搬运机器人制造技术

本申请提供一种搬运机器人，包括移动底盘、驱动结构、立柱结构、搬运装置和至少一个导向结构；立柱结构沿竖直方向延伸，立柱结构与移动底盘通过导向结构滚动连接，移动底盘与驱动结构连接，驱动结构用于驱动搬运装置沿竖直方向上升或下降；和/或，立柱结构包括通过导向结构滚动连接的固定立柱组件和活动立柱组件，驱动结构用于驱动活动立柱组件相对于固定立柱组件沿竖直方向上升或下降。本申请提供的搬运机器人，能减小搬运机器人上升或下降过程中产生的晃动，提高搬运机器人的稳定性。提高搬运机器人的稳定性。提高搬运机器人的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人


[0001]本申请涉及智能仓储领域，尤其涉及一种搬运机器人。

技术介绍

[0002]智能仓储是物流过程的一个重要环节。搬运机器人可代替人工搬运货物，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。
[0003]搬运机器人可以包括移动底盘、支架、搬运装置和多个存储货架，其中，支架设置在移动底盘上，搬运装置连接在支架上，且搬运装置可沿支架的高度方向上下移动，各存储货架沿支架的高度方向间隔设置。通过底盘实现搬运机器人在仓库移动，存储货架用于存储货物，搬运装置用于从存储货架上卸货，或者将货物放置在存储货架上。
[0004]但是，搬运机器人在上升或下降的过程中，稳定性较差，容易产生晃动。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种搬运机器人，能减小搬运机器人上升或下降过程中产生的晃动，提高搬运机器人的稳定性。
[0006]本申请提供一种搬运机器人，包括移动底盘、驱动结构、立柱结构、搬运装置和至少一个导向结构；
[0007]立柱结构沿竖直方向延伸，立柱结构与移动底盘通过导向结构滚动连接，移动底盘与驱动结构连接，驱动结构用于驱动搬运装置沿竖直方向上升或下降；
[0008]和/或，立柱结构包括通过导向结构滚动连接的固定立柱组件和活动立柱组件，驱动结构用于驱动活动立柱组件相对于固定立柱组件沿竖直方向上升或下降。
[0009]可选的，本申请提供的搬运机器人，导向结构包括第一导向组件，第一导向组件包括第一滑槽和插设于第一滑槽内的第一导向轮组，第一滑槽位于立柱结构上，且沿竖直方向延伸；
[0010]第一导向轮组与搬运装置连接，第一导向轮组沿第一滑槽的延伸方向滚动。
[0011]可选的，本申请提供的搬运机器人，导向轮组包括导向杆和至少一个第一导向轮，导向杆与搬运装置连接，第一导向轮与导向杆连接，且相对于导向杆转动；第一导向轮位于第一滑槽内，至少一第一导向轮的轮面与第一滑槽的内壁抵接。
[0012]可选的，本申请提供的搬运机器人，导向轮组还包括至少一对第二导向轮，第二导向轮与导向杆连接，第二导向轮位于第一滑槽内，至少一第二导向轮的轮面与第一滑槽的内壁抵接，第一导向轮的轮面与第二导向轮的轮面分别与第一滑槽的不同内壁抵接。
[0013]可选的，本申请提供的搬运机器人，导向结构包括第二导向组件，第二导向组件包括第二滑槽和第二导向轮组，第二滑槽沿竖直方向延伸，第二导向轮组位于第二滑槽内并沿第二滑槽的延伸方向移动，第二滑槽位于固定立柱组件和活动立柱组件的一者上，第二导向轮组位于另一者上。
[0014]可选的，本申请提供的搬运机器人，第二导向组件还包括至少一个第三导向轮组，
第三导向轮组与活动立柱组件的不同侧壁抵接。
[0015]可选的，本申请提供的搬运机器人，搬运装置包括至少一个连接件，连接件与第一导向组件一一对应设置，导向杆包括导向杆主体和设置在导向杆主体上的至少一个延伸部，第二导向轮可转动的连接在延伸部上，第一导向轮可转动的连接在导向杆主体上，导向杆主体与连接件连接。
[0016]可选的，本申请提供的搬运机器人，立柱结构的上部具有至少一个限位件，连接件上具有至少一个缺口，缺口与限位件一一对应设置，当搬运装置移动至立柱结构的第二端时，缺口与限位件抵接。
[0017]可选的，本申请提供的搬运机器人，立柱结构上具有至少一个第一减震件，当缺口与限位件抵接时，连接件与第一减震件抵接。
[0018]可选的，本申请提供的搬运机器人，第一减震件位于第一滑槽内，限位件分别位于第一滑槽相对的两侧。
[0019]本申请提供的搬运机器人，通过导向结构滚动连接立柱结构和搬运装置，和/或，通过导向结构滚动连接活动立柱组件和固定立柱组件。由此，以减小搬运装置和/或活动立柱组件上升或下降过程中产生的晃动，提高搬运装置和/或活动立柱组件在移动过程中的稳定性，从而提高搬运机器人的稳定性，减小搬运机器人使用过程中产生的异响。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；
[0022]图2为本申请实施例提供的搬运机器人另一角度的结构示意图；
[0023]图3为本申请实施例提供的搬运机器人中立式支架的结构示意图；
[0024]图4为本申请实施例提供的搬运机器人中第一固定柱的结构示意图；
[0025]图5为本申请实施例提供的搬运机器人中第一活动柱的结构示意图；
[0026]图6为图2中A-A剖面沿Z轴方向的内部结构示意图；
[0027]图7为图2中B-B剖面沿Z轴方向的内部结构示意图；
[0028]图8为图2中C-C剖面沿Z轴方向的内部结构示意图；
[0029]图9为本申请实施例提供的搬运机器人中第一导向轮组的结构示意图；
[0030]图10为本申请实施例提供的搬运机器人中第一导向轮组和搬运装置的结构示意图；
[0031]图11为图1中D处的局部示意图；
[0032]图12为图1中E处的局部示意图一；
[0033]图13为图1中E处的局部示意图二；
[0034]图14为图3中F-F剖面沿Z轴方向的内部结构示意图；
[0035]图15为图3中G-G剖面沿Z轴方向的内部结构示意图；
[0036]图16为图5中另一个角度的局部示意图；
[0037]图17为图3中H-H剖面沿Z轴方向的内部结构示意图；
[0038]图18为图3中I-I剖面沿Z轴方向的内部结构示意图；
[0039]图19为本申请实施例提供的搬运机器人中第三导向轮组的结构示意图；
[0040]图20为本申请实施例提供的搬运机器人中立柱结构和驱动机构的结构示意图；
[0041]图21为本申请实施例提供的搬运机器人中驱动机构的结构示意图。
[0042]附图标记说明：
[0043]100-移动底盘；110-底板；120-驱动轮组件；130-从动轮组件；
[0044]200-立柱结构；210-固定立柱组件；210a-固定立柱组件的第一端；210b-固定立柱组件的第二端；211-第一固定柱；212-第二固定柱；213-固定横梁；214-支撑座；220-活动立柱组件；221-第一活动柱；222-第二活动柱；223-活动横梁；230-本体；231-导向槽；2311-内侧壁；2312-底壁；240-第一减震件；250-限位件；
[0045]300-搬运装置；300a-搬运装置第一侧；310-连接件；311-缺口；
[0046]400-驱动结构；410-收放组件；411-电机；412-绕线筒；413-传动轴；414-传动轮组；4141本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘、驱动结构、立柱结构、搬运装置和至少一个导向结构；所述立柱结构沿竖直方向延伸，所述立柱结构与所述移动底盘通过所述导向结构滚动连接，所述移动底盘与所述驱动结构连接，所述驱动结构用于驱动所述搬运装置沿竖直方向上升或下降；和/或，所述立柱结构包括通过所述导向结构滚动连接的固定立柱组件和活动立柱组件，所述驱动结构用于驱动所述活动立柱组件相对于所述固定立柱组件沿竖直方向上升或下降。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述导向结构包括第一导向组件，所述第一导向组件包括第一滑槽和插设于所述第一滑槽内的第一导向轮组，所述第一滑槽位于所述立柱结构上，且沿竖直方向延伸；所述第一导向轮组与所述搬运装置连接，所述第一导向轮组沿所述第一滑槽的延伸方向滚动。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述导向轮组包括导向杆和至少一个第一导向轮，所述导向杆与所述搬运装置连接，所述第一导向轮与所述导向杆连接，且相对于所述导向杆转动；所述第一导向轮位于所述第一滑槽内，至少一所述第一导向轮的轮面与所述第一滑槽的内壁抵接。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述导向轮组还包括至少一对第二导向轮，第二导向轮与所述导向杆连接，所述第二导向轮位于所述第一滑槽内，至少一所述第二导向轮的轮面与所述第一滑槽的内壁抵接，所述第一导向轮的轮面与所述第二导向轮的轮面分别与所述第一滑槽的不同内壁抵接。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：高明，孔哲，李再金，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：