目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置，该方法包括：在目标设备移动的过程中使用目标设备上的第一定位模块获取目标设备的定位信息；检测第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息；在检测到第一定位模块连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取目标设备的定位信息的情况下，使用目标设备上的第二定位模块获取目标设备的定位信息。通过本发明专利技术，解决了定位对场景的变化鲁棒性比较差的问题，达到在不同场景下对无人驾驶车辆准确定位的效果。驶车辆准确定位的效果。驶车辆准确定位的效果。

【技术实现步骤摘要】
目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置


[0001]本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种目标设备的定位方法及装置、存储介质、电子装置。

技术介绍

[0002]在现有的定位方法中，是通过设定一些几何标准选取特征点，将这些特征点在事先建立的激光特征点地图中利用点云匹配算法进行匹配，得到当前的位姿。这种方法计算时间较长、对场景变化鲁棒性不高、需要初始值作为输入的缺陷。
[0003]针对上述技术问题，相关技术中尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种目标设备的定位方法，以至少解决相关技术中定位对场景的变化鲁棒性比较差的问题。
[0005]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种目标设备的定位方法，包括：在目标设备移动的过程中使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息，其中，上述第一定位模块用于对上述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据上述物体的点云数据的特征向量获取上述目标设备的定位信息；检测上述第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息；在检测到上述第一定位模块连续上述多个周期或超过上述第一预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息，其中，上述第二定位模块用于将上述光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据上述特征匹配得到的匹配结果获取上述目标设备的定位信息。
[0006]可选地，在使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息的过程中，上述方法还包括：继续使用上述第一定位模块获取上述目标设备的定位信息；在继续使用上述第一定位模块获取上述目标设备的定位信息之后，上述方法还包括：在使用上述第一定位模块成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，停止使用上述第二定位模块获取上述目标设备的定位信息。
[0007]可选地，在使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息之后，还包括：在上述第二定位模块无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的激光里程计获取上述目标设备的定位信息；或者，初次获取到所述目标设备的定位信息后在上述第二定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的激光里程计获取上述目标设备的定位信息。
[0008]可选地，在使用上述目标设备上的激光里程计获取上述目标设备的定位信息的过程中，上述方法还包括：继续使用上述第一定位模块获取上述目标设备的定位信息；在继续
使用上述第一定位模块获取上述目标设备的定位信息之后，上述方法还包括：在使用上述第一定位模块成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，停止使用上述激光里程计获取上述目标设备的定位信息。
[0009]可选地，其特征在于，上述使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息，包括：通过上述第一定位模块获取在上述目标设备行驶预定距离时上述光学传感器感测到的点云数据形成的上述局部点云地图；通过上述第一定位模块对上述局部点云地图中的物体进行点云分割，得到上述物体的点云数据的特征向量；通过上述第一定位模块将上述物体的点云数据的特征向量与预先建立的地图中的不同物体的点云数据的特征向量进行匹配，以确定上述不同物体中与上述物体对应的目标物体；通过上述第一定位模块根据上述目标物体在上述地图中的位置确定上述目标设备的定位信息。
[0010]可选地，上述使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息，还包括：通过上述第二定位模块获取上述光学传感器感测到的点云数据；通过上述第二定位模块将上述光学传感器感测到的点云数据与预先建立的地图中的不同物体的点云数据进行特征匹配，得到上述匹配结果；通过上述第二定位模块根据上述匹配结果获取上述目标设备的定位信息。
[0011]根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种目标设备的定位方法，包括：在目标设备移动的过程中使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息，其中，上述第二定位模块用于将上述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据上述特征匹配得到的匹配结果获取上述目标设备的定位信息；检测上述第二定位模块是否连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息；在检测到上述第二定位模块连续上述多个周期或超过上述第二预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息，其中，上述第一定位模块用于对上述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据上述物体的点云数据的特征向量获取上述目标设备的定位信息。
[0012]可选地，在使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息的过程中，上述方法还包括：继续使用上述第二定位模块获取上述目标设备的定位信息；在继续使用上述第二定位模块获取上述目标设备的定位信息之后，上述方法还包括：在使用上述第二定位模块成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，停止使用上述第一定位模块获取上述目标设备的定位信息。
[0013]可选地，在使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息之后，还包括：在上述第一定位模块无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的激光里程计获取上述目标设备的定位信息；或者，在上述第一定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，使用上述目标设备上的激光里程计获取上述目标设备的定位信息。
[0014]可选地，在使用上述目标设备上的激光里程计获取上述目标设备的定位信息的过程中，上述方法还包括：继续使用上述第二定位模块获取上述目标设备的定位信息；在继续使用上述第二定位模块获取上述目标设备的定位信息之后，上述方法还包括：在使用上述第二定位模块成功获取上述目标设备的定位信息的情况下，停止使用上述激光里程计获取
上述目标设备的定位信息。
[0015]可选地，上述使用上述目标设备上的第二定位模块获取上述目标设备的定位信息，包括：通过上述第二定位模块获取在上述目标设备行驶预定距离时上述光学传感器感测到的点云数据形成的上述局部点云地图；通过上述第二定位模块对上述局部点云地图中的物体进行点云分割，得到上述物体的点云数据的特征向量；通过上述第二定位模块将上述物体的点云数据的特征向量与预先建立的地图中的不同物体的点云数据的特征向量进行匹配，以确定上述不同物体中与上述物体对应的目标物体；通过上述第二定位模块根据上述目标物体在上述地图中的位置确定上述目标设备的定位信息。
[0016]可选地，上述使用上述目标设备上的第一定位模块获取上述目标设备的定位信息，还包括：通过上述第一定位模块获取上述光学传感器感测到的点云数据；通过上述第一定位模块将上述光学传感器感测到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标设备的定位方法，其特征在于，包括：在目标设备移动的过程中使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第一定位模块用于对所述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据所述物体的点云数据的特征向量获取所述目标设备的定位信息；检测所述第一定位模块是否连续多个周期或超过第一预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息；在检测到所述第一定位模块连续所述多个周期或超过所述第一预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第二定位模块用于将所述光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据所述特征匹配得到的匹配结果获取所述目标设备的定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息的过程中，所述方法还包括：继续使用所述第一定位模块获取所述目标设备的定位信息；在继续使用所述第一定位模块获取所述目标设备的定位信息之后，所述方法还包括：在使用所述第一定位模块成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，停止使用所述第二定位模块获取所述目标设备的定位信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息之后，还包括：在所述第二定位模块无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的激光里程计获取所述目标设备的定位信息；或者初次获取到所述目标设备的定位信息后，在所述第二定位模块连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的激光里程计获取所述目标设备的定位信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在使用所述目标设备上的激光里程计获取所述目标设备的定位信息的过程中，所述方法还包括：继续使用所述第一定位模块获取所述目标设备的定位信息；在继续使用所述第一定位模块获取所述目标设备的定位信息之后，所述方法还包括：在使用所述第一定位模块成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，停止使用所述激光里程计获取所述目标设备的定位信息。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息，包括：通过所述第一定位模块获取在所述目标设备行驶预定距离时所述光学传感器感测到的点云数据形成的所述局部点云地图；通过所述第一定位模块对所述局部点云地图中的物体进行点云分割，得到所述物体的点云数据的特征向量；通过所述第一定位模块将所述物体的点云数据的特征向量与预先建立的地图中的不同物体的点云数据的特征向量进行匹配，以确定所述不同物体中与所述物体对应的目标物
体；通过所述第一定位模块根据所述目标物体在所述地图中的位置确定所述目标设备的定位信息。6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息，还包括：通过所述第二定位模块获取所述光学传感器感测到的点云数据；通过所述第二定位模块将所述光学传感器感测到的点云数据与预先建立的地图中的不同物体的点云数据进行特征匹配，得到所述匹配结果；通过所述第二定位模块根据所述匹配结果获取所述目标设备的定位信息。7.一种目标设备的定位方法，其特征在于，包括：在目标设备移动的过程中使用所述目标设备上的第二定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第二定位模块用于将所述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据与预先获取到的点云数据集合进行特征匹配，并根据所述特征匹配得到的匹配结果获取所述目标设备的定位信息；检测所述第二定位模块是否连续多个周期或超过第二预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息；在检测到所述第二定位模块连续所述多个周期或超过所述第二预定时长无法成功获取所述目标设备的定位信息的情况下，使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息，其中，所述第一定位模块用于对所述目标设备上的光学传感器感测到的点云数据形成的局部点云地图中的物体进行点云分割，并根据所述物体的点云数据的特征向量获取所述目标设备的定位信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在使用所述目标设备上的第一定位模块获取所述目标设备的定位信息的过程中，所述方法还包括：继续使用所述第二定位模块获取所述目标设备的定位信息；在继续使用所述第二定位模块获取所述目标设备的定位信息之后，所述方法还包括：在使用所述第二定...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：