一种仓库智能搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及仓库搬运装置技术领域，提出了一种仓库智能搬运机器人，包括底座、行走驱动机构和托架，关键在于：所述底座包括行走车和底部带有行走轮的运输座，行走驱动机构设置在行走车上，托架设置在运输座上，行走车的前端与运输座的后端形成为可拆卸式连接。将机器人整体分成两部分，每部分的重量都小于原来集成在一个底座上时的重量，两部分可以分开搬运，更加省时省力。更加省时省力。更加省时省力。

【技术实现步骤摘要】
一种仓库智能搬运机器人


[0001]本专利技术涉及仓库搬运装置
，具体的，涉及一种仓库智能搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着科技进步，自动化程度越来越高，机器人在仓库中的应用也越来越广泛。仓库中的一些货物体积大、重量大，人工搬运费时费力，工作效率较低，机器人很好地解决了这一问题。但是现在的机器人一般都是将行走驱动机构和托架都集成在同一个底座上，整体的重量较大，搬运机器人时费时费力。

技术实现思路

[0003]本专利技术提出一种仓库智能搬运机器人，解决了现有技术中机器人将行走驱动机构和托架都集成在同一个底座上，整体的重量较大，搬运机器人时费时费力的问题。
[0004]本专利技术的技术方案如下：一种仓库智能搬运机器人，包括底座、行走驱动机构和托架，关键在于：所述底座包括行走车和底部带有行走轮的运输座，行走驱动机构设置在行走车上，托架设置在运输座上，行走车的前端与运输座的后端形成为可拆卸式连接。
[0005]所述行走驱动机构包括第一驱动装置、与第一驱动装置输出轴连接且位于行走车后端上方的第一连杆、以及与行走车形成滑动配合的水平推杆，还包括依次铰接在第一连杆与水平推杆之间的第二连杆和第三连杆，在第二连杆与第三连杆铰接轴的左端和/或右端固定有支撑杆，支撑杆的前端与行走车的前端铰接，水平推杆的前端与运输座后端形成为可拆卸式连接，运输座借助水平推杆的推力具有向前的移动自由度。
[0006]在行走车后端设置有支撑柱，第一驱动装置固定在支撑柱的上端面，支撑柱的底部与行走车上开设的插槽插接，在支撑柱与行走车之间连接有加强肋板，加强肋板与支撑柱之间、加强肋板与行走车之间都是可拆卸式连接，第一驱动装置与第一连杆之间是可拆卸式连接。
[0007]在行走车后端面上与插槽相对应的位置开设有螺孔，螺孔处螺纹连接有锁紧螺栓，支撑柱的后侧面上开设有连接孔，锁紧螺栓的内端延伸到连接孔内。
[0008]所述锁紧螺栓与支撑柱后侧面上的连接孔螺纹连接。
[0009]在行走车上端面开设有用来放置支撑柱和第一驱动装置的第一容纳槽。
[0010]所述支撑柱为中空结构。
[0011]在行走车上有左右对称设置的两个行走驱动机构，两个行走驱动机构的水平推杆的前端都与运输座后端形成为可拆卸式连接。
[0012]在运输座上设置有第二驱动装置、以及与第二驱动装置形成传动配合的水平转盘，托架包括水平托盘、以及固定在其底部中心处的伸缩导向杆，伸缩导向杆的下端与运输座固定连接，水平转盘套装在伸缩导向杆下端的外围，机器人还包括在水平托盘下方沿圆周方向均匀排列的至少两个顶升机构，顶升机构包括固定在运输座上端面且位于水平转盘外围的轨道、上端与水平托盘下端面铰接且下端与轨道形成滑动配合的活动支撑杆、以及
上端与水平托盘下端面铰接且下端与运输座铰接的固定支撑杆，在水平转盘的边缘处固定有与活动支撑杆下端接触的推动臂，活动支撑杆借助推动臂的推力具有靠近固定支撑杆的移动自由度，水平托盘借助活动支撑杆靠近或远离固定支撑杆的移动具有升降自由度。
[0013]在第二驱动装置的输出轴上固定有与其同轴设置的第一锥齿轮，水平转盘为第二锥齿轮，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合形成传动配合。
[0014]本专利技术的工作原理及有益效果为：将行走驱动机构设置在行走车上，托架设置在运输座上，行走车的前端与运输座的后端形成为可拆卸式连接，将机器人整体分成两部分，每部分的重量都小于原来集成在一个底座上时的重量，两部分可以分开搬运，更加省时省力。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的结构示意图。
[0016]图2为本专利技术中顶升机构的俯视图。
[0017]图3为本专利技术中顶升机构与水平托盘的连接结构示意图。
[0018]图中：1、行走车，2、运输座，3、第一驱动装置，4、第一连杆，5、水平推杆，6、第二连杆，7、第三连杆，8、支撑杆，9、支撑柱，10、加强肋板，11、第二驱动装置，12、水平转盘，13、水平托盘，14、伸缩导向杆，15、轨道，16、活动支撑杆，17、固定支撑杆，18、推动臂，19、第一锥齿轮，20、连接柱，21、加强肋板。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作详细说明。
[0020]具体实施例，如图1所示，一种仓库智能搬运机器人，包括底座、行走驱动机构和托架，所述底座包括行走车1和底部带有行走轮的运输座2，行走驱动机构设置在行走车1上，托架设置在运输座2上，行走车1的前端与运输座2的后端形成为可拆卸式连接。本专利技术将机器人整体分成两部分，每部分的重量都小于原来集成在一个底座上时的重量，两部分可以分开搬运，更加省时省力。
[0021]行走驱动机构包括第一驱动装置3、与第一驱动装置3输出轴连接且位于行走车1后端上方的第一连杆4、以及与行走车1形成滑动配合的水平推杆5，还包括依次铰接在第一连杆4与水平推杆5之间的第二连杆6和第三连杆7，在第二连杆6与第三连杆7铰接轴的左端和/或右端固定有支撑杆8，支撑杆8的前端与行走车1的前端铰接，水平推杆5的前端与运输座2后端形成为可拆卸式连接，运输座2借助水平推杆5的推力具有向前的移动自由度。
[0022]如图1所示，第一驱动装置3带动第一连杆4旋转，第一连杆4带动第二连杆6的上端以第一连杆4与蜗轮蜗杆的连接轴为中心进行旋转，第二连杆6的下端带动第三连杆7和支撑杆8的后端上下摆动，第三连杆7向前推动水平推杆5或向后拉水平推杆5，第三连杆7向前推动水平推杆5时，水平推杆5推动运输座2向前移动，第三连杆7向后拉水平推杆5时，由于行走驱动机构处于前进状态，所以运输座2不会被向后拉动，如此重复即可实现运输座2前进的目的。第一驱动装置3只需要负责提供运输座2带着货物前进的动力即可，第一驱动装置3及行走车1上其它部件前进的动力则由行走车1来提供，行走车1和第一驱动装置3各司其职，可以延长其使用寿命。第一驱动装置3包括第一电机以及连接在第一电机与第一连杆
4之间的第一减速机，利用第一减速机可以调节第一连杆4的摆动速度，从而调节运输座2的前进速度。
[0023]作为对本专利技术的进一步改进，在行走车1后端设置有支撑柱9，第一驱动装置3固定在支撑柱9的上端面，支撑柱9的底部与行走车1上开设的插槽插接，在支撑柱9与行走车1之间连接有加强肋板10，加强肋板10与支撑柱9之间、加强肋板10与行走车1之间都是可拆卸式连接，第一驱动装置3与第一连杆4之间是可拆卸式连接。如图1所示，通过设置支撑柱9，使得第一驱动装置3的输出轴可以直接与第一连杆4连接，省去了传动机构的设置，结构更加简单，拆装更加方便。
[0024]作为对本专利技术的进一步改进，在行走车1后端面上与插槽相对应的位置开设有螺孔，螺孔处螺纹连接有锁紧螺栓，支撑柱9的后侧面上开设有连接孔，锁紧螺栓的内端延伸到连接孔内，利用锁紧螺栓将支撑柱9与行走车1连接在一起，使得二者之间的连接更加牢固可靠。
[0025]作为对本专利技术的进一步改进，锁紧螺栓与支撑柱9后侧面上的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓库智能搬运机器人，包括底座、行走驱动机构和托架，其特征在于：所述底座包括行走车(1)和底部带有行走轮的运输座(2)，行走驱动机构设置在行走车(1)上，托架设置在运输座(2)上，行走车(1)的前端与运输座(2)的后端形成为可拆卸式连接。2.根据权利要求1所述的一种仓库智能搬运机器人，其特征在于：所述行走驱动机构包括第一驱动装置(3)、与第一驱动装置(3)输出轴连接且位于行走车(1)后端上方的第一连杆(4)、以及与行走车(1)形成滑动配合的水平推杆(5)，还包括依次铰接在第一连杆(4)与水平推杆(5)之间的第二连杆(6)和第三连杆(7)，在第二连杆(6)与第三连杆(7)铰接轴的左端和/或右端固定有支撑杆(8)，支撑杆(8)的前端与行走车(1)的前端铰接，水平推杆(5)的前端与运输座(2)后端形成为可拆卸式连接，运输座(2)借助水平推杆(5)的推力具有向前的移动自由度。3.根据权利要求2所述的一种仓库智能搬运机器人，其特征在于：在行走车(1)后端设置有支撑柱(9)，第一驱动装置(3)固定在支撑柱(9)的上端面，支撑柱(9)的底部与行走车(1)上开设的插槽插接，在支撑柱(9)与行走车(1)之间连接有加强肋板(10)，加强肋板(10)与支撑柱(9)之间、加强肋板(10)与行走车(1)之间都是可拆卸式连接，第一驱动装置(3)与第一连杆(4)之间是可拆卸式连接。4.根据权利要求3所述的一种仓库智能搬运机器人，其特征在于：在行走车(1)后端面上与插槽相对应的位置开设有螺孔，螺孔处螺纹连接有锁紧螺栓，支撑柱(9)的后侧面上开设有连接孔，锁紧螺栓的内端延伸到连接孔内。5.根据权利要求4所述的一种仓库智能搬运机器人，其特征在于：所述锁紧螺栓与支撑柱(9)后侧面上的连接孔螺纹连接。6.根据权利要求3所述的一种仓...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦芹，
申请(专利权)人：保定学院，
类型：发明
国别省市：