车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的车辆控制装置(20、20a)具备：周边物体检知部(21)；空间判定部(22)；设定条件判定部(28、28a)，其判定从自由空间进入到本车道的作为其他车辆的第一其他车辆(70)、或者与从本车道进入到自由空间的先行车辆相比在本车道上在前方行驶的作为其他车辆的第二其他车辆(57)是否满足设定为跟随对象车辆的设定条件；以及自动驾驶控制部(29、29a)，其在设定条件判定部判定为满足上述设定条件的情况下，将其他车辆设定为跟随对象车辆并执行跟随行驶模式。随行驶模式。随行驶模式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于在2018年6月22日申请的日本申请号2018-118951号，因此在这里引用该记载内容。


[0003]本专利技术涉及控制本车辆的驾驶的技术。

技术介绍

[0004]以往，在使本车辆跟随先行车辆来行驶的技术中，已知有如下技术：识别对本车辆的行驶车道(本车道)进行划分的行驶划分线，基于以识别出的行驶划分线为基准的前方车辆的车宽方向的相对位置，判定从相邻车道插入到本车道的插入车辆(专利文献1)。另外，在现有的技术中，基于上述的相对位置来判定从本车道脱离的脱离车辆。
[0005]专利文献1：日本特开2016-134093号公报
[0006]在现有的技术中，以在本车道或者相邻车道上行驶的行进方向与本车辆相同的车辆作为对象进行插入车辆、脱离车辆的判定，并进行本车辆跟随的车辆的选择或者非选择。然而，在现有的技术中，未研究如下情况：针对行进方向不同的车辆，判定是否是插入车辆、脱离车辆。在存在与本车道交叉的车道等自由空间的情况下会产生行进方向不同的车辆。因此，一直以来期望如下的技术：在由于有与本车道交叉的自由空间而需要将其他车辆设定为跟随对象车辆的情况下，能够更顺利地进行用于使本车辆跟随其他车辆的控制。

技术实现思路

[0007]本专利技术是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够以下的方式来实现。
[0008]根据本专利技术的一个方式，提供一种车辆控制装置(20、20a)，能够执行使本车辆跟随位于上述本车辆的前方的跟随对象车辆来行驶的跟随行驶模式(M1)。该车辆控制装置具备：周边物体检知部(21)，其获取与位于上述本车辆的周边的周边物体相关的检知信息；空间判定部(22)，其使用上述周边物体检知部获取到的上述检知信息，判定在上述本车辆行驶的本车道(Ln1)的侧方有无车辆能够行驶的自由空间(FS)；设定条件判定部(28、28a)，其判定从上述自由空间进入到上述本车道的作为其他车辆的第一其他车辆(70)、或者与从上述本车道进入到上述自由空间的先行车辆相比在上述本车道上在前方行驶的作为上述其他车辆的第二其他车辆(57)是否满足设定为上述跟随对象车辆的设定条件；以及自动驾驶控制部(29、29a)，其在上述设定条件判定部判定为满足上述设定条件的情况下，将上述其他车辆设定为上述跟随对象车辆并执行上述跟随行驶模式。
[0009]根据上述方式的车辆控制装置，在设定条件判定部判定为满足将其他车辆设定为跟随对象车辆的设定条件的情况下，将其他车辆设定为跟随对象车辆并执行跟随行驶模式。由此，车辆控制装置能够相对于成为跟随对象车辆的其他车辆来更顺利地执行跟随行驶模式。
[0010]本专利技术除了车辆控制装置之外，还能够以各种方式来实现。例如，本专利技术能够以车辆控制装置的控制方法、用于执行控制方法的程序、搭载车辆控制装置的车辆等方式来实现。
附图说明
[0011]关于本专利技术的上述目的以及其它目的、特征及优点，通过参照附图并进行的下述的详细描述，会变得更加明确。在该附图中：
[0012]图1是具备第一实施方式的车辆控制装置的本车辆的框图。
[0013]图2是用于对自动驾驶控制部的行驶模式进行说明的图。
[0014]图3是车辆控制装置执行的第一流程图。
[0015]图4是车辆控制装置执行的第二流程图。
[0016]图5是车辆控制装置执行的第三流程图。
[0017]图6是用于对有插入车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第一图。
[0018]图7是用于对有插入车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第二图。
[0019]图8是用于对有插入车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第三图。
[0020]图9是用于对有插入车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第四图。
[0021]图10是用于对有插入车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第五图。
[0022]图11是用于对有插入车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第六图。
[0023]图12是用于对有后方车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第一图。
[0024]图13是用于对有后方车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第二图。
[0025]图14是用于对有后方车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第三图。
[0026]图15是用于对有后方车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第四图。
[0027]图16是具备第二实施方式的车辆控制装置的本车辆的框图。
[0028]图17是用于对脱离车辆进行说明的图。
[0029]图18是第二实施方式的车辆控制装置执行的第一流程图。
[0030]图19是第二实施方式的车辆控制装置执行的第二流程图。
[0031]图20是第三实施方式的车辆控制装置执行的第三流程图。
[0032]图21是用于对有脱离车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第一图。
[0033]图22是用于对有脱离车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第二图。
[0034]图23是用于对有脱离车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第三图。
[0035]图24是用于对有脱离车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第四图。
[0036]图25是用于对在第二实施方式中有后方车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第一图。
[0037]图26是用于对在第二实施方式中有后方车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第二图。
[0038]图27是具备第三实施方式的车辆控制装置的本车辆的框图。
[0039]图28是用于对进入对面车辆进行说明的图。
[0040]图29是第三实施方式的车辆控制装置执行的第一流程图。
[0041]图30是第三实施方式的车辆控制装置执行的第二流程图。
[0042]图31是用于对有对面进入车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第一图。
[0043]图32是用于对有对面进入车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第二图。
[0044]图33是用于对有对面进入车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第三图。
[0045]图34是用于对有对面进入车辆的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的第四图。
[0046]图35是用于对有横穿的物体的情况下的车辆控制装置的控制内容进行说明的图。
具体实施方式
[0047]A.第一实施方式：
[0048]在本实施方式中，对在具有左侧通行的交通规则的地域中应用的车辆控制装置20进行说明。另外，在本实施方式中，“车辆”是至少包含汽车、两轮摩托车和轻型车的意思。如图1所示，本车辆10具备前方监视传感器12、侧方监视传感器14、后方监视传感器15、位置传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，能够执行使本车辆(10)跟随比所述本车辆位于前方的跟随对象车辆来行驶的跟随行驶模式(M1)，所述车辆控制装置(20、20a)具备：周边物体检知部(21)，其获取与位于所述本车辆的周边的周边物体相关的检知信息；空间判定部(22)，其使用所述周边物体检知部获取到的所述检知信息，判定在所述本车辆行驶的本车道(Ln1)的侧方有无车辆能够行驶的自由空间(FS)；设定条件判定部(28、28a)，其判定从所述自由空间进入到所述本车道的作为其他车辆的第一其他车辆(70)、或者与从所述本车道进入到所述自由空间的先行车辆相比在所述本车道上在前方行驶的作为所述其他车辆的第二其他车辆(57)是否满足设定为所述跟随对象车辆的设定条件；以及自动驾驶控制部(29、29a)，其在所述设定条件判定部判定为满足所述设定条件的情况下，将所述其他车辆设定为所述跟随对象车辆并执行所述跟随行驶模式。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具有插入车辆判定部(27)，所述插入车辆判定部使用所述周边物体检知部获取到的所述检知信息，判定有无从所述自由空间插入到所述本车辆的前方的作为所述第一其他车辆的插入车辆，所述设定条件包含基于所述插入车辆判定部的判定，在通过所述插入车辆判定部判定为存在所述插入车辆的情况下，所述自动驾驶控制部将所述插入车辆设定为所述跟随对象车辆并执行所述跟随行驶模式。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，在正在执行跟随位于所述本车辆的前方的所述先行车辆的所述跟随行驶模式的情况下，并且在通过所述插入车辆判定部判定为存在所述插入车辆的情况下，所述自动驾驶控制部通过在所述插入车辆的整体进入所述本车道之前的规定时刻将所述跟随对象车辆从所述先行车辆切换到所述插入车辆，来将所述插入车辆设定为所述跟随对象车辆。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，在正在使所述本车辆以跟随所述先行车辆的所述跟随行驶模式行驶的情况下，并且在通过所述插入车辆判定部判定为存在所述插入车辆的情况下，所述自动驾驶控制部在对所述本车辆进行驾驶控制以使所述本车辆与所述先行车辆之间的车间距离比预先设定的设定车间距离(PD)大之后，将所述跟随对象车辆从所述先行车辆切换为所述插入车辆。5.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，其中，在跟随所述先行车辆的所述跟随行驶模式的执行过程中伴随着所述先行车辆的停车而使所述本车辆停车的情况下，并且在通过所述插入车辆判定部判定为存在所述插入车辆的情况下，所述自动驾驶控制部在即使所述先行车辆起步也维持所述本车辆的停车之后，将所述跟随对象车辆从所述先行车辆切换为所述插入车辆。6.根据权利要求2至5中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述自动驾驶控制部还能够执行使所述本车辆以预先决定的设定车速行驶的定速行驶模式(M2)，在正在执行所述定速行驶模式的情况下，并且在通过所述插入车辆判定部判定为存在所述插入车辆的情况下，所述自动驾驶控制部在所述插入车辆的整体进入所述本车道之前的时刻将所述插入车辆设定为所述跟随对象车辆并将行驶模式从所述定速行驶模式切换
到所述跟随行驶模式。7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具有脱离车辆判定部(23)，所述脱离车辆判定部使用所述周边物体检知部获取到的所述检知信息，判定第一先行车辆是否是脱离所述本车道并进入所述自由空间的脱离车辆(70)，所述第一先行车辆是正以所述跟随行驶模式跟随的作为所述跟随对象车辆的车辆且是所述先行车辆，所述设定条件包含基于所述脱离车辆判定部的判定，在通过所述脱离车辆判定部判定为存在所述脱离车辆的情况下，并且在有在所述脱离车辆的前方行驶的作为所述第二其他车辆的第二先行车辆(57)的情况下，所述自动驾驶控制部(20a)通过在成为能够判定为所述脱离车辆与所述本车辆碰撞的可能性低的预先决定的位置关系时，将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：植松巧，时政光宏，黑木理宏，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：