目标的运动状态信息确定方法、确定装置及电子设备制造方法及图纸

公开了一种目标的运动状态信息确定方法、确定装置及电子设备。该目标的运动状态信息确定方法包括：确定可移动设备的第K组移动信息和第K+1组移动信息，其中，K为大于或等于1的整数；基于可移动设备的第K组移动信息确定目标的第K组运动状态信息；基于可移动设备的第K组移动信息、第K+1组移动信息和目标的第K组运动状态信息，确定目标的第K+1组运动状态信息。由于本公开提供的目标的运动状态信息确定方法充分考虑了可移动设备的移动信息在预设间隔时间段内的变化，即充分考虑了可移动设备的车体坐标系的变化，因此，与现有目标的运动状态信息确定方法相比，本公开能够极大提高所确定的目标的运动状态信息的精准度和可靠性。的目标的运动状态信息的精准度和可靠性。的目标的运动状态信息的精准度和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
目标的运动状态信息确定方法、确定装置及电子设备


[0001]本公开涉及计算机视觉
，具体涉及一种目标的运动状态信息确定方法、确定装置及电子设备。

技术介绍

[0002]目标跟踪技术是计算机视觉技术的重要研究方向，具有广泛的应用前景。尤其在辅助驾驶领域，目标跟踪技术更是探测和跟踪行驶区域的障碍物(比如行走的行人、行驶的车辆)的必要手段。具体而言，在辅助驾驶领域中，通常将用于探测和跟踪障碍物的传感器装载到可移动设备中以便实时探测和跟踪障碍物。然而，由于可移动设备的运动状态是实时变化的，因此，传感器探测和跟踪的目标的可靠性和精准度会明显下降。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开实施例提供了一种目标的运动状态信息确定方法、确定装置及电子设备。
[0004]在一方面，本公开实施例提供了一种目标的运动状态信息确定方法，该目标的运动状态信息确定方法包括：确定可移动设备的第K组移动信息和第K+1组移动信息，其中，K为大于或等于1的整数；基于可移动设备的第K组移动信息确定目标的第K组运动状态信息；基于可移动设备的第K组移动信息、第K+1组移动信息和目标的第K组运动状态信息，确定目标的第K+1组运动状态信息。
[0005]在另一方面，本公开实施例提供了一种目标的运动状态信息确定装置，该目标的运动状态信息确定装置包括：移动信息确定模块，用于确定可移动设备的第K组移动信息和第K+1组移动信息，其中，K为大于或等于1的整数；第K组运动状态信息确定模块，用于基于可移动设备的第K组移动信息确定目标的第K组运动状态信息；第K+1组运动状态信息确定模块，用于基于可移动设备的第K组移动信息、第K+1组移动信息和目标的所述第K组运动状态信息，确定目标的第K+1组运动状态信息。
[0006]在另一方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行上述实施例所提及的目标的运动状态信息确定方法。
[0007]在另一方面，本公开实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器用于执行上述实施例所提及的目标的运动状态信息确定方法。
[0008]本公开实施例提供的目标的运动状态信息确定方法，通过确定预设间隔时间段内可移动设备的两次移动信息，并基于该可移动设备的两次移动信息确定目标的运动状态信息的方式，实现了目标的运动状态信息的修正与跟踪。由于本公开实施例提供的目标的运动状态信息确定方法充分考虑了可移动设备的移动信息在预设间隔时间段内的变化，即，本公开实施例提供的目标的运动状态信息确定方法充分考虑了可移动设备的车体坐标系的变化，因此，与现有目标的运动状态信息确定方法相比，本公开实施例能够极大提高所确
定的目标的运动状态信息的精准度和可靠性。
附图说明
[0009]通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0010]图1所示为本公开所适用的场景图。
[0011]图2所示为本公开一示例性实施例提供的目标的运动状态信息确定方法的流程示意图。
[0012]图3所示为本公开一示例性实施例提供的目标的运动状态信息确定方法的采集周期和跟踪周期分布示意图。
[0013]图4a所示为本公开一示例性实施例提供的目标的运动状态信息确定方法所适用的目标跟踪场景中的可移动设备的坐标系变化示意图。
[0014]图4b所示为本公开另一示例性实施例提供的目标的运动状态信息确定方法所适用的目标跟踪场景中的可移动设备的坐标系变化示意图。
[0015]图5所示为本公开一示例性实施例提供的基于可移动设备的第K组移动信息、第K+1组移动信息和目标的第K组运动状态信息，确定目标的第K+1组运动状态信息的流程示意图。
[0016]图6所示为本公开一示例性实施例提供的基于可移动设备的第K组移动信息、第K+1组移动信息和目标的第K组运动状态信息，确定坐标系补偿信息的流程示意图。
[0017]图7所示为本公开一示例性实施例提供的基于坐标系补偿信息和目标的第K组运动状态信息，确定目标的第K+1组运动状态信息的流程示意图。
[0018]图8所示为本公开一示例性实施例提供的基于目标的第K组运动状态信息确定目标的第K组运动传递信息的流程示意图。
[0019]图9所示为本公开一示例性实施例提供的基于可移动设备的第K组移动信息确定目标的第K组运动状态信息的流程示意图。
[0020]图10所示为本公开一示例性实施例提供的目标的运动状态信息确定装置的结构示意图。
[0021]图11所示为本公开一示例性实施例提供的目标的运动状态信息确定装置的第K+1组运动状态信息确定模块的结构示意图。
[0022]图12所示为本公开一示例性实施例提供的目标的运动状态信息确定装置的坐标系补偿信息确定单元的结构示意图。
[0023]图13所示为本公开一示例性实施例提供的目标的运动状态信息确定装置的第K+1组运动状态信息确定单元的结构示意图。
[0024]图14所示为本公开一示例性实施例提供的目标的运动状态信息确定装置的第K组运动传递信息确定子单元的结构示意图。
[0025]图15所示为本公开一示例性实施例提供的目标的运动状态信息确定装置的第K组运动状态信息确定模块的结构示意图。
[0026]图16所示为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
[0028]申请概述
[0029]在介绍了本公开的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本公开的各种非限制性实施例。
[0030]近年来，作为计算机视觉技术的重要研究方向之一的目标跟踪技术，日益受到广泛关注。尤其在辅助驾驶领域，目标跟踪技术是探测和跟踪可移动设备行驶区域的障碍物的必要手段，其重要性不言而喻。
[0031]然而，在现有技术中，应用到辅助驾驶领域的目标跟踪技术并未考虑可移动设备的运动状态变化，即，并未考虑可移动设备的车体坐标系(Vehicle Coordinate System,VCS)的变化。因此，基于现有技术所确定的目标的运动状态信息的可靠性和精准度均较差。
[0032]针对上述技术问题，本公开的基本构思是提出一种目标的运动状态信息确定方法、确定装置及电子设备。该目标的运动状态信息确定方法通过确定预设间隔时间段内可移动设备的两次移动信息，并基于该两次移动信息确定目标的运动状态信息的方式，实现了目标的运动状态信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标的运动状态信息确定方法，包括：确定可移动设备的第K组移动信息和第K+1组移动信息，其中，K为大于或等于1的整数；基于所述可移动设备的所述第K组移动信息确定目标的第K组运动状态信息；基于所述可移动设备的所述第K组移动信息、所述第K+1组移动信息和所述目标的所述第K组运动状态信息，确定所述目标的第K+1组运动状态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述可移动设备的所述第K组移动信息、所述第K+1组移动信息和所述目标的所述第K组运动状态信息，确定所述目标的第K+1组运动状态信息，包括：基于所述可移动设备的所述第K组移动信息、所述第K+1组移动信息和所述目标的所述第K组运动状态信息确定坐标系补偿信息；基于所述坐标系补偿信息和所述目标的所述第K组运动状态信息，确定所述目标的所述第K+1组运动状态信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述可移动设备的所述第K组移动信息包括第K组速度信息和第K组偏航角信息，所述基于所述可移动设备的所述第K组移动信息、所述第K+1组移动信息和所述目标的所述第K组运动状态信息确定坐标系补偿信息，包括：基于所述目标的跟踪周期和所述可移动设备的所述第K组偏航角信息确定所述可移动设备的第K+1组偏航角信息；基于所述跟踪周期和所述第K+1组偏航角信息确定控制矩阵；基于所述目标的所述第K组运动状态信息、所述可移动设备的所述第K组移动信息和所述第K+1组移动信息确定控制向量；基于所述控制矩阵和所述控制向量确定所述坐标系补偿信息。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述坐标系补偿信息和所述目标的所述第K组运动状态信息，确定所述目标的第K+1组运动状态信息，包括：基于所述目标的所述第K组运动状态信息，确定所述目标的第K组运动传递信息；基于所述坐标系补偿信息和所述第K组运动传递信息，确定所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑保山，兰洪祥，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：