结构光模组及自主移动设备制造技术

本申请实施例提供一种结构光模组及自主移动设备。在本申请实施例中，将摄像头模组与线激光发射器相结合，在摄像头模组两侧设置线激光发射器得到一种新的结构光模组，在该结构光模组中，线激光发射器向外发射线激光，摄像头模组采集由线激光探测到的环境图像，借助于线激光检测精度较高的优势，可更加准确地探测前方环境信息。另外，线激光发射器位于摄像头模组的两侧，这种方式尺寸占用小，可以节省更多的空间，有利于拓展线激光传感器的应用场景。景。景。

【技术实现步骤摘要】
结构光模组及自主移动设备


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种结构光模组及自主移动设备。

技术介绍

[0002]随着激光技术的普及，激光传感器的应用被逐步挖掘。其中，障碍物识别及避障是激光传感器比较重要的应用方向。各领域对激光传感器的要求越来越高，现有激光类传感器已经无法满足用户的应用需求，有待提出新的激光传感器结构。

技术实现思路

[0003]本申请的多个方面提供一种结构光模组及自主移动设备，用以提供一种新的结构光模组，拓展激光传感器的应用范围。
[0004]本申请实施例提供一种结构光模组，包括：摄像头模组和分布于摄像头模组两侧的线激光发射器；线激光发射器负责向外发射线激光；摄像头模组负责采集由线激光探测到的环境图像。
[0005]本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，设备本体上设有第一控制单元、第二控制单元以及结构光模组；结构光模组包括：摄像头模组和分布于摄像头模组两侧的线激光发射器；第一控制单元与线激光发射器电连接，第二控制单元与摄像头模组电连接；其中，第一控制单元控制线激光发射器向外发射线激光；第二控制单元控制摄像头模组采集由线激光探测到的环境图像，以及负责根据环境图像对自主移动设备进行功能控制。
[0006]本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，设备本体上设有主控制器和结构光模组；结构光模组包括：摄像头模组和分布于摄像头模组两侧的线激光发射器；其中，主控制器控制线激光发射器向外发射线激光，并控制摄像头模组采集由线激光探测到的环境图像，以及负责根据环境图像对自主移动设备进行功能控制。
[0007]在本申请实施例中，将摄像头模组与线激光发射器相结合，在摄像头模组两侧设置线激光发射器得到一种新的结构光模组，在该结构光模组中，线激光发射器向外发射线激光，摄像头模组采集由线激光探测到的环境图像，借助于线激光检测精度较高的优势，可更加准确地探测前方环境信息。另外，线激光发射器位于摄像头模组的两侧，这种方式尺寸占用小，可以节省更多的空间，有利于拓展线激光传感器的应用场景。
附图说明
[0008]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0009]图1a为本申请示例性实施例提供的一种结构光模组的结构示意图；
[0010]图1b为本申请示例性实施例提供的一种线激光发射器的工作原理示意图；
[0011]图1c为本申请示例性实施例提供的一种结构光模组中各器件安装位置关系的结
构示意图；
[0012]图1d为本申请示例性实施例提供的一种线激光发射器的线激光与摄像头模组视场角的关系示意图；
[0013]图1e为本申请示例性实施例提供的一种结构光模组的前视图；
[0014]图1f为本申请示例性实施例提供的一种结构光模组的俯视图；
[0015]图1g为本申请示例性实施例提供的一种结构光模组的后视图；
[0016]图1h为本申请示例性实施例提供的一种结构光模组的侧视图；
[0017]图1i为本申请示例性实施例提供的一种结构光模组的爆炸图；
[0018]图2a为本申请示例性实施例提供的另一种结构光模组的结构示意图；
[0019]图2b为本申请示例性实施例提供的一种激光驱动电路的结构示意图；
[0020]图3a为本申请示例性实施例提供一种自主移动设备的结构示意图；
[0021]图3b为本申请示例性实施例提供的一种第一控制单元和第二控制单元的结构示意图；
[0022]图3c为本申请示例性实施例提供的一种设备本体与撞板的分解示意图；
[0023]图3d为本申请示例性实施例提供的一种结构光模组与撞板的分解示意图；
[0024]图3e为本申请示例性实施例提供的一种自主移动设备控制结构光模组的结构示意图；
[0025]图4a为本申请示例性实施例提供另一种自主移动设备的结构示意图；
[0026]图4b为本申请示例性实施例提供的一种自主移动设备主控制器的结构示意图；
[0027]图4c为本申请示例性实施例提供的另一种自主移动设备控制结构光模组的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0029]针对现有激光传感器无法满足应用需求的问题，本申请实施例提供一种结构光模组，该结构光模组主要包括线激光发射器和摄像头模组；线激光发射器分布在摄像头模组的两侧，可向外发射线激光，线激光到达物体表面及其背景后，由摄像头模组采集返回的线激光信息，进而可根据物体造成的线激光信息的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个三维空间。本申请实施例提供的结构光模组可有多种实现形态，下面将通过不同实施例分别进行介绍说明。
[0030]图1a为本申请示例性实施例提供的一种结构光模组的结构示意图。如图1a所示，该结构光模组100包括：摄像头模组101和分布于摄像头模组101两侧的线激光发射器102，线激光发射器102负责向外发射线激光；摄像头模组101负责采集由线激光探测到的环境图像。
[0031]在本实施例中，并不限定线激光发射器102的实现形态，可以是任何能够发射线激光的设备/产品形态。例如，线激光发射器102可以是但不限于：激光管。线激光发射器102可
向外发射线激光来探测环境图像。如图1b所示，线激光发射器102对外发射激光平面FAB和激光平面ECD，激光平面到达障碍物后会在障碍物表面形成一条线激光，即图1b中所示线段AB和线段CD。可选地，线激光发射器102可在结构光模组100所在设备的控制单元或主控制器的控制下，向外发射线激光。
[0032]在本实施例中，并不限定摄像头模组101的实现形态。凡是可以采集环境图像的视觉类设备均适用于本申请实施例。例如，摄像头模组101可以包括但不限于：单目摄像头、双目摄像头等。另外，在本实施例中，也不限定线激光发射器102发射线激光的波长，波长不同，线激光的颜色会不同，例如可以是红色激光、紫色激光等。相应地，摄像头模组101可以采用能够采集线激光发射器102发射出的线激光的摄像头模组。与线激光发射器102发射线激光的波长适配，例如，摄像头模组101还可以是红外摄像头、紫外线摄像头、星光摄像机、高清摄像头等。摄像头模组101可采集其视场角内的环境图像。摄像头模组101的视场角包括垂直视场角和水平视场角。在本实施例中，并不限定摄像头模组101的视场角，可以根据应用需求来选择具有合适视场角的摄像头模组101。
[0033]在本实施例中，线激光发射器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种结构光模组，其特征在于，包括：摄像头模组和分布于所述摄像头模组两侧的线激光发射器；所述线激光发射器负责向外发射线激光；所述摄像头模组负责采集由所述线激光探测到的环境图像。2.根据权利要求1所述的模组，其特征在于，在安装位置上，所述线激光发射器和所述摄像头模组位于同一高度。3.根据权利要求1所述的模组，其特征在于，还包括：固定座；所述摄像头模组和所述线激光发射器装配在所述固定座上。4.根据权利要求3所述的模组，其特征在于，所述固定座包括：主体部和位于所述主体部两侧的端部；其中，所述摄像头模组装配在所述主体部上，所述线激光发射器装配在所述端部上；其中，所述端部的端面朝向参考面，以使所述线激光发射器的中心线与所述摄像头模组的中心线相交于一点；所述参考面是与所述主体部的端面或端面切线垂直的平面。5.根据权利要求4所述的模组，其特征在于，所述主体部的中间位置开设有凹槽，所述摄像头模组安装于所述凹槽内；所述端部上设有安装孔，所述线激光发射器安装于所述安装孔内。6.根据权利要求4所述的模组，其特征在于，还包括：装配于所述固定座上方的固定盖；所述固定盖与所述固定座之间形成腔体，以容纳所述摄像头模组和所述线激光发射器与主机控制器之间的连接线。7.根据权利要求5所述的模组，其特征在于，所述摄像头模组的镜头位于所述凹槽外边缘之内。8.根据权利要求4所述的模...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴现勇，陈巍，罗潇，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：