排线机构、排线系统和机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种排线机构、排线系统和机器人。该排线机构中：螺母套设在螺杆上构成丝杠副；卷筒与螺母同轴固连，卷筒外侧壁用于缠绕线绳，卷筒的端部偏心位置设置有周向力传递孔；导向轴与螺杆平行，且可滑动地套设在周向力传递孔内；驱动装置用于驱动导向轴带着卷筒绕螺杆的中心轴线转动。该排线机构中，由于该排线机构中通过导向轴传递转动力，从而有利于提高丝杠副的使用寿命，而且丝杠副为标准件，可直接更换新件，便于排线机构的制造和维护。便于排线机构的制造和维护。便于排线机构的制造和维护。

【技术实现步骤摘要】
排线机构、排线系统和机器人


[0001]本专利技术涉及排线
，特别涉及一种排线机构和一种排线系统，以及一种设置有该排线系统的机器人。

技术介绍

[0002]排线机构是指通过卷筒、滚轮等转动装置对线绳进行缠绕和放线的装置。
[0003]现有技术中，不管是何种形式的排线机构，在排线过程中，如何令线绳有规律地整齐收放(即缠绕和卷扬)，都是技术人员在具体实施时需要面临的技术问题。
[0004]而且，在某些场合下，如何令线绳出线位置固定，以便操控，或便于线绳连接特定设备，同时尽可能地压缩制造成本和维护成本，是技术人员在具体实施时需要面临的技术问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种排线机构、排线系统和机器人，其设备结构简单、紧凑，便于制造和维护，且占用空间较小。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种排线机构，包括螺杆、螺母、卷筒、导向轴和驱动装置，其中：
[0008]所述螺母套设在所述螺杆上并构成丝杠副；
[0009]所述卷筒与所述螺母同轴固连，所述卷筒外侧壁用于缠绕线绳，所述卷筒的端部偏心位置设置有周向力传递孔；
[0010]所述导向轴与所述螺杆平行布置，且可沿轴向滑动地套设在所述周向力传递孔内；
[0011]所述驱动装置用于驱动所述导向轴带着所述卷筒绕所述螺杆的中心轴线转动。
[0012]可选地，在上述排线机构中，所述卷筒的外侧壁上设置有用于缠绕线绳的螺旋形导向槽，所述螺旋形导向槽与所述螺杆上设置的螺纹之间的关系为旋向相反、螺距相等。
[0013]可选地，在上述排线机构中，所述卷筒的一端设置有第一侧板，所述第一侧板套设在所述螺母的外侧且与其同轴固连；
[0014]所述卷筒的另一端设置有第二侧板，所述第二侧板上设置有用于允许所述螺杆穿过的通孔，所述通孔的直径大于所述螺杆的外径；
[0015]所述第一侧板和/或所述第二侧板上设置有所述周向力传递孔。
[0016]可选地，在上述排线机构中，还包括第一转盘、第二转盘和基座，其中：
[0017]所述第一转盘和所述第二转盘分别可转动地设置在所述基座上，且与所述卷筒同轴转动；
[0018]所述第一转盘或所述第二转盘与所述驱动装置传动连接，由所述驱动装置驱动转动；
[0019]所述基座上设置有用于对所述螺杆进行周向限位的周向限位结构；
[0020]所述导向轴的一端穿过所述第一侧板上的第一周向力传递孔后与所述第一转盘连接，另一端穿过所述第二侧板上的第二周向力传递孔后与所述第二转盘连接，所述第一周向力传递孔和所述第二周向力传递孔的直径均大于所述导向轴的直径。
[0021]可选地，在上述排线机构中，所述基座的两侧分别设置有第一支撑架和第二支撑架，其中：
[0022]所述第一支撑架上设置有阶梯孔，所述第一转盘的外侧端可转动地设置在所述阶梯孔的内侧孔中，所述阶梯孔的外侧孔内设置有所述周向限位结构；
[0023]所述第二支撑架上设置有安装孔，所述第二转盘的外侧端设置有驱动轴，所述驱动轴可转动地设置在所述安装孔内，且伸出所述安装孔外与所述驱动装置传动连接。
[0024]可选地，在上述排线机构中，所述第一转盘上设置有第一轴向限位孔，所述螺杆的一端穿过所述第一轴线限位孔后与所述周向限位结构连接，所述螺杆可转动地套设在所述第一轴向限位孔内，且轴向限位；
[0025]所述第二转盘上设置有第二轴向限位孔，所述螺杆的另一端可转动地套设在所述第二轴向限位孔内，且轴向限位。
[0026]可选地，在上述排线机构中，还包括防护罩，所述防护罩套设在所述卷筒的外侧，与所述卷筒上缠绕的所述线绳贴合，且与设备机架固连，所述防护罩上设置有出线孔，所述出线孔与所述卷筒的出线位置对应。
[0027]可选地，在上述排线机构中，还包括张紧机构，所述张紧机构包括固定架、导轨装置、滑轮、张紧轮、弹簧，其中：
[0028]所述滑轮和所述弹簧分别安装在所述导轨装置的两侧；
[0029]所述弹簧的一端与所述导轨装置相抵或固连，另一端与所述固定架相抵或固连；
[0030]所述导轨装置上设置有用于引导排线方向的导向槽，伸出所述卷筒外的线绳依次经过所述导向槽、所述滑轮、所述张紧轮。
[0031]一种排线系统，所述排线系统包括驱动装置、第一驱动轴、第二驱动轴、第一传动机构、第二传动机构，以及上文中所述的排线机构，其中：
[0032]所述第一驱动轴位于所述驱动装置的一侧，通过所述第一传动机构与所述驱动装置的输出轴传动连接；
[0033]所述第二驱动轴位于所述驱动装置的另一侧，通过所述第二传动机构与所述驱动装置的输出轴传动连接；
[0034]所述第一驱动轴连接一个、两个或更多个所述排线机构，用于驱动所述排线机构中的卷筒转动；
[0035]所述第二驱动轴连接一个、两个或更多个所述排线机构，用于驱动所述排线机构中的卷筒转动。
[0036]一种机器人，所述机器人包括上方平台和下方平台，以及上文中所述排线系统，所述排线系统设置在所述上方平台，所述排线系统中的线绳均与所述下方平台连接，并且，多根所述线绳同步升降，以控制所述第二平台升降。
[0037]从上述技术方案可以看出，本专利技术提供的排线机构中，由于该排线机构中的螺杆和螺母为损耗件且为标准件，从而，当螺杆或螺发生损坏，直接更换新件即可，便于排线机构的制造和维护。而且，在该排线机构中，由于通过导向轴为卷筒提供转动力，丝杠副只是
用来驱动卷筒轴向移动，从而丝杠副中的螺母和螺杆之间的磨损较小，有利于提高丝杠副的使用寿命。
[0038]此外，本专利技术提供的排线系统和机器人中，采用了上述排线机构，从而具有上述有益效果。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1为本专利技术第一具体实施例提供的排线机构的第一轴测图；
[0041]图2为本专利技术第一具体实施例提供的排线机构的第二轴测图；
[0042]图3为本专利技术第一具体实施例提供的排线机构的主视图；
[0043]图4为本专利技术第一具体实施例提供的排线机构的俯视图；
[0044]图5为图4中C-C截面的剖视图；
[0045]图6为本专利技术第一具体实施例提供的设置有防护罩的排线机构的整体结构示意图；
[0046]图7为图6中的排线机构的分解图；
[0047]图8为本专利技术第一具体实施例提供的张紧机构的整体结构示意图；
[0048]图9为图8中的张紧机构的分解图；
[0049]图10为本专利技术第二具体实施例提供的传动系统的轴测图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种排线机构，其特征在于，包括螺杆(102)、螺母(101)、卷筒(103)、导向轴(105)和驱动装置，其中：所述螺母(101)套设在所述螺杆(102)上并构成丝杠副；所述卷筒(103)与所述螺母(101)同轴固连，所述卷筒(103)外侧壁用于缠绕线绳，卷筒(103)的端部偏心位置设置有周向力传递孔；所述导向轴(105)与所述螺杆(102)平行布置，且可沿轴向滑动地套设在所述周向力传递孔内；所述驱动装置用于驱动所述导向轴(105)带着所述卷筒(103)绕所述螺杆(102)的中心轴线转动。2.根据权利要求1所述的排线机构，其特征在于，所述卷筒(103)的外侧壁上设置有用于缠绕线绳的螺旋形导向槽，所述螺旋形导向槽与所述螺杆上设置的螺纹之间的关系为旋向相反、螺距相等。3.根据权利要求1所述的排线机构，其特征在于，所述卷筒(103)的一端设置有第一侧板(131)，所述第一侧板(131)套设在所述螺母(101)的外侧且与其同轴固连；所述卷筒(103)的另一端设置有第二侧板(132)，所述第二侧板(132)上设置有用于允许所述螺杆(102)穿过的通孔，所述通孔的直径大于所述螺杆(102)的外径；所述第一侧板(131)和/或所述第二侧板(132)上设置有所述周向力传递孔。4.根据权利要求3所述的排线机构，其特征在于，还包括第一转盘(151)、第二转盘(152)和基座(106)，其中：所述第一转盘(151)和所述第二转盘(152)分别可转动地设置在所述基座(106)上，且与所述卷筒(103)同轴转动；所述第一转盘(151)或所述第二转盘(152)与所述驱动装置传动连接，由所述驱动装置驱动转动；所述基座(106)上设置有用于对所述螺杆(102)进行周向限位的周向限位结构(108)；所述导向轴(105)的一端穿过所述第一侧板(131)上的第一周向力传递孔后与所述第一转盘(151)连接，另一端穿过所述第二侧板(132)上的第二周向力传递孔后与所述第二转盘(152)连接，所述第一周向力传递孔和所述第二周向力传递孔的直径均大于所述导向轴(105)的直径。5.根据权利要求4所述的排线机构，其特征在于，所述基座(106)的两侧分别设置有第一支撑架(161)和第二支撑架(162)，其中：所述第一支撑架(161)上设置有阶梯孔，所述第一转盘(151)的外侧端可转动地设置在所述阶梯孔的内侧孔中，所述阶梯孔的外侧孔内设置有所述周向限位结构(108)；所述第二支撑架(162)上设置有安装孔，所述第二转盘(152)的外侧端设置有驱动轴(150)，所述驱动轴(150...

【专利技术属性】
技术研发人员：张孟文，李秀刚，张俊，李林子，
申请(专利权)人：深圳市鲸仓科技有限公司，
类型：发明
国别省市：