具有预测轨迹的自主车辆用户界面制造技术

本公开涉及具有预测轨迹的自主车辆用户界面。提供了用于针对示出驾驶员的视角图的车辆用户界面生成轨迹的系统和方法。方法包括：生成用于本车的本车预测轨迹；以及生成用于位于本车外部的拦路者的至少一个拦路者预测轨迹。在生成预测轨迹之后，该方法以如下操作继续：确定至少两个预测轨迹在被显示在示出驾驶员的视角图的用户界面上时重叠。该方法包括修改至少一个拦路者预测轨迹以消除重叠。然后，该方法继续更新用户界面的显示以包括任何修改的拦路者预测轨迹。系统包括用于执行方法的轨迹预测模块。轨迹预测模块。轨迹预测模块。

【技术实现步骤摘要】
具有预测轨迹的自主车辆用户界面


[0001]本公开总体上涉及用于自主车辆的用户界面，并且更特别地，涉及用于在提供驾驶员的视角图的用户界面上修改和显示预测轨迹的系统和方法。

技术介绍

[0002]本文提供的背景描述是为了总体上呈现本公开的上下文的目的。在此
技术介绍
部分中可能描述的程度上，目前指名的专利技术人的工作以及描述中的不会以其它方式有资格作为提交时的现有技术的方面既没有被明示地也没有被暗示地承认为本技术的现有技术。
[0003]在各种应用中，车辆系统可以预测车辆(有时在本文中被称为“本车(ego-vehicle)”)的轨迹。例如，诸如包括高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆之类的并行自主车辆是其控制可以在人类驾驶员与自主驾驶系统之间共担的车辆。人类驾驶员可以保持对驾驶这种车辆的某些方面(例如，转向)的控制，同时ADAS监视驾驶员的动作并在必要时进行干预以防止事故。因此，预测本车的轨迹是这种ADAS的重要方面。车辆系统可以将本车轨迹显示在用户界面上。
[0004]车辆系统还可以预测位于车辆外部的一个或多个拦路者(road agent)的轨迹，并且将拦路者轨迹显示在用户界面显示器上。拦路者的示例包括各种类型的其它车辆(例如，汽车、摩托车或自行车)和行人。自主车辆或并行自主车辆的一个目标是在不与车辆沿途遇到的拦路者碰撞的情况下行驶路线。由于通常自主车辆或并行自主车辆的驾驶员并不肯定地知道拦路者或其驾驶员的意图，因此预测拦路者的轨迹可以促进该目标。
[0005]然而，当在用户界面上提供许多拦路者轨迹时，它会迅速变得过于复杂，尤其是当显示被提供作为驾驶员的视角图(例如，与俯视平面图相比)时。因此，将期望的是，提供改进的轨迹预测系统以充分解释可以在用户界面上提供的众多和/或重叠的轨迹的存在，这可以得到不那么复杂的显示。

技术实现思路

[0006]此部分提供本公开的概要，并不是本公开的全部范围或者其全部特征的全面公开。
[0007]在各个方面中，本教导提供了用于针对示出驾驶员的视角图的车辆用户界面生成轨迹的系统。该系统包括一个或多个处理器以及可通信地耦接到一个或多个处理器的存储器。存储器存储轨迹预测模块，该轨迹预测模块包括在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行一系列步骤的指令。例如，轨迹预测模块可以包括用于进行如下操作的指令：生成用于本车的本车预测轨迹；以及生成用于位于本车外部的拦路者的至少一个拦路者预测轨迹。指令可以包括用于确定至少两个预测轨迹在被显示在示出驾驶员的视角图的用户界面上时重叠的步骤。指令可以包括用于修改至少一个拦路者预测轨迹以消除重叠的步骤。还可以提供控制模块，该控制模块包括在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器更新用户界面以包括任何修改的拦路者预测轨迹的指令。
[0008]在其它方面中，用于针对示出驾驶员的视角图的车辆用户界面生成轨迹的系统包括一个或多个处理器以及可通信地耦接到一个或多个处理器的存储器。存储器存储轨迹预测模块，该轨迹预测模块包括在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行一系列步骤的指令。例如，轨迹预测模块可以包括用于进行如下操作的指令：生成用于本车的本车预测轨迹；以及生成用于位于本车外部的拦路者的至少一个拦路者预测轨迹。指令可以包括用于确定在被显示在示出驾驶员的视角图的用户界面上时相邻两个预测轨迹之间的距离低于预定阈值的步骤。此后，指令可以包括用于执行选自包括如下各项的组的至少一种修改的步骤：(1)改变拦路者预测轨迹中的至少一个拦路者预测轨迹的颜色；(2)改变拦路者预测轨迹中的至少一个拦路者预测轨迹的间隔位置；(3)改变拦路者预测轨迹中的至少一个拦路者预测轨迹的粗细(thickness)；以及(4)基于与本车的最近接近度来确定优先拦路者预测轨迹，并且仅显示优先拦路者预测轨迹。还可以提供控制模块，该控制模块包括在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器更新用户界面以包括任何修改的拦路者预测轨迹的指令。
[0009]在其它方面中，本教导提供了用于针对示出驾驶员的视角图的车辆用户界面生成轨迹的方法。该方法包括：生成用于本车的本车预测轨迹；以及生成用于位于本车外部的拦路者的至少一个拦路者预测轨迹。在生成预测轨迹之后，该方法以如下操作继续：确定至少两个预测轨迹在被显示在示出驾驶员的视角图的用户界面上时重叠。该方法包括修改至少一个拦路者预测轨迹以消除重叠。然后，该方法继续更新用户界面的显示以包括任何修改的拦路者预测轨迹。
[0010]其它适用领域和增强以上技术的各种方法将从本文提供的描述变得清楚。此
技术实现思路
中的描述和具体示例仅仅旨在说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
[0011]根据具体描述和附图，本教导将被更充分地理解，其中：
[0012]图1是图示了在其内可以实现根据本技术的本文公开的系统和方法的车辆的示例性方面的示意图；
[0013]图2是图示了图1中所提供的轨迹预测系统的示例性方面的示意图；
[0014]图3图示了根据本技术的各个方面的提供了多个显示系统的示例性车辆内部隔室的内部舱的局部透视图，多个显示系统可以被单独地或组合地使用以提供(一个或多个)用户界面显示；
[0015]图4A至图4E是图示了用户界面的五个示例显示，该用户界面具有表示带有相应轨迹的本车和至少一个拦路者车辆或行人的俯视平面图的图像；
[0016]图5A至图5E是图示了用户界面的五个示例显示，示出了轨迹与车辆的重叠，该用户界面具有表示在与图4A至图4E中提供的场景相同的场景中的本车和(一个或多个)拦路者车辆或行人及其相应轨迹的正视透视图或驾驶员视图的图像；
[0017]图6是根据本技术的说明性方面的基于预测轨迹与物体的重叠来修改至少一个预测轨迹的方法的流程图；
[0018]图7是根据本技术的说明性方面的基于预测轨迹与物体的重叠来修改至少一个预测轨迹的方法的另一流程图；
[0019]图8A至图8C图示了根据本技术的说明性方面的基于与物体的重叠的至少一个预测轨迹的修改；
[0020]图9A至图9C图示了根据本技术的说明性方面的基于与两个物体的重叠的至少一个预测轨迹的修改；
[0021]图10是根据本技术的各个方面的通过隐藏、稀释(diluting)和/或混合预测轨迹来基于与物体的重叠修改至少一个预测轨迹的方法的流程图；
[0022]图11A至图11E图示了根据图10的方法的至少一个预测轨迹的各种修改；
[0023]图12是根据本技术的各个方面的基于不同的重叠选择修改至少一个预测轨迹的不同技术的方法的流程图；
[0024]图13A至图13B图示了根据图12的方法的至少一个预测轨迹的修改；
[0025]图14是根据本技术的说明性方面的在可选使用置信度得分的情况下的基于至少两个预测轨迹的重叠来修改至少一个预测轨迹的方法的流程图；
[0026]图15是根据本技术的说明性方面的基于相邻两个预测轨迹之间的最短距离来修改至少一个预测轨迹的方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于针对示出驾驶员的视角图的车辆用户界面生成轨迹的系统，所述系统包括：一个或多个处理器；以及存储器，所述存储器可通信地耦接到所述一个或多个处理器并且存储：轨迹预测模块，所述轨迹预测模块包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器进行如下操作的指令：生成用于本车的本车预测轨迹；生成用于位于所述本车外部的拦路者的至少一个拦路者预测轨迹；确定至少两个预测轨迹在被显示在示出驾驶员的视角图的用户界面上时重叠；以及修改至少一个预测轨迹以消除所述重叠；以及控制模块，所述控制模块包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器更新所述用户界面以包括任何修改的拦路者预测轨迹的指令。2.根据权利要求1所述的系统，其中，用于修改至少一个预测轨迹以消除所述重叠的指令包括用于进行如下操作的指令：修改所述预测轨迹中的至少一个预测轨迹的长度。3.根据权利要求1所述的系统，其中，用于修改至少一个预测轨迹以消除所述重叠的指令包括用于进行如下操作的指令：提供所述至少两个预测轨迹之间的间隔距离。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述轨迹预测模块还包括用于进行如下操作的指令：基于所述至少两个预测轨迹的重叠来计算表示发生碰撞的可能性的置信度得分。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述轨迹预测模块还包括用于进行如下操作的指令：确定表示碰撞的可能性的置信度得分小于预定阈值；以及缩短所述至少一个预测轨迹的长度。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述轨迹预测模块还包括用于进行如下操作的指令：在缩短所述至少一个预测轨迹的长度之前，确定另一拦路者将在所述本车之前到达所述重叠的位置。7.根据权利要求4所述的系统，其中，所述轨迹预测模块还包括用于进行如下操作的指令：确定表示碰撞的可能性的置信度得分小于预定阈值；以及使用选自包括隐藏、稀释和混合的组的至少一种技术来修改所述至少一个预测轨迹。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述轨迹预测模块还包括用于进行如下操作的指令：确定至少两个拦路者预测轨迹在第一交叉点处重叠；确定至少两个拦路者预测轨迹在第二交叉点处重叠；基于哪些拦路者将首先到达所述第一交叉点和所述第二交叉点中的一个的计算来确定优先交叉点；
修改在所述优先交叉点处重叠的至少一个拦路者预测轨迹。9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述轨迹预测模块还包括用于进行如下操作的指令：确定第一拦路者预测轨迹在第一交叉点处与第一物体重叠；确定第二拦路者预测轨迹在第二交叉点处与第二物体和第三拦路者预测轨迹中的一个重叠；基于哪些拦路者将首先到达所述第一交叉点和所述第二交叉点中的一个的计算来确定优先交叉点；修改在所述优先交叉点处重叠的至少一个拦路者预测轨迹。10.根据权利要求1所述的系统，其中，用于修改至少一个预测轨迹以消除所述重叠的指令包括用于执行选自包括如下各项的组的至少一种修改的指令：改变所述拦路者预测轨迹中的至少一个拦路者预测轨迹的颜色；改变所述拦路者预测轨迹中的至少一个拦路者预测轨迹的间隔位置；改变所述拦路者预测轨迹中的至少一个拦路者预测轨迹的粗细；以及基于与所述本车的最近接近度来确定优先拦路者预测轨迹，并且仅显示所述优先拦路者预测轨迹。11.一种用于针对示出驾驶员的视角图的车辆用户界面生成轨迹的系统，所述系...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦野博充，平野麻衣子，澤村雄介，
申请(专利权)人：丰田研究所股份有限公司，
类型：发明
国别省市：