自动作业方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动作业方法及系统，包括：作业装置根据获取的周围环境信息，生成周围环境地图信息，周围环境信息包括作业装置的位置；作业装置接收作业环境监测装置发送的环境作业状态地图；作业装置根据环境作业状态地图和周围环境地图信息获取正常作业区域；作业装置根据正常作业区域、自身任务作业区域以及作业装置的位置，生成作业规划；作业装置将周围环境地图信息发送至作业环境监测装置；作业环境监测装置根据周围环境地图信息对环境作业状态地图进行更新。本发明专利技术的自动作业方法及系统，通过使用作业环境监测装置作业环境进行感知和识别，来提高自动作业装置的感知范围和识别准确性，提高了作业装置作业的准确性和覆盖能力。盖能力。盖能力。

【技术实现步骤摘要】
自动作业方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种自动作业方法及系统。

技术介绍

[0002]随着机器人逐渐趋于高智能化，其对于事物的处理能力也大大增加。在人们的生活中也发挥了多方面的作用，如消毒、防疫、清洁、安防巡逻、迎宾接待、物流配送等。
[0003]如清扫机器人等作业装置在提供服务时，存在服务环境(场所)动态变化的情况，对于这种动态变化通常采用清扫机器人等作业装置的局部感知路径规划与跟踪的方法来解决，但因为清扫机器人等作业装置搭载的传感器感知范围有限，并未能及时感知和识别整个作业环境内各个目标的动态变化情况，导致清扫机器人等作业装置无法准确对作业环境内的各区域进行作业，无法及时对所有可作业区域进行作业。
[0004]因此，亟需一种自动作业方法及系统来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术解决的技术问题在于，提供了一种自动作业方法及系统，能够扩展作业装置的感知范围、使其及时感知环境的可作业状态，然后根据可作业状态及时规划作业任务，提高了作业装置作业的准确性和覆盖能力。
[0006]本专利技术解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：
[0007]一种自动作业方法，包括：作业装置根据获取的周围环境信息，生成周围环境地图信息，周围环境信息包括作业装置的位置；作业装置接收作业环境监测装置发送的环境作业状态地图，环境作业状态地图包括各区域的作业状态信息；作业装置根据环境作业状态地图和周围环境地图信息获取正常作业区域；作业装置根据正常作业区域、自身任务作业区域以及作业装置的位置，生成作业规划；作业装置将周围环境地图信息发送至作业环境监测装置；作业环境监测装置根据周围环境地图信息对环境作业状态地图进行更新。
[0008]在本专利技术的较佳实施例中，上述作业环境监测装置根据周围环境地图信息对环境作业状态地图进行更新的步骤之后包括：作业环境监测装置获取新增正常作业状态的作业区域；获取任务区域为作业区域的作业装置信息；根据作业装置信息向对应作业装置发送作业提醒信息。
[0009]在本专利技术的较佳实施例中，上述作业装置接收作业环境监测装置发送的环境作业状态地图的步骤之前包括：作业环境监测装置通过安装在作业环境中的固定监控设施获取作业环境的实时目标监控信息；获取作业装置发送的周围环境地图信息；根据实时目标监控信息和/或周围环境地图信息分析识别出作业环境中的各目标信息。
[0010]在本专利技术的较佳实施例中，上述根据实时目标监控信息和/或周围环境地图信息分析识别出作业环境中的各目标信息的步骤包括：作业环境监测装置根据实时目标监控信息和/或周围环境地图信息生成环境作业状态地图，环境作业状态地图包括作业环境中各目标的空间分布信息和/或动态变化信息。
[0011]在本专利技术的较佳实施例中，上述自动作业方法还包括：作业装置在执行作业过程中，通过自身搭载的传感器对任务作业区域的作业质量进行评估；将作业质量发送到作业环境监测装置，以更新作业质量到环境作业状态地图中对应的任务作业区域。
[0012]一种自动作业系统，包括：作业环境监测装置和作业装置；作业装置根据获取的周围环境信息，生成周围环境地图信息，周围环境信息包括作业装置的位置；接收作业环境监测装置发送的环境作业状态地图；根据环境作业状态地图和周围环境地图信息获取正常作业区域；根据正常作业区域、自身任务作业区域以及作业装置的位置，生成作业规划；作业环境监测装置接收作业装置发送的周围环境地图信息；根据周围环境地图信息对环境作业状态地图进行更新。
[0013]在本专利技术的较佳实施例中，上述作业环境监测装置获取新增正常作业状态的作业区域；获取任务区域为作业区域的作业装置信息；根据作业装置信息向对应作业装置发送作业提醒信息。
[0014]在本专利技术的较佳实施例中，上述作业环境监测装置通过安装在作业环境中的固定监控设施获取作业环境的实时目标监控信息；获取作业装置发送的周围环境地图信息；根据实时目标监控信息和/或周围环境地图信息分析识别出作业环境中的各目标信息。
[0015]在本专利技术的较佳实施例中，上述作业环境监测装置根据实时目标监控信息和/或周围环境地图信息生成环境作业状态地图，环境作业状态地图包括作业环境中各目标的空间分布信息和/或动态变化信息。
[0016]在本专利技术的较佳实施例中，上述作业装置在执行作业过程中，通过自身搭载的传感器对任务作业区域的作业质量进行评估；将作业质量发送到作业环境监测装置，以更新作业质量到环境作业状态地图中对应的任务作业区。
[0017]本专利技术采用上述技术方案达到的技术效果是：作业环境监测装置通过作业环境的目标数据等信息，构建具有时空属性、动态障碍属性特征的环境作业状态地图，以及时感知作业环境各区域的可作业状态，使作业装置根据环境作业状态地图中各区域的可作业状态，及时规划作业任务，从而提高作业装置作业的准确性和覆盖能力。
[0018]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。
附图说明
[0019]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例示出的自动作业方法的流程图。
[0022]图2为本专利技术实施例示出的环境作业状态地图更新方法的流程图。
[0023]图3为本专利技术实施例示出的自动作业系统的结构示意图。
[0024]图4为本专利技术实施例示出的自动作业系统中环境作业状态地图的生成示意图。
具体实施方式
[0025]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0026]需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动作业方法，其特征在于，所述自动作业方法包括：作业装置根据获取的周围环境信息，生成周围环境地图信息，所述周围环境信息包括作业装置的位置；所述作业装置接收作业环境监测装置发送的环境作业状态地图，所述环境作业状态地图包括各区域的作业状态信息；所述作业装置根据所述环境作业状态地图和周围环境地图信息获取正常作业区域；所述作业装置根据所述正常作业区域、自身任务作业区域以及作业装置的位置，生成作业规划；所述作业装置将所述周围环境地图信息发送至所述作业环境监测装置；所述作业环境监测装置根据所述周围环境地图信息对环境作业状态地图进行更新。2.如权利要求1所述的自动作业方法，其特征在于，所述作业环境监测装置根据所述周围环境地图信息对环境作业状态地图进行更新的步骤之后包括：所述作业环境监测装置获取新增正常作业状态的作业区域；获取任务区域为所述作业区域的作业装置信息；根据所述作业装置信息向对应作业装置发送作业提醒信息。3.如权利要求1所述的自动作业方法，其特征在于，所述作业装置接收作业环境监测装置发送的环境作业状态地图的步骤之前包括：所述作业环境监测装置通过安装在作业环境中的固定监控设施获取作业环境的实时目标监控信息；获取所述作业装置发送的所述周围环境地图信息；根据所述实时目标监控信息和/或周围环境地图信息分析识别出所述作业环境中的各目标信息。4.如权利要求3所述的自动作业方法，其特征在于，根据所述实时目标监控信息和/或周围环境地图信息分析识别出所述作业环境中的各目标信息的步骤包括：所述作业环境监测装置根据所述实时目标监控信息和/或周围环境地图信息生成环境作业状态地图，所述环境作业状态地图包括所述作业环境中各目标的空间分布信息和/或动态变化信息。5.如权利要求1所述的自动作业方法，其特征在于，所述自动作业方法还包括：所述作业装置在执行作业过程中...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈岗，陈养彬，
申请(专利权)人：盈合深圳机器人与自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：