用于航天制造的搬运机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及一种用于航天制造的搬运机器人，包括底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。一种搬运机器人的作业方法，将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上，所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作，进而驱动主动轮转动，同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动；所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同；所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。机器人结构小巧，使用灵活方便。使用灵活方便。使用灵活方便。

【技术实现步骤摘要】
用于航天制造的搬运机器人及其工作方法


[0001]本专利技术涉及航天制造领域，具体涉及一种用于航天制造的搬运机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]航天工程中，针对各种大型的航天设备其都包含成千上万个零件，零件除了在制造过程中需要用到机器人之外，在后续的搬运、装配也都需要用到机器人。
[0003]目前，针对航天零件搬运自动化主要是依靠大型输送线进行，适于针对一些大型零部件搬运，但是针对一些小型零件如果还是依靠这种大型输送线，会造成搬运流程过程，不够灵活。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种用于航天制造的搬运机器人及其工作方法，解决以往航天制造过程中，针对一些小型零件依靠传统的大型输送线造成搬运不便的问题。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：第一方面：一种用于航天制造的搬运机器人，包括底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。
[0006]进一步的，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置均包括前从动轮组件、后从动轮组件以及中间主动轮组件；中间主动轮组件包括中间板、第一电机、第二电机、第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、中间轮轴以及主动轮；所述第一电机、第二电机、第三电机固定设置在中间板上，所述第一齿轮和第四齿轮设置在第一电机的电机轴上，所述第二齿轮设置在第二电机的电机轴上，所述第三齿轮设置在第三电机的电机轴上，所述第五齿轮设置在中间轮轴上，所述主动轮设置在中间轮轴上，所述第二齿轮和第三齿轮与第一齿轮相啮合，所述第五齿轮与第四齿轮相啮合。
[0007]进一步的，所述前从动轮组件包括前轮轴和前从动轮；所述后从动轮组件包括后轮轴和后从动轮。
[0008]进一步的，所述中间轮轴上安装中链轮，所述前轮轴上设置前链轮，所述后轮轴上设置后链轮，所述前链轮和后链轮之间设置链条，所述中链轮与链条配合；所述中链轮适于带动链轮传动，以带动前链轮和后链轮转动。
[0009]第二方面：一种采用上述搬运机器人的作业方法，将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上，
所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作，进而驱动主动轮转动，同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动；所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同；所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。
[0010]本专利技术的有益效果是：提供一种用于航天制造的搬运机器人及其工作方法，将航天零件放置在底盘上，然后由左侧驱动装置和右侧驱动装置进行驱动，将零件移送至规定区域，机器人结构小巧，使用灵活方便。
附图说明
[0011]下面结合附图对本专利技术进一步说明。
[0012]图1是搬运机器人示意图；图2是左侧驱动装置示意图；图3和图4是中间主动轮组件示意图；其中，1、底盘，2、中间主动轮组件，20、中间板，21、第一电机，22、第二电机,23、第三电机,24、第一齿轮,25、第二齿轮,26、第三齿轮,27、第四齿轮,28、第五齿轮,29、主动轮；3、后从动轮组件，31、后从动轮，32、后链轮；4、后从动轮组件，41、后从动轮，42、后链轮。
[0013]5、主链轮。
具体实施方式
[0014]现在结合具体实施例对本专利技术作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。
[0015]如图1至图4所示，一种用于航天制造的搬运机器人，包括底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。
[0016]具体的，本实施例中，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置均包括前从动轮组件、后从动轮组件以及中间主动轮组件；中间主动轮组件包括中间板、第一电机、第二电机、第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、中间轮轴以及主动轮；所述第一电机、第二电机、第三电机固定设置在中间板上，所述第一齿轮和第四齿轮设置在第一电机的电机轴上，所述第二齿轮设置在第二电机的电机轴上，所述第三齿轮设置在第三电机的电机轴上，所述第五齿轮设置在中间轮轴上，所述主动轮设置在中间轮轴上，所述第二齿轮和第三齿轮与第一齿轮相啮合，所述第五齿轮与第四齿轮相啮合。
[0017]具体的，本实施例中，所述前从动轮组件包括前轮轴和前从动轮；所述后从动轮组件包括后轮轴和后从动轮。
[0018]具体的，本实施例中，所述中间轮轴上安装中链轮，所述前轮轴上设置前链轮，所述后轮轴上设置后链轮，所述前链轮和后链轮之间设置链条，所述中链轮与链条配合；所述中链轮适于带动链轮传动，以带动前链轮和后链轮转动。
[0019]实施例二一种采用实施例一搬运机器人的作业方法，将航天制造过程中所需要用到的装配零件放置在底盘上，所述左侧驱动装置控制左侧的第一电机、第二电机、第三电机工作，进而驱动主动轮转动，同时通过链条带动前从动轮和后从动轮一起同步转动；所述右侧驱动装置的工作方法与左侧驱动装置的工作方法相同；所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别于机器人控制器单独控制。
[0020]本专利技术的搬运机器人，在组装航天设备的时候，作为辅助机器人配套存在，适于输送一些零配件，从而避免使用装配车间的主输送线，降低车间装配成本。
[0021]以上述依据本专利技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项专利技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项专利技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于航天制造的搬运机器人，其特征是，包括底盘、左侧驱动装置和右侧驱动装置，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置分别设置在底盘的左侧和右侧，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置适于带动底盘移动。2.根据权利要求1所述的用于航天制造的搬运机器人，其特征是，所述左侧驱动装置和右侧驱动装置均包括前从动轮组件、后从动轮组件以及中间主动轮组件；中间主动轮组件包括中间板、第一电机、第二电机、第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、中间轮轴以及主动轮；所述第一电机、第二电机、第三电机固定设置在中间板上，所述第一齿轮和第四齿轮设置在第一电机的电机轴上，所述第二齿轮设置在第二电机的电机轴上，所述第三齿轮设置在第三电机的电机轴上，所述第五齿轮设置在中间轮轴上，所述主动轮设置在中间轮轴上，所述第二齿轮和第三齿轮与第一齿轮相啮合，所述第五齿轮与第四齿轮相啮...

【专利技术属性】
技术研发人员：支海波，
申请(专利权)人：江苏赛愽智能制造研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：