一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：根据行驶设备在线段地图中的预估位姿，确定所述行驶设备的雷达在所述线段地图中的预估位姿，所述线段地图中的事物通过线段表示；根据雷达的预估位姿，对所述雷达采集的点云与所述线段地图中的线段进行匹配，并根据匹配结果确定匹配后所述雷达在所述线段地图中的位姿；根据匹配后所述雷达的位姿，确定所述行驶设备在所述线段地图中的目标位姿。本公开实施例可减少位姿确定过程的计算量，提高了行驶设备位姿确定的效率。提高了行驶设备位姿确定的效率。提高了行驶设备位姿确定的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，基于雷达的位姿估计技术已经取得了广泛应用，例如应用于智能车的自动驾驶或辅助驾驶中，通过雷达来估计智能车的位置和朝向，能够帮助智能车合理规划下一步的驾驶路线。
[0003]在相关技术中，智能车往往需要及时地得到当前位姿，然而，由于智能车等行驶设备的处理性能往往有限，因此，急需减少位姿估计过程的计算量，以提高位姿估计的速度。

技术实现思路

[0004]本公开提出了一种位姿确定的技术方案。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种位姿确定方法，包括：
[0006]根据行驶设备在线段地图中的预估位姿，确定所述行驶设备的雷达在所述线段地图中的预估位姿，所述线段地图中的事物通过线段表示；
[0007]根据雷达的预估位姿，对所述雷达采集的点云与所述线段地图中的线段进行匹配，并根据匹配结果确定匹配后所述雷达在所述线段地图中的位姿；
[0008]根据匹配后所述雷达的位姿，确定所述行驶设备在所述线段地图中的目标位姿。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述根据行驶设备在线段地图中的预估位姿，确定所述行驶设备的雷达在所述线段地图中的预估位姿，包括：
[0010]利用所述行驶设备在多个第一时刻的预估位姿，通过插值处理得到所述行驶设备在第二时刻的预估位姿，所述第二时刻包括所述雷达采集所述点云的时刻；
>[0011]根据所述行驶设备在所述第二时刻的预估位姿，得到所述雷达在所述第二时刻的预估位姿。
[0012]在一种可能的实现方式中，在所述对所述雷达采集的点云与所述线段地图中的线段进行匹配前，还包括：
[0013]根据所述行驶设备的预估位姿中的朝向，确定所述线段地图中满足第一预设条件的目标线段；
[0014]对所述雷达采集的点云与所述线段地图中的线段进行匹配，包括：
[0015]对所述雷达采集的点云与所述目标线段进行匹配。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述第一预设条件，包括：
[0017]线段与所述朝向的夹角的绝对值小于第一阈值；
[0018]线段与第一线段的距离小于距离阈值，所述第一线段为与所述朝向的夹角的绝对值小于第二阈值的线段。
[0019]在一种可能的实现方式中，根据雷达的预估位姿，对所述雷达采集的点云与所述
线段地图中的线段进行匹配，并根据匹配结果确定匹配后所述雷达在所述线段地图中的位姿，包括：
[0020]根据所述雷达的预估位姿，确定所述雷达扫描的点云在所述线段地图中的坐标；
[0021]根据所述点云在所述线段地图中的坐标和所述线段地图中的线段，确定目标转换矩阵，使得所述坐标处的点云经所述目标转换矩阵平移旋转后与所述线段地图中的线段匹配；
[0022]通过所述目标转换矩阵，对所述雷达的预估位姿进行平移旋转，得到所述雷达在所述线段地图中的位姿。
[0023]在一种可能的实现方式中，根据匹配后所述雷达的位姿，确定所述行驶设备在所述线段地图中的目标位姿，包括：
[0024]根据匹配后所述雷达的位姿，确定匹配后所述行驶设备的位姿；
[0025]将匹配后所述行驶设备的位姿与所述行驶设备的预估位姿进行融合，得到所述行驶设备在所述线段地图中的目标位姿。
[0026]在一种可能的实现方式中，响应于所述位姿确定方法周期性执行的情况下，在所述确定所述行驶设备的雷达在所述线段地图中的预估位姿前，还包括：
[0027]根据上一周期确定的所述行驶设备的目标位姿，以及当前周期所述行驶设备采集的传感数据，对所述行驶设备在线段地图中的位姿进行预估，得到当前周期所述行驶设备的预估位姿，所述传感数据为基于所述行驶设备的运动信息采集的。
[0028]在一种可能的实现方式中，所述线段地图是通过对初始地图进行直线拟合得到的，所述初始地图包括：占据栅格地图和/或场地设计图。
[0029]在一种可能的实现方式中，所述行驶设备包括基于嵌入式平台的行驶设备，所述行驶设备运行于沙盘中，所述线段地图为所述沙盘的地图。
[0030]根据本公开的一方面，提供了一种位姿确定装置，包括：
[0031]预估位姿确定单元，用于根据行驶设备在线段地图中的预估位姿，确定所述行驶设备的雷达在所述线段地图中的预估位姿，所述线段地图中的事物通过线段表示；
[0032]雷达位姿确定单元，用于根据雷达的预估位姿，对所述雷达采集的点云与所述线段地图中的线段进行匹配，并根据匹配结果确定匹配后所述雷达在所述线段地图中的位姿；
[0033]目标位姿确定单元，用于根据匹配后所述雷达的位姿，确定所述行驶设备在所述线段地图中的目标位姿。
[0034]在一种可能的实现方式中，所述预估位姿确定单元，包括：
[0035]利用所述行驶设备在多个第一时刻的预估位姿，通过插值处理得到所述行驶设备在第二时刻的预估位姿，所述第二时刻包括所述雷达采集所述点云的时刻；
[0036]根据所述行驶设备在所述第二时刻的预估位姿，得到所述雷达在所述第二时刻的预估位姿。
[0037]在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0038]目标线段确定单元，用于根据所述行驶设备的预估位姿中的朝向，确定所述线段地图中满足第一预设条件的目标线段；
[0039]所述雷达位姿确定单元，用于对所述雷达采集的点云与所述目标线段进行匹配。
[0040]在一种可能的实现方式中，所述第一预设条件，包括：
[0041]线段与所述朝向的夹角的绝对值小于第一阈值；
[0042]线段与第一线段的距离小于距离阈值，所述第一线段为与所述朝向的夹角的绝对值小于第二阈值的线段。
[0043]在一种可能的实现方式中，所述雷达位姿确定单元，用于根据所述雷达的预估位姿，确定所述雷达扫描的点云在所述线段地图中的坐标；根据所述点云在所述线段地图中的坐标和所述线段地图中的线段，确定目标转换矩阵，使得所述坐标处的点云经所述目标转换矩阵平移旋转后与所述线段地图中的线段匹配；通过所述目标转换矩阵，对所述雷达的预估位姿进行平移旋转，得到所述雷达在所述线段地图中的位姿。
[0044]在一种可能的实现方式中，所述目标位姿确定单元，用于根据匹配后所述雷达的位姿，确定匹配后所述行驶设备的位姿；将匹配后所述行驶设备的位姿与所述行驶设备的预估位姿进行融合，得到所述行驶设备在所述线段地图中的目标位姿。
[0045]在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0046]当前预估位姿确定单元，用于根据上一周期确定的所述行驶设备的目标位姿，以及当前周期所述行驶设备采集的传感数据，对所述行驶设备在线段地图中的位姿进行预估，得到当前周期所述行驶设备的预估位姿，所述传感数据为基于所述行驶设备的运动信息采集的。
[0047]在一种可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：根据行驶设备在线段地图中的预估位姿，确定所述行驶设备的雷达在所述线段地图中的预估位姿，所述线段地图中的事物通过线段表示；根据雷达的预估位姿，对所述雷达采集的点云与所述线段地图中的线段进行匹配，并根据匹配结果确定匹配后所述雷达在所述线段地图中的位姿；根据匹配后所述雷达的位姿，确定所述行驶设备在所述线段地图中的目标位姿。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据行驶设备在线段地图中的预估位姿，确定所述行驶设备的雷达在所述线段地图中的预估位姿，包括：利用所述行驶设备在多个第一时刻的预估位姿，通过插值处理得到所述行驶设备在第二时刻的预估位姿，所述第二时刻包括所述雷达采集所述点云的时刻；根据所述行驶设备在所述第二时刻的预估位姿，得到所述雷达在所述第二时刻的预估位姿。3.根据权利要求1或2所述方法，其特征在于，在所述对所述雷达采集的点云与所述线段地图中的线段进行匹配前，还包括：根据所述行驶设备的预估位姿中的朝向，确定所述线段地图中满足第一预设条件的目标线段；对所述雷达采集的点云与所述线段地图中的线段进行匹配，包括：对所述雷达采集的点云与所述目标线段进行匹配。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述第一预设条件，包括：线段与所述朝向的夹角的绝对值小于第一阈值；线段与第一线段的距离小于距离阈值，所述第一线段为与所述朝向的夹角的绝对值小于第二阈值的线段。5.根据权利要求1-4任一所述方法，其特征在于，根据雷达的预估位姿，对所述雷达采集的点云与所述线段地图中的线段进行匹配，并根据匹配结果确定匹配后所述雷达在所述线段地图中的位姿，包括：根据所述雷达的预估位姿，确定所述雷达扫描的点云在所述线段地图中的坐标；根据所述点云在所述线段地图中的坐标和所述线段地图中的线段，确定目标转换矩阵，使得所述坐标处的点云经所述目标转换矩阵平移旋转后与所述线段地图中的线段匹配；通过所述目标转换矩阵，对所述雷达的预估位姿进行平移旋转，得到所述雷达在所述线段地图中的位姿。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐庆，王兆圣，陆潇，刘余钱，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：