【技术实现步骤摘要】
车辆的遥控驾驶控制方法、系统及车辆
[0001]本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆的遥控驾驶控制方法、系统 及车辆。
技术介绍
[0002]相关技术中，操控人员进行车辆的遥控驾驶控制时，是由车身控制器接收 遥控钥匙指令，车身控制器将遥控指令转发至整车控制器(VCU)，再由VCU 发出已经标定好的扭矩需求至电机控制器(MCU)，最终由电机控制器控制车 辆按照指令要求运行。在遥控指令结束时，VCU发出指令控制电子制动系统 (EPB)使能，使车辆保持静止状态。存在以下缺点：
[0003]VCU通过已经标定好的扭矩参数控制电机控制器，当车辆状态由于老化、 生产不一致性等原因产生变化时，已标定扭矩控制参数可能不能很好地满足控 制需求；在操控人员控制车辆频繁启停时，由于EPB控制系统延迟或者电控 制动系统拉起释放过程中与VCU指令冲突，会导致VCU对车辆运行状态误 判；VCU通过扭矩指令控制驱动电机运行，对于目标车速和电机转速的控制 精度及时效性较差，导致频繁启停、坡道遥控、过减速带等情况下的控制效果 较差。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的遥控驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：进入遥控驾驶，电机控制器控制驱动电机进入零转速控制模式；当制动系统释放制动后，获取对应于零转速控制模式的零转速扭矩；根据目标驱动扭矩和所述零转速扭矩得到第一扭矩限值和第二扭矩限值，其中，所述第一扭矩限值小于所述第二扭矩限值；退出所述零转速控制模式，并根据所述驱动电机的实际输出扭矩、所述第一扭矩限值、所述第二扭矩限值以及环境信息对车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆的遥控驾驶控制方法，其特征在于，还包括：根据车辆参数和坡度值计算所述目标驱动扭矩。3.根据权利要求1所述的车辆的遥控驾驶控制方法，其特征在于，所述根据目标驱动扭矩和所述零转速扭矩得到第一扭矩限值和第二扭矩限值，包括：根据所述目标驱动扭矩和所述零转速扭矩得到所述第一扭矩限值；根据所述第一扭矩限值计算所述第二扭矩限值。4.根据权利要求1所述的车辆的遥控驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机的实际输出扭矩、所述第一扭矩限值、所述第二扭矩限值以及环境信息对车辆进行控制，包括：如果所述驱动电机的实际输出扭矩大于所述第一扭矩限值且小于所述第二扭矩限值，则根据所述环境信息判断是否存在障碍物；如果是，则控制驱动电机再次进入零转速控制模式，同时控制制动系统驻车；如果否，则继续所述遥控驾驶。5.根据权利要求4所述的车辆的遥控驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机的实际输出扭矩、所述第一扭矩限值、所述第二扭矩限值以及环境信息对车辆进行控制，还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔银龙，柯政廷，王春生，陆国祥，朱新明，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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