基于霍夫变换的图像处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于霍夫变换的图像处理方法和装置。所述霍夫变换的图像处理方法包括：基于角度之间的预设关系，从霍夫平面中所有可选角度中选取一部分角度，形成兴趣角度；选取待处理的图像中的一个或多个兴趣点；基于霍夫平面的所述兴趣角度和所述图像中的所述一个或多个兴趣点，执行霍夫变换运算；以及以一种有效的方式执行霍夫变换运算。本发明专利技术还提供一种基于霍夫变换的图像处理装置。根据本发明专利技术提供的基于霍夫变换的图像处理方法和装置，能够在减少霍夫变换计算复杂度和运算时间的同时，确保运算结果的精度和确定性并且不受具体应用场景的限制。体应用场景的限制。体应用场景的限制。

【技术实现步骤摘要】
基于霍夫变换的图像处理方法和装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及基于霍夫变换的图像处理方法和装置。

技术介绍

[0002]在高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driving Assistant System)中，关键的技术包括自适应巡航控制系统(ACC，Adaptive Cruise Control)、车道偏离预警系统(LDWS，lane departure warning system)、盲点车辆识别系统(BSD，Blind spot vehicle Discern System)、自动紧急制动(AEB，Autonomous Emergency Braking)等，这些技术已经投入全世界的市场。最近，自动驾驶(AD，automatic drive)已经在全球范围内推广，一些低端的自动驾驶系统已经投入市场。
[0003]支持AD/ADAS的传感器包括雷达、激光雷达以及视觉摄像机等。其中，视觉摄像机能够获取诸如人体的二维图像，从而成为AD/ADAS的主要传感器。
[0004]视觉摄像机使用图像处理从捕获的图像中提取物体或车道的特征，该处理过程通常包括如下两个步骤：
[0005](1)基本处理：首先对图像数据进行微分操作，然后极性阈值转换，获取二元或三元图像；
[0006](2)检测处理：通常，基于二元或三元图像以及霍夫变换估计物体的轮廓(假设该物体具有直的轮廓线)或车道。
[0007]进行上述图像处理的一个关键点是运算时间，尤其是检测过程中进行的霍夫变换需要花费很多运算时间。
[0008]现有技术中通常采用一些方式来减少霍夫变换的运算时间，例如，现有技术中采用算法改进，采用随机采样，从所有的采样点中挑取其中的一些采样点进行霍夫变换，且每次进行霍夫变换都是随机的从所有的采样点中挑取一些采样点，这样做虽然可以降低计算复杂度、减少运算时间，但是霍夫变换的结果精度不高，基本上取决概率，且不会获得完全相同的计算结果，即运算结果具有随机性。另外一些现有技术中采用操作改进，只从所有需要运算的角度(例如，0
°
至360
°
)中忽略其中一些角度，这样做虽然也可以降低计算复杂度、减少运算时间，但是能否采用这种方案取决于具体的应用场景，在一些场景中不能采用。

技术实现思路

[0009]因此，现有技术中存在霍夫变换计算复杂度高、运算时间长、运算结果具有随机性以及/或受限应用场景的问题。
[0010]针对现有技术存在的上述问题，本专利技术提供一种基于霍夫变换的图像处理方法和装置，能够在减少霍夫变换计算复杂度和运算时间的同时，确保运算结果的精度和确定性并且不受具体应用场景的限制。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，提供一种基于霍夫变换的图像处理方法，包括如下步骤：
[0012](a)基于角度之间的预设关系，从霍夫平面中所有可选角度中选取一部分角度，形成兴趣角度；
[0013](b)选取待处理的图像中的一个或多个兴趣点；
[0014](c)基于霍夫平面的所述兴趣角度和所述图像中的所述一个或多个兴趣点，执行霍夫变换运算；以及
[0015](d)以一种有效的方式执行霍夫变换运算。
[0016]其中，所述兴趣角度包括应用所需的角度。
[0017]其中，所述图像中的所述兴趣点包括所述应用所需的兴趣点。
[0018]其中，所述霍夫变换基于如下公式：
[0019]ρ(θ)＝x cosθ+y sinθ，
[0020]其中，x和y表示兴趣点，θ表示角度，ρ表示范围，当π<θ(＝φ+π)＜2π时，根据上述公式，ρ(θ)被-ρ(φ)替代，从而霍夫变换计算量能够减少一半。
[0021]根据本专利技术的另一个实施例，提供一种基于霍夫变换的图像处理装置，包括：
[0022]第一选取单元，被配置用于基于角度之间的预设关系，从霍夫平面中所有可选角度中选取一部分角度，形成兴趣角度；
[0023]第二选取单元，被配置用于选取待处理的图像中的一个或多个兴趣点；以及
[0024]执行单元，被配置用于基于霍夫平面的所述兴趣角度和所述图像中的所述一个或多个兴趣点，执行霍夫变换运算；
[0025]其中，所述执行单元被配置用于以一种有效的方式执行霍夫变换运算。
[0026]其中，所述兴趣角度包括应用所需的角度。
[0027]其中，所述图像中的所述兴趣点包括所述应用所需的兴趣点。
[0028]其中，所述霍夫变换基于如下公式：
[0029]ρ(θ)＝x cosθ+y sinθ，
[0030]其中，x和y表示兴趣点，θ表示角度，ρ表示范围，当π<θ(＝φ+π)＜2π时，根据上述公式，ρ(θ)被-ρ(φ)替代，从而霍夫变换计算量能够减少一半。
[0031]根据上述基于霍夫变换的图像处理方法和装置，能够在减少霍夫变换计算复杂度和运算时间的同时，确保运算结果的精度和确定性并且不受具体应用场景的限制。
[0032]为进一步清楚解释本专利技术的特征及
技术实现思路
，请参阅以下有关本专利技术的详细说明与附图，然而所提供的附图仅用于提供参考与说明，并非用来对本专利技术加以限制。
附图说明
[0033]下面结合附图说明本专利技术的实施例。附图中：
[0034]图1是根据本专利技术实施例的基于霍夫变换的图像处理方法的流程图。
[0035]图2是根据本专利技术实施例的基于霍夫变换算法的示意图。
[0036]图3是根据本专利技术实施例的基于霍夫变换的图像处理装置的结构框图。
[0037]附图标记说明：
[0038]110-第一选取单元 120-第二选取单元 130-执行单元
具体实施方式
[0039]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0040]在本公开的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本公开的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0041]在本文中提及“实施例”意味着本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于霍夫变换的图像处理方法，其特征在于，包括：(a)基于角度之间的预设关系，从霍夫平面中所有可选角度中选取一部分角度，形成兴趣角度；(b)选取待处理的图像中的一个或多个兴趣点；(c)基于霍夫平面的所述兴趣角度和所述图像中的所述一个或多个兴趣点，执行霍夫变换运算；以及(d)以一种有效的方式执行霍夫变换运算。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述兴趣角度包括应用所需的角度。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述图像中的所述兴趣点包括所述应用所需的兴趣点。4.如权利要求1至3任意一者所述的方法，其中，所述霍夫变换基于如下公式：ρ(θ)＝x cosθ+y sinθ，其中，x和y表示兴趣点，θ表示角度，ρ表示范围，当π<θ(＝φ+π)＜2π时，根据上述公式，ρ(θ)被-ρ(φ)替代，从而霍夫变换计算量能够减少一半。5.一种基于霍夫变换的图像处理装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李睆，白金成，宫原俊二，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：