本发明专利技术公开了一种导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，包括行走机构和3D激光扫描仪，所述行走机构包括架体，架体包括底板和位于其两侧的侧板，每个侧板上至少设置有两组轮组结构，轮组结构包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮的轴线平行于底板，主动轮的位置高于从动轮且二者之间形成夹持间隙，每个所述主动轮均独立连接有谐波减速驱动电机，本发明专利技术使盘煤机器人在轨道上能够做长距离的巡检，动力充足，通过3D激光扫描传感设备对煤场进行监测。测。测。
【技术实现步骤摘要】
一种导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置
[0001]本专利技术属于特种机器人领域，更具体的说涉及一种可以实现电厂盘煤工作的导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置。
技术介绍
[0002]长期以来，煤炭在我国一次性能源生产和消费中占有主体地位。然而煤炭的消耗量巨大，带来大量的燃料运行和管理的工作，存煤量无法做到实时的精确监测，传统盘煤存在人员工作强度大、工作效率低、工作环境差、安全隐患高等诸多问题。现代盘煤机器人可用于圆形或条形的封闭煤场等场合，通过三维激光扫描仪扫描整个煤场，全方位无死角对煤场盘点，并对煤场内工作环境进行监测。由于轨道的承重要求及恶劣的工作环境，盘煤机器人的行走机构设计应轻便灵活，维护方便，可靠性好，能适应长距离的循轨运动。
[0003]如申请号为201822258299的中国专利公开了一种盘煤机器人轨道行走机构，提供一种盘煤巡检机器人轨道行走机构，能适应圆形或条形封闭煤场恶劣环境，满足轨道巡检机器人行走要求；如申请号为201721103203.9的中国专利公开了一种盘煤机器人轨道行走机构，采用PLC控制模块控制机器人沿固定轨道运行，并对控制系统进行了声明；如申请号为201610835107.7的中国专利通过使用多轴飞行器作为盘矿工具，可以实现相关矿物的操作；如申请号为201710671860的中国专利公开了一种自行走的智能堆体测量系统，通过将自行走小车安装于料场顶部的导轨上，从而实现料场的三维图形测量结果，不过上述专利公开内容并未对行走机构的组成做详细的说明。
技术实现思路
<br/>[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种使盘煤机器人在轨道上能够做长距离的巡检，动力充足，通过3D激光扫描传感设备对煤场进行监测。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，包括行走机构和3D激光扫描仪，所述行走机构包括架体，架体包括底板和位于其两侧的侧板，每个侧板上至少设置有两组轮组结构，轮组结构包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮的轴线平行于底板，主动轮的位置高于从动轮且二者之间形成夹持间隙，每个所述主动轮均独立连接有谐波减速驱动电机。
[0006]进一步的所述轮组结构还包括连杆机构，所述连杆机构包括连杆一、连杆二和连杆三，所述连杆一和连杆三的中部分别与侧板之间设置有驱动轴和固定轴，所述主动轮位于连杆一的一端，从动轮位于连杆三的一端，连杆二的两端通过转轴分别与连杆一和连杆三枢接，所述主动轮连接有同步轮一，所述驱动轴上设置有同步轮二，同步轮一和同步轮二之间设置有皮带，所述谐波减速驱动电机连接驱动轴。
[0007]进一步的所述主动轮与从动轮相互靠近，所述主动轮与连杆二分别位于连杆一的两端，所述从动轮与连杆二分别位于连杆三的两端。
[0008]进一步的所述侧板上还设置有定位机构，所述定位机构包括定位轮、伸缩杆和伸
缩杆侧滚轮安装座，所述伸缩杆的两端连接定位轮和伸缩杆侧滚轮安装座，伸缩杆侧滚轮安装座固定于侧板上，定位轮的轴线垂直于底板。
[0009]进一步的每个侧板上设置有两组轮组结构，定位机构位于两组轮组结构之间处。
[0010]进一步的所述轮组结构的连杆二较主动轮和从动轮靠近定位机构。
[0011]进一步的所述侧板上对应连杆一上方设置有定位销，所述定位销位于主动轮与驱动轴之间处。
[0012]进一步的所述连杆一上对应定位销设置有加强凸板。
[0013]进一步的所述行走机构上设置有控制硬件密封箱，所述控制硬件密封箱内设置有GPS定位装置、5G传输无线通信装置、谐波减速电机驱动器、视频观测模块、电池模块，所述3D激光扫描仪固定于控制硬件密封箱下方。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：可靠性好、运动灵活的基础上采用四驱谐波减速驱动电机传动，动力更加充足，适合长距离巡检工作，使用连杆机构，通过主动轮和从动轮对轨道的作用所产生的力矩，两组力矩呈反向，故而起到了对整个机器人一个竖直方向上的固定作用，相比于其他行走机构此机构可自动紧固，运行时更平稳可靠，主动轮和从动轮的间隙可以放大，使机器人安装到轨道更容易。
附图说明
[0015]图1为本专利技术导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置使用时的结构示意图；
[0016]图2为本专利技术导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置与部分轨道配合时的立体结构示意图；
[0017]图3为本专利技术中行走机构的内部结构示意图。
[0018]附图标记：1、谐波减速驱动电机；2、底板；3、伸缩杆侧滚轮安装座；4、控制硬件密封箱；5、侧板；6、固定轴；7、从动轮；8、车轮轴；9、主动轮；10、同步轮一；11、驱动轴；12、同步轮二；13、转轴；14、定位轮；15、定位轮安装轴；16、连杆一；17、皮带；18、连杆二；19、连杆三；20、轨道；21、3D激光扫描仪。
具体实施方式
[0019]参照图1至图3对本专利技术导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置的实施例做进一步说明。
[0020]在本专利技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本专利技术的具体保护范围。
[0021]此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本专利技术描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0022]一种导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，包括行走机构和3D激光扫描仪，所述行走机构包括架体，架体包括底板和位于其两侧的侧板，每个侧板上至少设置有两组轮组结构，轮组结构包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮的轴线平行于底板，主动轮的位置高于从动轮且二者之间形成夹持间隙，所述主动轮连接有谐波减速驱动电机。
[0023]在本专利技术中每个主动轮独立的连接一个谐波减速驱动电机。
[0024]此盘煤机器人行走装置安装在离地面20～30米H型轨道20上，由四个谐波减速驱动电机1分别驱动主动轮使装置沿轨道20运动，四驱使盘煤检测机器人动力更加充足，运动更灵活、稳定，适应长距离的运动。
[0025]轨道20两侧有6个定位轮14，通过伸缩杆侧滚轮安装座3分别安装在侧板5两侧，通过左右各3个定位轮14对轨道20进行约束，防止机器人装置沿轴向左右倾覆而导致脱轨。
[0026]控制硬件密封箱4由3D激光扫描仪21、GPS定位装置、5G传输无线通信装置、谐波减速电本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，包括行走机构和3D激光扫描仪，其特征在于：所述行走机构包括架体，架体包括底板和位于其两侧的侧板，每个侧板上至少设置有两组轮组结构，轮组结构包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮的轴线平行于底板，主动轮的位置高于从动轮且二者之间形成夹持间隙，每个所述主动轮均独立连接有谐波减速驱动电机。2.根据权利要求1所述的导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，其特征在于：所述轮组结构还包括连杆机构，所述连杆机构包括连杆一、连杆二和连杆三，所述连杆一和连杆三的中部分别与侧板之间设置有驱动轴和固定轴，所述主动轮位于连杆一的一端，从动轮位于连杆三的一端，连杆二的两端通过转轴分别与连杆一和连杆三枢接，所述主动轮连接有同步轮一，所述驱动轴上设置有同步轮二，同步轮一和同步轮二之间设置有皮带，所述谐波减速驱动电机连接驱动轴。3.根据权利要求2所述的导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，其特征在于：所述主动轮与从动轮相互靠近，所述主动轮与连杆二分别位于连杆一的两端，所述从动轮与连杆二分别位于连杆三的两端。4.根据权利要求3所述的导轨四驱式激光点云CT扫描盘煤机器人装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：张献堂，毛兴翔，赵浩，张乐，王琨，王文明，王禹琪，赵俊杰，向勇，
申请(专利权)人：浙江清华长三角研究院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。