一种小型家用擦窗装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种小型家用擦窗装置，包括机器本体和机械臂，机器本体内设置有用于驱动机械臂运动的控制单元，机器本体包括清洁玻璃的清洁面，机器本体的侧边还安装有若干个机械臂，所述机械臂包括依次连接的第一调节机构、第一连接件、第二调节机构、第二连接件、第三调节机构和第三连接件，所述第一调节机构还与机器主体连接，第一调节机构用于调节第一连接件绕第一调节机构的输出端上下转动角度，所述第二调节机构用于调节所述第二连接件绕第二调节机构的输出端前后转动角度，所述第三调节机构用于调节所述第三连接件绕第三调节机构的输出端上下转动角度。本装置能够跨区域清洁玻璃，清洁范围更加广泛，不受工作环境的局限，清洁效率更高。清洁效率更高。清洁效率更高。

【技术实现步骤摘要】
一种小型家用擦窗装置


[0001]本技术属于智能家居服务
，具体属于一种小型家用擦窗装置。

技术介绍

[0002]随着我国城镇化的发展，高层建筑越来越多，而家庭高层建筑窗户的人员清洁存在极大的安全隐患，清洁问题急需得到解决。现有擦窗机器人凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径。现有擦窗机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。但是现有擦窗机器人不能跨区域清洁，需要使用者在机器旁边辅助使用，清洁效率低。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中存在的问题，本技术提供一种小型家用擦窗装置，解决目前擦窗机器人只能满足单块玻璃的清洁，不能完成跨区域玻璃清洁的功能。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种小型家用擦窗装置，包括机器本体和机械臂，所述机器本体内设置有用于驱动机械臂运动的控制单元，所述机器本体的侧边设置有若干个用于测量机器本体与障碍物的距离并将测量信号传输至控制单元的障碍物感应器，所述机器本体包括清洁玻璃的清洁面，所述机器本体的侧边还安装有若干个机械臂，所述机械臂包括依次连接的第一调节机构、第一连接件、第二调节机构、第二连接件、第三调节机构和第三连接件，所述第一调节机构还与机器主体连接，所述第一调节机构用于调节第一连接件绕第一调节机构的输出端的竖直方向转动角度，所述第二调节机构用于调节所述第二连接件绕第二调节机构的输出端的水平方向转动角度，所述第三调节机构用于调节所述第三连接件绕第三调节机构的输出端的竖直方向转动角度。
[0005]进一步的，所述第一调节机构、第二调节机构和第三调节机构均采用串口舵机，所述第一连接件、第二连接件和第三连接件均采用U型连接件，当前级U型连接件的U型开口端连接上一级串口舵机的输出端，当前级U型连接件的未开口端连接下一级串口舵机的舵机连接件，所述第一连接件的长度小于第二连接件的长度和第三连接件的长度。
[0006]进一步的，所述障碍物感应器采用红外感应器。
[0007]进一步的，所述第三连接件上还连接有真空吸盘，所述真空吸盘通过管路与机器本体内设置的真空发生器连接。
[0008]进一步的，所述清洁面上可拆卸连接有玻璃清洁布。
[0009]进一步的，所述机器本体的清洁面上还开设有第一开孔，所述第一开孔中嵌合有用于监测玻璃清洁布湿度的湿度传感器。
[0010]进一步的，所述机器本体还包括与清洁面平行设置的操作面，所述操作面上设置有LED灯，所述LED灯与所述控制单元电性连接，所述控制单元还用于根据接收的湿度传感器的监测信号调节LED灯的颜色和闪烁间隔。
[0011]进一步的，所述清洁面上还开设有第二开孔，所述第二开孔中嵌合有用于监测机器本体对玻璃施压情况的压力传感器。
[0012]进一步的，所述操作面上还设置有电源，所述电源采用24V直流电源。
[0013]进一步的，所述操作面上还设置有电容，所述电容通过变压器与电源串联。
[0014]与现有技术相比，本技术至少具有以下有益效果：
[0015]本技术提供一种小型家用擦窗装置，去除厚重外壳，减少内部多余零件，只保留主要功能零件，在机器本体内设置驱动机械臂的控制单元，简化擦窗机器人的结构，压缩其空间，来实现减小擦窗机器人的体积，使其占用空间较小，同时也降低了其价格，成本更低，而且障碍物感应到障碍物后直接传输至控制单元，控制单元控制第一连接件绕第一调节机构输出端上下转动的角度，第三连接件绕第三调节机构输出端上下转动的角度，将机器本体抬离玻璃表面，机器本体远离玻璃表面，然后控制单元调节第二连接件绕第二调节结构输出端前后转动角度实现机器本体的位移及跨越障碍物，实现擦窗机器人跨区域清洁玻璃，解决目前擦窗机器人局限于一块玻璃的清洁，清洁完一块玻璃需要人工进行更换，步骤繁琐，操作不便的问题，本技术清洁玻璃的范围更加广泛，不受工作环境的局限，清洁效率更高。
[0016]进一步的，本技术的第一连接件的长度小于第二连接件的长度和第三连接件的长度，能够保证连接的强度，保护串口舵机安全稳定运行。
[0017]进一步的，本技术的第三连接件上连接有真空吸盘，利用仿生学原理通过机械臂在障碍物之间跨越，通过真空吸盘将机械臂的一端固定在玻璃上，增加整体结构的稳定性。
[0018]进一步的，本技术的清洁面上可拆卸连接有玻璃清洁布，当玻璃清洁布污染严重时，将玻璃清洁布进行更换即可，本技术的清洁性能能够得到保证，清洁效果能够得到保障。
[0019]更进一步的，本技术的清洁面上开设有第一开孔，第一开孔上嵌合有湿度传感器，通过湿度传感器监测玻璃清洁布的湿度，用户能够根据湿度传感器判断玻璃清洁布的湿度情况，用户能准确的知道何时更换，确保玻璃清洁布的清洁效果和清洁效率。
[0020]更进一步的，本技术的操作面上设置有LED灯，通过控制单元接收到湿度传感器的信号和真空发生器的工作信号，控制单元向LED灯发出对应的指令，LED灯执行对应的指令，用户能够根据LED灯进行判断玻璃清洁布是否需要增加湿度，用户观察更加简洁明了方便，提升用户使用的便捷性，用户能够根据LED灯指示使玻璃清洁布能够保持在一定的湿度范围内，使本技术的清洁效率更高，清洁效果能够保持最佳状态。
附图说明
[0021]图1本技术的结构示意图；
[0022]图2为本技术结构的爆炸图；
[0023]图3为本技术机械臂的结构示意图；
[0024]图4为本技术机械臂的转动示意图；
[0025]图5为本技术在障碍物附近的示意图；
[0026]图6为本技术的红外传感器的感应流程图；
[0027]图7为本技术的湿度传感器的工作流程图；
[0028]图8为本技术的原理框图；
[0029]图9为本技术在一片玻璃区域的工作路径图；
[0030]附图中：1-电源，2-单片机，3-机械臂，31-第一调节机构，32-第一连接件，33-第二调节机构，34-第二连接件，35-第三调节机构，36-第三连接件，4-真空吸盘，5-湿度传感器，6-压力传感器，7-红外传感器，8-电容，9-真空发生器，10-开关，11-LED灯，12-清洁面，13-操作面，14-障碍物。
具体实施方式
[0031]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的说明。
[0032]如图1和图2所示，本技术提供一种小型家用擦窗装置，包括机器本体和机械臂3，所述机械本体包括清洁面12和操作面13，清洁面12和操作面13固定连接，所述清洁面12上可拆卸连接有清洁装置，操作面13上安装有开关10，通过开关10启动或关闭本技术工作，清洁面12和操作面13之间安装有控制单元，即单片机2，本实施例中采用的单片机型号为STM32F767IGT6本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小型家用擦窗装置，其特征在于，包括机器本体和机械臂(3)，所述机器本体内设置有用于驱动机械臂(3)运动的控制单元，所述机器本体的侧边设置有若干个用于测量机器本体与障碍物(14)的距离并将测量信号传输至控制单元的障碍物感应器，所述机器本体包括用于接触玻璃的清洁面(12)，所述机器本体的侧边还安装有若干个机械臂(3)，所述机械臂(3)包括依次连接的第一调节机构(31)、第一连接件(32)、第二调节机构(33)、第二连接件(34)、第三调节机构(35)和第三连接件(36)，所述第一调节机构(31)还与机器主体连接，所述第一调节机构(31)用于调节第一连接件(32)绕第一调节机构(31)的输出端的竖直方向转动角度，所述第二调节机构(33)用于调节所述第二连接件(34)绕第二调节机构(33)的输出端的水平方向转动角度，所述第三调节机构(35)用于调节所述第三连接件(36)绕第三调节机构(35)的输出端的竖直方向转动角度。2.根据权利要求1所述的一种小型家用擦窗装置，其特征在于，所述第一调节机构(31)、第二调节机构(33)和第三调节机构(35)均采用串口舵机，所述第一连接件(32)、第二连接件(34)和第三连接件(36)均采用U型连接件，当前级U型连接件的U型开口端连接上一级串口舵机的输出端，当前级U型连接件的未开口端连接下一级串口舵机的舵机连接件，所述第一连接件(32)的长度小于第二连接件(34)的长度和第三连接件(36)的长度。3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一丁，常宇，丰宁，杨佳伟，董鹏斌，朱警波，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：新型
国别省市：