自动泊车方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在目标车辆位于某一指定车道入口并启动自动泊车后，按照预设时间间隔采集目标车辆的前方车道图像信息，基于该前方车道图像信息，确定目标车辆的当前行驶方向和目标行驶方向，再基于该当前行驶方向与目标行驶方向之间的行驶方向偏差信息，对目标车辆下一时刻的实际行驶方向进行调整，以使目标车辆自指定车道入口自动泊车的过程中，在指定车道上沿目标行驶方向自动行驶至目标可用车位入口；在确定目标车辆行驶至目标可用车位入口后，控制目标车辆由该目标可用车位入口自动停放于目标可用车位，这样能够同时兼顾提升泊车自动化和减少用于控制自动泊车的智能硬件设备的设置。件设备的设置。件设备的设置。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请属于自动驾驶
，具体涉及一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着各种机动车辆普及，停车问题成为困扰众多用户的一大难题，尤其是一些新手停车技术不成熟，时常造成无法将车辆停入车位或车辆虽停入车位但造成与其他车辆发生剐蹭事故。为解决上述问题，自动泊车系统被广泛应用于车辆

[0003]当前，现有技术中提供的泊车实现方案，主要是：需要用户手动驾驶车辆前进搜索车位，确定车位信息后，操作车辆行驶至可用车位后下车，等待车辆自动泊车入位；或者需要车辆预先学习各种可能的泊车路线；或者需要在停车场内增加场端传感器等基础设施，在车辆上增加与场端传感器进行交互的感应传感器，以及对每个停车场进行高精地图建图来实现自动泊车。
[0004]在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在以下问题：针对通过场端智能硬件、车端传感器和云端控制器实现自动泊车的情况，需要人工定期维护且经济成本投入大，无法实现大规模量产，不能满足大多数应用场景；而针对通过用户参与实现辅助泊车的情况，由于用户还需在车内进行部分操作，自动化程度低、驾驶体验性差，即无法同时兼顾提升泊车自动化和减少用于控制自动泊车的智能硬件设备的设置。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的是提供一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质，存在无法同时兼顾提升泊车自动化和减少用于控制自动泊车的智能硬件设备设置的技术问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种自动泊车方法，该方法包括：
[0008]在目标车辆自指定车道入口自动行驶至目标可用车位入口的过程中，按照预设时间间隔采集所述目标车辆的前方车道图像信息；其中，所述指定车道入口为包含至少一个可用车位的行驶车道的入口，所述目标可用车位入口为所述至少一个可用车位中的目标可用车位的入口；
[0009]根据所述前方车道图像信息，确定所述目标车辆的当前行驶方向与目标行驶方向之间的行驶方向偏差信息；
[0010]根据所述行驶方向偏差信息，调整所述目标车辆的行驶方向，以使所述目标车辆沿所述目标行驶方向向所述目标可用车位入口行驶；
[0011]在所述目标车辆行驶至所述目标可用车位入口后，控制所述目标车辆由所述目标可用车位入口自动停放于所述目标可用车位。
[0012]第二方面，本申请实施例提供了一种自动泊车装置，该装置包括：
[0013]车辆前方图像获取模块，用于在目标车辆自指定车道入口自动行驶至目标可用车
位入口的过程中，按照预设时间间隔采集所述目标车辆的前方车道图像信息；其中，所述指定车道入口为包含至少一个可用车位的行驶车道的入口，所述目标可用车位入口为所述至少一个可用车位中的目标可用车位的入口；
[0014]行驶方向偏差确定模块，用于根据所述前方车道图像信息，确定所述目标车辆的当前行驶方向与目标行驶方向之间的行驶方向偏差信息；
[0015]车辆行驶方向调整模块，用于根据所述行驶方向偏差信息，调整所述目标车辆的行驶方向，以使所述目标车辆沿所述目标行驶方向向所述目标可用车位入口行驶；
[0016]车辆停入车位控制模块，用于在所述目标车辆行驶至所述目标可用车位入口后，控制所述目标车辆由所述目标可用车位入口自动停放于所述目标可用车位。
[0017]第三方面，本申请实施例提供了一种自动泊车设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0018]第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0019]在本申请实施例中，在目标车辆位于某一指定车道入口并启动自动泊车后，按照预设时间间隔采集目标车辆的前方车道图像信息，基于该前方车道图像信息，确定目标车辆的当前行驶方向和目标行驶方向，再基于该当前行驶方向与目标行驶方向之间的行驶方向偏差信息，对目标车辆下一时刻的实际行驶方向进行调整，以使目标车辆自指定车道入口自动泊车的过程中，在指定车道上沿目标行驶方向自动行驶至目标可用车位入口，最终，在确定目标车辆行驶至目标可用车位入口后，控制目标车辆由该目标可用车位入口自动停放于目标可用车位，这样能够同时兼顾提升泊车自动化和减少用于控制自动泊车的智能硬件设备的设置，不仅减少了泊车过程中用户参与环节，提升了用户使用体验，还省去了对智能硬件设备的维护成本。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本申请实施例提供的自动泊车方法的第一种流程示意图；
[0022]图2为本申请实施例提供的自动泊车方法的第二种流程示意图；
[0023]图3为本申请实施例提供的自动泊车方法的第三种流程示意图；
[0024]图4为本申请实施例提供的自动泊车方法的第四种流程示意图；
[0025]图5a为本申请实施例提供的自动泊车方法中的包含至少一个可用车位的行驶车道的实现原理示意图；
[0026]图5b为本申请实施例提供的自动泊车方法中的包含前方车道图像信息的原始拍摄图像的实现原理示意图；
[0027]图5c为本申请实施例提供的自动泊车方法中的包含前方车道图像信息的俯瞰图的实现原理示意图；
[0028]图6为本申请实施例提供的自动泊车装置的模块组成示意图；
[0029]图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0031]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0032]下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的自动泊车方法、装置、设备及存储介质进行详细地说明。
[0033]在本申请实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：在目标车辆自指定车道入口自动行驶至目标可用车位入口的过程中，按照预设时间间隔采集所述目标车辆的前方车道图像信息；其中，所述指定车道入口为包含至少一个可用车位的行驶车道的入口，所述目标可用车位入口为所述至少一个可用车位中的目标可用车位的入口；根据所述前方车道图像信息，确定所述目标车辆的当前行驶方向与目标行驶方向之间的行驶方向偏差信息；根据所述行驶方向偏差信息，调整所述目标车辆的行驶方向，以使所述目标车辆沿所述目标行驶方向向所述目标可用车位入口行驶；在所述目标车辆行驶至所述目标可用车位入口后，控制所述目标车辆由所述目标可用车位入口自动停放于所述目标可用车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方车道图像信息，确定所述目标车辆的当前行驶方向与目标行驶方向之间的行驶方向偏差信息，包括：根据所述前方车道图像信息，确定所述目标车辆的目标行驶方向；以及，根据所述前方车道图像信息，确定所述目标车辆的当前行驶方向；确定所述当前行驶方向与所述目标行驶方向之间的行驶方向偏差信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方车道图像信息，确定所述目标车辆的目标行驶方向，包括：对所述前方车道图像信息进行图像识别处理，得到相应的图像识别处理结果；基于所述图像识别处理结果，判断在所述前方车道图像信息中是否存在第一参考边界线，其中，所述第一参考边界线包括：符合预设要求的车道线、符合预设要求的车位线、车辆可行驶区域内的符合预设要求的边界线中至少一项；若存在第一参考边界线，则根据标记有所述第一参考边界线的所述前方车道图像信息，确定所述目标车辆的目标行驶方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据标记有所述第一参考边界线的所述前方车道图像信息，确定所述目标车辆的目标行驶方向，包括：对标记有所述第一参考边界线的所述前方车道图像信息进行视角转换，得到所述前方车道图像信息对应的俯瞰车道图像信息；将所述俯瞰车道图像信息中的所述第一参考边界线所指示的方向，确定为所述目标车辆的目标行驶方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方车道图像信息，确定所述目标车辆的当前行驶方向，包括：获取所述前方车道图像信息对应的俯瞰车道图像信息；其中，所述俯瞰车道图像信息是对标记有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，杜思军，高雷，
申请(专利权)人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：