块的航向控制信号为某一个特定航向控制信号时；所述主控制模块通过常用判断单元将此时的实时航向数据与该特定航向控制信号对应的标准航向数据进行第一次航向匹配判断；若第一次航向匹配判断结果为二者不匹配，则暂存第一次航向匹配判断结果；所述主控制模块通过备用判断单元将此时的实时航向数据与该特定航向控制信号对应的标准航向数据进行第二次航向匹配判断；若第二次航向匹配判断结果为二者不匹配，则舍弃第二次航向匹配判断结果，以第一次航向匹配判断结果为实际航向匹配判断结果，且主控制模块控制航向控制模块停止动作；若第二次航向匹配判断结果为二者匹配，则舍弃第一次航向匹配判断结果，以第二次航向匹配判断结果为实际航向匹配判断结果，控制模块控制航向控制模块正常动作。2.如权利要求1所述的一种无人艇用机电操舵机构，其特征在于，还包括航向控制异常报警模块，所述航向控制异常报警模块与所述主控制模块连接；当实际航向匹配判断结果为实时航向数据与该特定航向控制信号对应的标准航向数据不匹配，则主控制模块控制航向控制异常报警模块动作。3.如权利要求1所述的一种无人艇用机电操舵机构，其特征在于，还包括推进控制检测模块，所述推进控制检测模块用于检测无人艇在推进控制模块控制下的实时推进数据并发送至所述主控制模块；所述数据存储模块存储有与不同推进控制信号一一对应的各个标准推进数据；
当推进控制模块的推进控制信号为某一个特定推进控制信...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋明，蒋佳荭，谭培贤，蔡汶利，
申请(专利权)人：德阳市泰山机电设备工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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