基于北斗定位的农机自动驾驶系统关键技术研发技术方案

本发明专利技术公开了一种基于北斗定位的农机自动驾驶系统关键技术研发，其特征在于，该方法的具体步骤如下：S1：根据泊车的初始点和终点制定泊车的初始路径，并在初始路径上选取核心坐标，所述核心坐标设置为一个以上；S2：根据初始路径选取轨迹函数；S3：将核心坐标及泊车的初始点和终点的曲率信息作为轨迹函数的输入值，计算出轨迹规划的控制点，并将该控制点作为变量初始值；S4：制定目标函数、约束条件和变量取值范围，并根据目标函数、约束条件、变量取值范围和变量初始值进行序列的二次规划，得到优化后的轨迹函数的最优解；S5：根据最优解绘制泊车轨迹的最终轨迹函数，该最终轨迹函数为泊车的轨迹曲线。泊车的轨迹曲线。泊车的轨迹曲线。

【技术实现步骤摘要】
基于北斗定位的农机自动驾驶系统关键技术研发


[0001]本专利技术属于车辆自主泊车
，特别涉及一种基于北斗定位的农机自动驾驶系统关键技术研发中的一种基于非线性优化的高效平行泊车规划方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着国内汽车保有量的迅速增长，城市内停车位日趋紧张和狭小。对于车位过于狭窄的情况，驾驶员往往难以很好地控制汽车进行快速准确的泊车，由泊车引发的事故几率大大升高。
[0003]自主泊车系统可以帮助驾驶员进行准确安全的泊车，这种系统使用测距传感器和车速传感器自动地检测车位大小，然后规划出一条的泊车路径，最后自动地控制车辆的转向系统同、制动系统和动力系统遵循规划出的路径完成泊车。
[0004]如在专利号为“CN105035075B”、名称为“一种用于自主平行泊车的路径规划方法”的专利中，公开了一种用于自主平行泊车的路径规划方法，其特征在于：所述方法用于自主泊车系统检测到可用泊车空间而将车辆自动地平行停泊于所述泊车空间中，所述方法包含以下步骤：检测车位后方第一障碍物上边缘，以及车位前方第二障碍物下边缘，以及本车右边缘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于北斗定位的农机自动驾驶系统关键技术研发，其特征在于，该方法的具体步骤如下：S1：根据泊车的初始点和终点制定泊车的初始路径，并在初始路径上选取核心坐标，所述核心坐标设置为一个以上；S2：根据初始路径选取轨迹函数；S3：将核心坐标及泊车的初始点和终点的曲率信息作为轨迹函数的输入值，计算出轨迹规划的控制点，并将该控制点作为变量初始值；S4：制定目标函数、约束条件和变量取值范围，并根据目标函数、约束条件、变量取值范围和变量初始值进行序列的二次规划，得到优化后的轨迹函数的最优解；S5：根据最优解绘制泊车轨迹的最终轨迹函数，该最终轨迹函数为泊车的轨迹曲线。2.如权利要求1所述的基于北斗定位的农机自动驾驶系统关键技术研发，其特征在于，所述S1中核心坐标选取初始路径中坐标点的曲率变化的转折点。3.如权利要求1所述的基于北斗定位的农机自动驾驶系统关键技术研发，其特征在于，所述S2中轨迹函数可选取B样条函数，多项式函数，三角函数，反切函数或者正切函数。4.如权利要求1所述的基于北斗定位的农机自动驾驶系统关键技术研发，...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔云欣，曹成，崔峥，刘鑫，张云云，罗卫红，敖秋根，禤汉恩，
申请(专利权)人：深圳市德航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：