一种四轮驱动车辆自动跟车的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种四轮驱动车辆自动跟车的控制方法及系统，其中方法包括：当车辆在弯道行驶时，将所述车辆的实时车速、实时前后轮转角比例与前后轮中心到车辆质心的实时距离代入预置的车轮偏航角参数与横摆角速度之间的关系式中，计算得到车轮横摆角速度；基于所述车轮横摆角速度对所述车辆行驶的轨迹进行建模，构建车辆弯道行驶的轨迹模型；根据所述车辆弯道行驶的轨迹模型对跟车目标进行筛选；控制所述车辆根据筛选后的跟车目标进行自动跟车。本发明专利技术实施例提供的四轮驱动车辆自动跟车的控制方法及系统，能够提高车辆在跟车过程中目标筛选的准确率，优化了四轮驱动车辆的自动跟车功能。动跟车功能。动跟车功能。

【技术实现步骤摘要】
一种四轮驱动车辆自动跟车的控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其是涉及一种四轮驱动车辆自动跟车的控制方法及系统。

技术介绍

[0002]ACC自动跟车系统是一种智能自动控制系统，包括雷达传感器、数字信号处理器和控制模块。在车辆行驶过程中，驾驶员设定期望的车速，跟车系统使用低功率雷达或红外光束探测前方目标的距离，以获得跟车目标的位置。如果发现目标减速或检测到新目标，系统将向发动机或制动系统发送执行信号，以降低车辆速度，并使车辆和前方车辆保持安全行驶距离。当前道路上没有汽车时，它将加速到设定的速度，雷达系统将自动监控下一个跟车目标。由此可见，目标的筛选对于自动跟车系统的功能至关重要。
[0003]但在现有技术中，专利技术人经研究发现，由于行驶路况的复杂性，在弯道行驶过程中车轮的转向会影响车辆ACC自适应巡航系统的目标筛选功能，导致跟车目标选择错误，车辆错误跟踪外侧车道的前车目标，或是受到外侧车道的前车目标影响而错误刹车，进而导致车辆自动跟车系统的可靠性能降低，影响车辆的正常行驶。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种四轮驱动车辆自动跟车的控制方法及系统，能够提高车辆在跟车过程中目标筛选的准确率，优化了四轮驱动车辆的自动跟车功能。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种四轮驱动车辆自动跟车的控制方法，包括：
[0006]当车辆在弯道行驶时，将所述车辆的实时车速、实时前后轮转角比例与前后轮中心到车辆质心的实时距离代入预置的车轮偏航角参数与横摆角速度之间的关系式中，计算得到车轮横摆角速度；
[0007]基于所述车轮横摆角速度对所述车辆行驶的轨迹进行建模，构建车辆弯道行驶的轨迹模型；
[0008]根据所述车辆弯道行驶的轨迹模型对跟车目标进行筛选；
[0009]控制所述车辆根据筛选后的跟车目标进行自动跟车。
[0010]作为其中一种优选方案，所述基于所述车轮横摆角速度对所述车辆行驶的轨迹进行建模，构建车辆弯道行驶的轨迹模型的步骤，包括：
[0011]基于所述车轮横摆角速度对所述车辆在预设时间段内的坐标信息进行补偿；
[0012]根据补偿后的坐标信息构建所述车辆弯道行驶的轨迹模型。
[0013]作为其中一种优选方案，所述预置的车轮偏航角参数信息与前后轮转角参数之间的关系式包括：
[0014]ψ＝V*[tan(δ
FA
)-tan(δ
RA
)][0015]其中，ψ为车轮横摆角速度，δ
FA
为前轮转角参数，δ
RA
为后轮转角参数，
为车轮偏航角参数，其中，Vx为实时车速，EG为前后轮转角比例，L
FA
为前轮中心到车辆质心的距离，L
RA
为后轮中心到车辆质心的距离。
[0016]作为其中一种优选方案，所述基于所述车轮横摆角速度对所述车辆在预设时间段内的坐标信息进行补偿的步骤，包括：
[0017]根据所述车轮横摆角速度计算所述车辆在所述预设时间段内的车轮侧偏力、以及所述车辆在所述预设时间段内的航向角；
[0018]基于所述车轮侧偏力、所述航向角、所述车辆在所述预设时间段的上一时间段的坐标值，计算所述车辆在所述第一时间段内的坐标补偿值；
[0019]以所述坐标补偿值计算并更新所述车辆的所述坐标信息。
[0020]作为其中一种优选方案，所述根据所述车辆弯道行驶的轨迹模型对跟车目标进行筛选的步骤，包括：
[0021]确定多个待选目标的弯道行驶轨迹；
[0022]基于所述车辆弯道行驶的轨迹模型和所述多个待选目标的弯道行驶轨迹，确定每一待选目标在预设时间段内的重合度以及重合度变化率；
[0023]根据所述每一待选目标的重合度以及所述重合度变化率，从所述多个待选目标中筛选出所述跟车目标。
[0024]本专利技术另一实施例提供了一种四轮驱动车辆自动跟车的控制系统，包括自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器被配置为：
[0025]当车辆在弯道行驶时，将所述车辆的实时车速、实时前后轮转角比例与前后轮中心到车辆质心的实时距离代入预置的车轮偏航角参数与横摆角速度之间的关系式中，计算得到车轮横摆角速度；
[0026]基于所述车轮横摆角速度对所述车辆行驶的轨迹进行建模，构建车辆弯道行驶的轨迹模型；
[0027]根据所述车辆弯道行驶的轨迹模型对跟车目标进行筛选；
[0028]控制所述车辆根据筛选后的跟车目标进行自动跟车。
[0029]作为其中一种优选方案，所述自动驾驶域控制器还被配置为：
[0030]基于所述车轮横摆角速度对所述车辆在预设时间段内的坐标信息进行补偿；
[0031]根据补偿后的坐标信息构建所述车辆弯道行驶的轨迹模型。
[0032]作为其中一种优选方案，所述预置的车轮偏航角参数信息与前后轮转角参数之间的关系式包括：
[0033]ψ＝V*[tan(δ
FA
)-tan(δ
RA
)][0034]其中，ψ为车轮横摆角速度，δ
FA
为前轮转角参数，δ
RA
为后轮转角参数，为车轮偏航角参数，其中，Vx为实时车速，EG为前后轮转角比例，L
FA
为前轮中心到车辆质心的距离，L
RA
为后轮中心到车辆质心的距离。
[0035]作为其中一种优选方案，所述自动驾驶域控制器还被配置为：
[0036]根据所述车轮横摆角速度计算所述车辆在所述预设时间段内的车轮侧偏力、以及所述车辆在所述预设时间段内的航向角；
[0037]基于所述车轮侧偏力、所述航向角、所述车辆在所述预设时间段的上一时间段的坐标值，计算所述车辆在所述第一时间段内的坐标补偿值；
[0038]以所述坐标补偿值计算并更新所述车辆的所述坐标信息。
[0039]作为其中一种优选方案，所述自动驾驶域控制器还被配置为：
[0040]确定多个待选目标的弯道行驶轨迹；
[0041]基于所述车辆弯道行驶的轨迹模型和所述多个待选目标的弯道行驶轨迹，确定每一待选目标在预设时间段内的重合度以及重合度变化率；
[0042]根据所述每一待选目标的重合度以及所述重合度变化率，从所述多个待选目标中筛选出所述跟车目标。
[0043]相比于现有技术，本专利技术实施例具有如下有益效果：
[0044](1)充分考虑四轮驱动车辆在弯道行驶过程中的车轮横摆角速度的变化对车辆行驶状态的影响问题，通过预置的车轮偏航角参数与横摆角速度之间的关系式，计算得到准确的车轮横摆角速度，从而为后续的轨迹模型的建立以及跟车目标的筛选提供了良好的数据支撑。
[0045](2)通过构建反映车辆弯道行驶状态的轨迹模型，对车辆的行驶轨迹做出预测，以获得准确的车辆行驶轨迹，使得车辆自动驾驶域控制器基于轨迹模型筛选出正确的跟车目标，进而控制车辆的跟车状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轮驱动车辆自动跟车的控制方法，其特征在于，包括：当车辆在弯道行驶时，将所述车辆的实时车速、实时前后轮转角比例与前后轮中心到车辆质心的实时距离代入预置的车轮偏航角参数与横摆角速度之间的关系式中，计算得到车轮横摆角速度；基于所述车轮横摆角速度对所述车辆行驶的轨迹进行建模，构建车辆弯道行驶的轨迹模型；根据所述车辆弯道行驶的轨迹模型对跟车目标进行筛选；控制所述车辆根据筛选后的跟车目标进行自动跟车。2.如权利要求1所述的四轮驱动车辆自动跟车的控制方法，其特征在于，所述基于所述车轮横摆角速度对所述车辆行驶的轨迹进行建模，构建车辆弯道行驶的轨迹模型的步骤，包括：基于所述车轮横摆角速度对所述车辆在预设时间段内的坐标信息进行补偿；根据补偿后的坐标信息构建所述车辆弯道行驶的轨迹模型。3.如权利要求1或2所述的四轮驱动车辆自动跟车的控制方法，其特征在于，所述预置的车轮偏航角参数信息与前后轮转角参数之间的关系式包括：ψ＝V*[tan(δ
FA
)-tan(δ
RA
)]其中，ψ为车轮横摆角速度，δ
FA
为前轮转角参数，δ
RA
为后轮转角参数，为车轮偏航角参数，其中，Vx为实时车速，EG为前后轮转角比例，L
FA
为前轮中心到车辆质心的距离，L
RA
为后轮中心到车辆质心的距离。4.如权利要求2所述的四轮驱动车辆自动跟车的控制方法，其特征在于，所述基于所述车轮横摆角速度对所述车辆在预设时间段内的坐标信息进行补偿的步骤，包括：根据所述车轮横摆角速度计算所述车辆在所述预设时间段内的车轮侧偏力、以及所述车辆在所述预设时间段内的航向角；基于所述车轮侧偏力、所述航向角、所述车辆在所述预设时间段的上一时间段的坐标值，计算所述车辆在所述第一时间段内的坐标补偿值；以所述坐标补偿值计算并更新所述车辆的所述坐标信息。5.如权利要求2所述的四轮驱动车辆自动跟车的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆弯道行驶的轨迹模型对跟车目标进行筛选的步骤，包括：确定多个待选目标的弯道行驶轨迹；基于所述车辆弯道行驶的轨迹模型和所述多个待选目标的弯道行驶轨迹，确定每一待选目标在预设时间段内的重合度以及重合度变化率；根据所述每一待选目标的重合度以及所述重合度变化率...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，胡健，何磊，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：