本实用新型专利技术公开了一种低速车用障碍物检测系统及检测装置，包括障碍物检测单元、环境参数检测单元和数据处理与控制单元，通过环境参数检测单元采集车辆行驶环境的环境信号，并通过数据处理与控制单元根据环境信号切换障碍物检测单元内检测模块的组合方式，对采集的数据信号和图像信号进行数据融合判定，以实现障碍物的检测；本实用新型专利技术的检测系统及装置适合低速车使用，成本低廉，适用环境能力强，能够有效提高行驶的安全性。有效提高行驶的安全性。有效提高行驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
低速车用障碍物检测系统及检测装置
[0001]本技术涉及交通工具障碍物检测
，尤其涉及一种低速车用障碍物检测系统及检测装置。
技术介绍
[0002]一般来说，最大行驶速度小于70km/h的车辆被划分为低速车，低速车结构紧凑、多用电能驱动、环保性能良好、整体性价比高，是三四线城镇居民、尤其是中老年、残疾人群的首选代步运载工具。而且在景区游览、校园及广场巡逻等方面也得到广泛应用，具有很高的使用价值和市场价值。
[0003]但是由于低速车价格低廉，现有技术中的低速车还没有安装任何障碍物检测装置，而且多数低速车驾驶人员行车经验不足，很容易发生交通事故。因此，为了保证公共安全和驾驶员的人身安全，障碍物检测装置是低速车领域亟需研究的项目。
[0004]现有技术中，少数应用在汽车、轨道交通等高速交通工具上的激光雷达、毫米波雷达、机器视觉、超声波等多种检测技术需要同时对障碍物进行融合检测才能达到理想效果。
[0005]但是，此类系统的数据处理量过于庞大，对系统要求过高，多个检测模块需要分散安装，系统集成度低。而且上述的激光雷达的单价均在万元以上，导致此类检测系统成本高昂，没有考虑由于受环境参数影响的障碍物检测误判率。
[0006]因此，基于上述现有技术中检测系统的缺陷，现有技术中的检测装置难以集成在价格低廉、结构紧凑的低速车上。
[0007]所以，基于上述技术问题，本领域的技术人员亟需研发一种能够适用于低速车使用、有效检测障碍物以确保公共安全和人身安全的障碍物检测系统及检测方法、检测装置。
技术实现思路
[0008]本技术的目的是提供一种适用于低速车障碍物检测使用、降低成本、检测效果好、有效保障公共安全和人身安全的障碍物检测系统及检测方法、检测装置。
[0009]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0010]本技术的低速车用障碍物检测系统，该检测系统主要包括：
[0011]障碍物检测单元，该障碍物检测单元对车辆前方进行识别、以获得车辆前方的障碍物数据信号和障碍物图像信号；
[0012]环境参数检测单元，该环境参数检测单元对车辆前方场景进行检测、并获得行驶环境检测信号；
[0013]该检测系统还包括：
[0014]数据处理与控制单元；
[0015]所述数据处理与控制单元对所述障碍物检测单元采集的障碍物数据信号和障碍物图像信号进行数据融合处理；
[0016]电子陀螺仪模块，所述电子陀螺仪模块用以检测车辆行驶是否进入弯道形式；
[0017]所述数据处理与控制单元通过电气导线连接有语音报警模块，所述数据处理与控制单元根据数据融合得出的判定控制所述语音报警模块的工作；
[0018]所述障碍物检测单元包括激光扫描测距系统、毫米波雷达、可见光CCD相机和红外光CCD相机；
[0019]所述激光扫描测距系统、毫米波雷达作为所述障碍物检测单元的障碍物数据信号采集模块；
[0020]所述可见光CCD相机、红外光CCD相机作为所述障碍物检测单元的障碍物图像信号采集模块；
[0021]所述数据处理与控制单元根据所述环境参数检测单元获取的行驶环境检测信号选取任一障碍物数据信号采集模块和任一障碍物图像信号采集模块进行组合检测。
[0022]进一步的，所述数据处理与控制单元包括：
[0023]图像处理模块，所述图像处理模块接收所述可见光CCD相机、红外光CCD相机任一障碍物图像信号采集模块获取的障碍物图像信号并对图像信号进行处理；
[0024]主控模块，所述主控模块接收所述激光扫描测距系统、毫米波雷达任一障碍物数据信号采集模块获取的障碍物数据信号并与障碍物图像信号进行数据融合处理；
[0025]所述主控模块基于贝叶斯估计或表决融合或人工神经网络对障碍物数据信号和障碍物图像信号进行数据融合判定。
[0026]进一步的，所述环境参数检测单元包括：
[0027]光温湿度一体检测模块，该光温湿度一体检测模块用以检测车辆所处环境的光照数据和温湿度数据；
[0028]空气质量检测模块，该空气质量检测模块用以检测车外环境PM2.5、PM10颗粒物浓度数据；
[0029]雨雪检测模块，该雨雪检测模块用以检测车辆所处环境的天气数据；
[0030]电子陀螺仪模块，所述电子陀螺仪模块用以检测车辆行驶是否进入弯道形式。
[0031]进一步的，所述数据处理与控制单元根据所述障碍物数据信号和障碍物图像信号选取的组合检测形式包括：
[0032]当车辆处于天气和光照良好条件时，所述数据处理与控制单元选取可见光CCD相机作为障碍物图像信号采集模块，所述数据处理与控制单元选取激光扫描测距系统作为障碍物数据信号采集模块；
[0033]当车辆处于雨、雪、雾、霾天气条件时，所述数据处理与控制单元选取可见光CCD相机作为障碍物图像信号采集模块，所述数据处理与控制单元选取毫米波雷达作为障碍物数据信号采集模块；
[0034]当车辆处于夜间或弱光条件时，所述数据处理与控制单元选取红外光CCD相机作为障碍物图像信号采集模块，所述数据处理与控制单元选取毫米波雷达作为障碍物数据信号采集模块；
[0035]当车辆进入弯道形式、且处于天气和光照良好条件时，所述数据处理与控制单元选取可见光CCD相机作为障碍物图像信号采集模块，所述数据处理与控制单元选取激光扫描测距系统作为障碍物数据信号采集模块；
[0036]当车辆进入弯道形式、且处于夜间或弱光条件时，所述数据处理与控制单元选取
红外光CCD相机作为障碍物图像信号采集模块，所述数据处理与控制单元选取激光扫描测距系统作为障碍物数据信号采集模块。
[0037]本技术公开了一种低速车用障碍物检测方法，该检测方法具体包括如下步骤：
[0038]S101、车辆启动，障碍物检测系统开始工作，首先利用环境参数检测单元检测车辆所处环境信号、并通过电子陀螺仪模块检测车辆是否进入弯道形式；
[0039]S102、如果车辆未进入弯道形式，数据处理与控制单元根据环境参数检测单元采集的环境信号自动选取障碍物图像信号采集模块和障碍物数据信号采集模块、并进行数据融合判定；
[0040]S103、数据处理与控制单元通过数据融合判定检测车辆前方范围是否有障碍物，如果有障碍物则控制语音报警模块工作。
[0041]进一步的，步骤S101中根据电子陀螺仪模块检测车辆是否进入弯道形式；
[0042]当车辆进入弯道形式、且处于天气和光照良好条件时，所述数据处理与控制单元选取可见光CCD相机作为障碍物图像信号采集模块，所述数据处理与控制单元选取激光扫描测距系统作为障碍物数据信号采集模块；
[0043]当车辆进入弯道形式、且处于夜间或弱光条件时，所述数据处理与控制单元选取红外光CCD相机作为障碍物图像信号采集模块，所述数据处理与控制单元选取激光扫描测距系统作为障碍物数据信号采本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.低速车用障碍物检测系统，其特征在于，该检测系统主要包括：障碍物检测单元(1)，该障碍物检测单元(1)对车辆前方进行识别、以获得车辆前方的障碍物数据信号和障碍物图像信号；环境参数检测单元(2)，该环境参数检测单元(2)对车辆前方场景进行检测、并获得行驶环境检测信号；该检测系统还包括：数据处理与控制单元(3)；所述数据处理与控制单元(3)对所述障碍物检测单元(1)采集的障碍物数据信号和障碍物图像信号进行数据融合处理；所述数据处理与控制单元(3)通过电气导线连接有电子陀螺仪模块(4)，用以检测车辆行驶是否进入弯道形式；所述数据处理与控制单元(3)通过电气导线连接有语音报警模块(5)，所述数据处理与控制单元(3)根据数据融合得出的判定控制所述语音报警模块(5)的工作；所述障碍物检测单元(1)包括激光扫描测距系统(11)、毫米波雷达(12)、可见光CCD相机(13)和红外光CCD相机(14)；所述激光扫描测距系统(11)、毫米波雷达(12)作为所述障碍物检测单元(1)的障碍物数据信号采集模块；所述可见光CCD相机(13)、红外光CCD相机(14)作为所述障碍物检测单元(1)的障碍物图像信号采集模块；所述数据处理与控制单元(3)根据所述环境参数检测单元(2)获取的行驶环境检测信号选取任一障碍物数据信号采集模块和任一障碍物图像信号采集模块进行组合检测。2.低速车用检测装置，其特征在于，该检测装置内集成有如权利要求1所述的检测系统，该检测装置安装于低速车上。3.根据权利要求2所述的低速车用检测装置，其特征在于，所述检测装置包括安装箱体(7)；所述安装箱体(7)内部形成为嵌装腔；所述嵌装腔内有安装底板(71)，所述安装底板(71)上集成有图像处理模块(31)、主控模块(32)、毫米波雷达(12)、可见光CCD相机(13)、红外光CCD相机(14)、激光扫描测距系统(11)、电子陀螺仪模块(4)、语音报警模块(5)、直流供电单元(73)；其中，可见光CCD相机(13)和红外光CCD相机(14)分别通过USB2.0数据线与图像处理模块(31)相连接，所述图像处理模块(31)通过电气导线连接以与主控模块(32)通讯；电子陀螺仪模块(4)、语音报警模块(5)、激光扫描测距系统(11)、毫米波雷达(12)和直流供电单元(73)均通过电气导线连接以与主控模块(32)通讯；所述激光扫描测距系统(11)包括与所述安装箱体(7)装配固定的二维转台(1101)、以及集成于所述二维转台(1101)上部的激光测距模块(1102)；所述激光测距模块(...
【专利技术属性】
技术研发人员：何秉高，孙向阳，秦宏伍，史丽娟，庄乾章，赵剑，杨文彦，陈鹏龙，
申请(专利权)人：长春大学，
类型：新型
国别省市：
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