用于车辆运动规划和控制算法的方法和控制设备技术

用于通过下方路段(110)的自主车辆(100)的运动规划的方法(600)和控制设备(120)。方法(600)包括以下步骤：在驶近下方路段(110)时确定(601)车辆(100)的地理坐标，或在车辆驶近时确定下方路段(110)的道路/车道/街道/停车标识符；获得(603)与具有已提供(602)的地理坐标或道路/车道/街道标识符的下方路段(110)相关联的已预先计算的过程；基于已获得(603)的已预先计算的过程，规划(604)车辆(100)在通过下方路段(110)期间的运动。方路段(110)期间的运动。方路段(110)期间的运动。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆运动规划和控制算法的方法和控制设备


[0001]该文档公开了一种控制设备和一种方法。更特别地，提供了一种控制设备和一种方法，用于对通过下方路段(诸如道路部段，停车场或类似的可驾驶表面)的自主车辆进行运动规划。

技术介绍

[0002]自主系统(自动化车辆是其中的一部分)通常遵循感知规划控制体系。车辆上的传感器正确定车辆的环境的状态。规划模块负责为车辆寻找可遵循的车辆状态的序列。该序列可以是多维路径(例如，空间中的车辆状态的序列)，也可以是轨迹(即，与速度曲线相关联的路径)。由规划模块生成的路径和轨迹定义车辆如何在环境中的移动。
[0003]控制器然后负责将规划模块的此输出转换为致动命令。值得注意的是，控制器可以是规划模块的一部分，也可以是单独的模块。
[0004]控制模块负责使自主车辆遵循由规划模块规划的状态的序列。为此，控制模块直接控制车辆的致动器，诸如转向，制动系统，发动机和变速箱。
[0005]用于解决与规划和控制模块相关联的任务的算法通常需要大量计算。由于自主车辆通常缺乏可用的计算能力，并且被分配用于运算新本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于通过下方路段(110)的自主车辆(100)的运动规划的方法(600)，其中，方法(600)包括以下步骤：在驶近下方路段(110)时确定(601)车辆(100)的地理坐标，或在车辆(100)驶近时确定下方路段(110)的道路/车道/街道/停车标识符；获得(603)与具有已提供(602)的地理坐标或道路/车道/街道/停车标识符的下方路段(110)相关联的已预先计算的过程；和基于已获得(603)的已预先计算的过程，规划(604)车辆(100)在通过下方路段(110)期间的运动。2.根据权利要求1所述的方法(600)，还包括以下步骤：向数据库(410)提供(602)已确定(601)的地理坐标或道路/车道/街道/停车标识符，所述数据库包括下方路段(110)的已预先计算的过程；以及其中，已预先计算的过程从数据库(410)获得(603)。3.根据权利要求1所述的方法(600)，其中，下方路段(110)的已预先计算的过程被存储在车辆地图中；并且其中，已预先计算的过程从车辆地图获得(603)。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法(600)，还包括以下步骤：在车辆路径(310)的规划(604)期间向数据库(410)提供(605)涉及已获得(603)的已预先计算过程的成功性的反馈和/或基于自身车辆计算来更新数据库(410)。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法(600)，其中，下方路段(110)的已预先计算的过程包括以下项目中的任何一个：已预先计算的轨迹，已预先计算的路径，已预先计算的栅格，已预先计算的坡度，已预先计算的采样偏差和/或已预先计算的避障建议，和/或已预先计算的加速/制动建议。6.一种用于通过下方路段(110)的自主车辆(100)的运动规划的控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：斯堪尼亚商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：