本发明专利技术公开了一种机器人的重定位方法及装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取所述机器人中的第一传感器检测的位置信息，以及所述机器人中的第二传感器检测的检测速度；根据所述位置信息和所述检测速度，判断所述机器人是否处于非正常行驶状态，如果是，根据所述机器人处于非正常行驶状态时的加速度，更新检测到的所述机器人的位置信息；当所述机器人恢复正常行驶状态时，根据更新后的位置信息，对所述机器人进行重定位。该实施方式解决了机器人在非正常行驶状态时定位信息丢失的问题，并且在机器人从非正常行驶状态恢复到正常行驶状态时，能自动对机器人进行准确的重定位。进行准确的重定位。进行准确的重定位。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人的重定位方法及装置
[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种机器人的重定位方法及装置。
技术介绍
[0002]随着人工智能和机器人学领域的发展，越来越多的机器人产品面向市场，例如，服务机器人、扫地机器人等室内机器人以及可派送物品的配送机器人等。
[0003]这些机器人一般根据多传感器的数据信息与已有地图的匹配，来获取机器人的位置信息。
[0004]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0005]当机器人出现打滑空转或者被“抱走”等非正常行驶状况时，现有的机器人的定位方式会丢失机器人的定位信息，当机器人从非正常行驶状况恢复正常行驶时，机器人不能自动进行准确的重定位，即其不能准确找到在已有地图中的位置信息。
技术实现思路
[0006]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种机器人的重定位方法及装置，能够解决机器人在非正常行驶状态时定位信息丢失的问题，并且在机器人从非正常行驶状态恢复到正常行驶状态时，能自动对机器人进行准确的重定位。
[0007]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的重定位方法。
[0008]本专利技术实施例的一种机器人的重定位方法包括：获取所述机器人中的第一传感器检测的位置信息，以及所述机器人中的第二传感器检测的检测速度；
[0009]根据所述位置信息和所述检测速度，判断所述机器人是否处于非正常行驶状态，如果是，根据所述机器人处于非正常行驶状态时的加速度，更新检测到的所述机器人的位置信息；
[0010]当所述机器人恢复正常行驶状态时，根据更新后的位置信息，对所述机器人进行重定位。
[0011]可选地，所述根据所述位置信息和所述检测速度，判断所述机器人是否处于非正常行驶状态，包括：
[0012]在每一个预设的检测周期执行：根据所述第一传感器在两个检测时间点分别检测到的位置信息，计算所述机器人在所述两个检测时间点之间的平均速度；判断所述检测速度与所述平均速度的差值是否大于第一阈值，如果是，记录所述检测周期；
[0013]当连续记录的所述检测周期达到第二阈值时，确定所述机器人处于非正常行驶状态。
[0014]可选地，所述更新检测到的所述机器人的位置信息，包括：
[0015]根据所述机器人中的惯性传感器采集的加速度，对检测到的位置信息进行更新。
[0016]可选地，所述根据所述机器人中的惯性传感器采集的加速度，对检测到的位置信
息进行更新，包括：
[0017]将判断出所述机器人处于非正常行驶状态时的位置信息作为所述机器人的当前位置信息，以及所述检测速度作为当前速度；
[0018]循环执行以下步骤，直至所述机器人恢复正常行驶状态：
[0019]在所述惯性传感器的采集周期内执行：根据所述惯性传感器采集的加速度，对所述当前速度进行更新，根据更新后的当前速度，对所述当前位置信息进行更新，并将更新后的位置信息作为所述当前位置信息，将更新后的当前速度作为所述当前速度。
[0020]可选地，所述根据所述惯性传感器采集的加速度，对所述当前速度进行更新，以及根据所述当前速度，对所述当前位置信息进行更新，包括：
[0021]根据所述惯性传感器在直角坐标系中的x轴分量和y轴分量，分别对所述当前速度在所述直角坐标系中的x轴分量和y轴分量进行更新，以及分别对所述当前位置信息在所述直角坐标系中的x轴分量和y轴分量进行更新。
[0022]可选地，所述根据更新后的位置信息，对所述机器人进行重定位，包括：
[0023]根据更新后的位置信息以及所述机器人所处环境的地图，对所述机器人进行重定位。
[0024]可选地，
[0025]所述第一传感器为激光雷达或视觉传感器；
[0026]所述第二传感器为轮速计或惯性传感器。
[0027]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种机器人的重定位装置。
[0028]本专利技术实施例的一种机器人的重定位装置包括：获取模块、处理模块和重定位模块；其中，
[0029]所述获取模块，用于获取所述机器人中的第一传感器检测的位置信息，以及所述机器人中的第二传感器检测的检测速度；
[0030]所述处理模块，用于根据所述位置信息和所述检测速度，判断所述机器人是否处于非正常行驶状态，如果是，根据所述机器人处于非正常行驶状态时的加速度，更新检测到的所述机器人的位置信息；
[0031]所述重定位模块，用于当机器人恢复正常行驶状态时，根据更新后的位置信息，对所述机器人进行重定位。
[0032]可选地，
[0033]所述处理模块，用于在每一个预设的检测周期执行：根据所述第一传感器在两个检测时间点分别检测到的位置信息，计算所述机器人在所述两个检测时间点之间的平均速度；判断所述检测速度与所述平均速度的差值是否大于第一阈值，如果是，记录所述检测周期；当连续记录的所述检测周期达到第二阈值时，确定所述机器人处于非正常行驶状态。
[0034]可选地，
[0035]所述处理模块，用于根据所述机器人中的惯性传感器采集的加速度，对检测到的位置信息进行更新。
[0036]可选地，所述处理模块，用于将判断出所述机器人处于非正常行驶状态时的位置信息作为所述机器人的当前位置信息，以及所述检测速度作为当前速度；循环执行以下步
骤，直至所述机器人恢复正常行驶状态：在所述惯性传感器的采集周期内执行：根据所述惯性传感器采集的加速度，对所述当前速度进行更新，根据更新后的当前速度，对所述当前位置信息进行更新，并将更新后的位置信息作为所述当前位置信息，将更新后的当前速度作为所述当前速度。
[0037]可选地，
[0038]所述重定位模块，用于根据更新后的位置信息以及所述机器人所处环境的地图，对所述机器人进行重定位。
[0039]可选地，
[0040]所述第一传感器为激光雷达或视觉传感器；
[0041]所述第二传感器为轮速计或惯性传感器。
[0042]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种电子设备。
[0043]本专利技术实施例的一种电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例的一种机器人的重定位方法。
[0044]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质。
[0045]本专利技术实施例的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本专利技术实施例的一种机器人的重定位方法。
[0046]上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过机器人中的第一传感器和第二传感器分别检测位置信息和速度，然后通过检测的位置信息和速度判断机器人是否处于非正常行驶状态，当判断出机器人处于非正常行驶状态时，根据机器人的加速度，对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人的重定位方法，其特征在于，包括：获取所述机器人中的第一传感器检测的位置信息，以及所述机器人中的第二传感器检测到的检测速度；根据所述位置信息和所述检测速度，判断所述机器人是否处于非正常行驶状态，如果是，根据所述机器人处于非正常行驶状态时的加速度，更新检测到的所述机器人的位置信息；当所述机器人恢复正常行驶状态时，根据更新后的位置信息，对所述机器人进行重定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述检测速度，判断所述机器人是否处于非正常行驶状态，包括：在每一个预设的检测周期执行：根据所述第一传感器在两个检测时间点分别检测到的位置信息，计算所述机器人在所述两个检测时间点之间的平均速度；判断所述检测速度与所述平均速度的差值是否大于第一阈值，如果是，记录所述检测周期；当连续记录的所述检测周期达到第二阈值时，确定所述机器人处于非正常行驶状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新检测到的所述机器人的位置信息，包括：根据所述机器人中的惯性传感器采集的加速度，对检测到的位置信息进行更新。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人中的惯性传感器采集的加速度，对检测到的位置信息进行更新，包括：将判断出所述机器人处于非正常行驶状态时的位置信息作为所述机器人的当前位置信息，以及所述检测速度作为当前速度；循环执行以下步骤，直至所述机器人恢复正常行驶状态：在所述惯性传感器的采集周期内执行：根据所述惯性传感器采集的加速度，对所述当前速度进行更新，根据更新后的当前速度，对所述当前位置信息进行更新，并将更新后的位置信息作为所述当前位置信息，将更新后的当前速度作为所述当前速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯性传感器采集的加速度，对所述当前速度进行更新，以及根据所述当前速度，对所述当前位置信息进行更新，包括：根据所述惯性传感器在直角坐标系中的x轴分量和y轴分量，分别对所述当前速度在所述直角坐标系中的x轴分量和y轴分量进行更新，以及分别对所述当前位置信息在所述直角坐标系中的x轴分量和y轴分量进行更新。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的位置信息，对所述机器人进行重定位，包括：根据更新后的位置信息以及所述机器人所处环境的地图，对所述机器人进行重定位。7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述第一传感器为激光雷达或视...
【专利技术属性】
技术研发人员：李雨倩，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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