竖向增稳机构、云台装置和感测设备制造方法及图纸

一种竖向增稳机构(200)、云台装置(10)和感测设备(1000)。所述竖向增稳机构(200)包括主动增稳结构(210)和承载件(220)，所述承载件(220)与主动增稳结构(210)传动连接，用于承载负载(20)；所述承载件(220)相对于主动增稳结构(210)产生竖向位移或旋转时，所述主动增稳结构(210)驱动承载件(220)沿竖向位移或旋转方向的反方向回中。所述竖向增稳机构(200)能够减小或消除竖向抖动对成像装置(30)的影响，保证拍摄效果。保证拍摄效果。保证拍摄效果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】竖向增稳机构、云台装置和感测设备


[0001]本申请涉及感测
，尤其涉及一种竖向增稳机构、云台装置和感测设备。

技术介绍

[0002]拍摄设备在进行视频或图像拍摄时，用户的身体或手臂容易抖动，所拍摄的画面会相应出现抖动或模糊。因而，在用户使用拍摄设备进行作业拍摄时，通常会采用云台对拍摄设备进行固定，以实现稳定拍摄。云台一般都具有旋转方向上增稳功能，例如，三轴云台可以在俯仰轴(pitch轴)、航向轴(yaw轴)和横滚轴(roll轴)旋转方向补偿云台的抖动。但是，所述云台对于平动抖动即重力方向上的抖动并没有理想的补偿效果。

技术实现思路

[0003]基于此，本申请提供了一种竖向增稳机构、云台装置和感测设备，旨在减小或消除竖向抖动对成像装置的影响，保证拍摄效果。
[0004]根据本申请的第一方面，本申请提供了竖向增稳机构，用于支撑负载，所述竖向增稳机构包括：
[0005]主动增稳结构；
[0006]承载件，所述承载件与所述主动增稳结构传动连接，用于承载所述负载；
[0007]其中，所述承载件相对于所述主动增稳结构产生竖向位移或旋转时，所述主动增稳结构驱动所述承载件沿所述竖向位移或旋转方向的反方向回中。
[0008]根据本申请的第二方面，本申请提供了一种云台装置，所述云台装置包括:
[0009]轴臂；
[0010]竖向增稳机构，与所述轴臂连接；所述竖向增稳机构包括：
[0011]主动增稳结构；
[0012]承载件，所述承载件与所述主动增稳结构传动连接，用于承载负载；
[0013]其中，所述承载件相对于所述主动增稳结构产生竖向位移或旋转时，所述主动增稳结构驱动所述承载件沿所述竖向位移或旋转方向的反方向回中。
[0014]根据本申请的第三方面，本申请提供了一种感测设备，包括
[0015]负载；
[0016]云台装置；所述云台装置包括:轴臂；竖向增稳机构，与所述轴臂连接；所述竖向增稳机构包括：
[0017]主动增稳结构；
[0018]承载件，所述承载件与所述主动增稳结构传动连接，用于承载所述负载；
[0019]其中，所述承载件相对于所述主动增稳结构产生竖向位移或旋转时，所述主动增稳结构驱动所述承载件沿所述竖向位移或旋转方向的反方向回中。
[0020]本申请实施例提供了一种竖向增稳机构、云台装置和感测设备，当发生平动抖动时，由于惯性的作用，负载与竖向增稳机构的相互作用力产生变化，承载件会由于主动增稳
机构的作用而沿所述竖向位移或旋转方向的反方向回中，以减小或消除竖向抖动对成像装置的影响，保证拍摄效果。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请一实施例提供的一种感测设备的结构示意图；
[0023]图2是本申请一实施例提供的一种轴向增稳机构的结构示意图；
[0024]图3是图1中感测设备的剖视图；
[0025]图4是图3中感测设备在A处的局部放大示意图；
[0026]图5是本申请一实施例提供的一种竖向增稳机构在一角度的结构示意图；
[0027]图6是本申请一实施例提供的一种竖向增稳机构在另一角度的结构示意图；
[0028]图7是本申请一实施例提供的一种竖向增稳机构在又一角度的结构示意图；
[0029]图8是本申请一实施例提供的竖向增稳机构的爆炸示意图；
[0030]图9是图8中竖向增稳机构的部分结构示意图，其中示出了承载件；
[0031]图10是本申请一实施例提供的安装件的结构示意图；
[0032]图11是本申请一实施例提供的安装件的爆炸示意图；
[0033]图12是本申请一实施例提供的支撑件的结构示意图；
[0034]图13是本申请实施例提供的一种感测设备的示意图。
[0035]附图标记说明：
[0036]1000、感测设备；
[0037]10、云台装置；
[0038]100、轴向增稳机构；
[0039]110、第一轴驱动结构；120、第一支架；130、第二轴驱动结构；140、第二支架；150、第三轴驱动结构；
[0040]200、竖向增稳机构；
[0041]210、主动增稳结构；211、驱动件；212、第一传动组件；2121、第一行星架；2122、第一太阳轮；2123、第一行星轮；2124、第一齿圈；
[0042]220、承载件；230、安装件；231、第一安装部；2311、固定子部；2312、安装子部；232、第二安装部；233、连接部；234、容置部；
[0043]240、被动增稳结构；241、弹性组件；2411、固定件；2412、弹性件；242、调节件；243、支撑件；2431、第一环部；2432、第二环部；2433、结合部；
[0044]244、固连件；245、锁紧件；246、棘轮齿部；247、锁扣部；248、第二传动组件；2481、第二行星架；2482、第二太阳轮；2483、第二行星轮；2484、第二齿圈；
[0045]250、第一手持件；260、第二手持件；270、控制器；280、传感器；291、第一安装臂；292、第二安装臂；
[0046]20、负载；30、成像装置；a1、第一轴；a2、第二轴；a3、第三轴。
具体实施方式
[0047]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0048]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0049]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0050]请参阅图1，本申请的实施例提供了一种感测设备1000，感测设备1000包括云台装置10和负载20。云台装置10用于改变负载20的拍摄角度以及消除抖动对负载20的影响。
[0051]负载20包括成像装置30，用于拍摄图像和/或视频。成像装置30可以为摄像机、相机、超声波成像装置、红外成像装置、成像镜头、具有摄像功能的手机或平板电脑等等图像获取装置。此时感测设备1000实际为相应的拍摄设备。当然，负载也可包括激光雷达、距离传感器、深度传感器等感测装置，或是任何适用于防抖的附加装置。下面以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种竖向增稳机构，用于支撑负载，其特征在于，所述竖向增稳机构包括：主动增稳结构；承载件，所述承载件与所述主动增稳结构传动连接，用于承载所述负载；其中，所述承载件相对于所述主动增稳结构产生竖向位移或旋转时，所述主动增稳结构驱动所述承载件沿所述竖向位移或旋转方向的反方向回中。2.根据权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述竖向增稳机构还包括：被动增稳结构，所述被动增稳结构与所述承载件传动连接；其中，所述被动增稳结构作用在所述承载件上，用于平衡所述负载的重力。3.根据权利要求2所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述被动增稳结构包括：弹性组件，与所述承载件传动连接。4.根据权利要求3所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性组件包括：固定件，与所述承载件传动连接；弹性件，固设于所述固定件上；其中，所述弹性件的弹性力能够通过所述固定件传递至所述承载件上，以平衡所述负载的重力。5.根据权利要求4所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件包括螺旋弹簧、卷簧或发条弹簧中的至少一种。6.根据权利要求4所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述被动增稳结构还包括：调节件，与所述弹性件连接，且所述弹性件套设于所述调节件内；其中，所述调节件能够调节所述弹性件的力矩大小，以使所述弹性件能够平衡不同负载的重力。7.根据权利要求6所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述被动增稳结构还包括：支撑件，所述调节件可转动设于所述支撑件内。8.根据权利要求7所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述支撑件包括：第一环部；第二环部，与所述第一环部间隔设置；结合部，连接于所述第一环部和所述第二环部。9.根据权利要求8所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述结合部的数量为至少两个，至少两个所述结合部沿所述第一环部的周向间隔设置。10.根据权利要求7所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述被动增稳结构还包括：棘轮齿部，设于所述调节件上；锁扣部，设于所述支撑件背离承载件的一侧，与所述棘轮齿部配合用于防止所述弹性件复位。11.根据权利要求3所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述主动增稳结构包括：驱动件，与所述承载件传动连接。12.根据权利要求11所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述驱动件包括：电机，与所述承载件传动连接。13.根据权利要求11所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述竖向增稳机构还包括：安装件，所述主动增稳结构和所述被动增稳结构均安装于所述安装件上。
14.根据权利要求13所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述主动增稳结构和所述被动增稳结构位于所述安装件的相对两侧。15.根据权利要求13所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述安装件包括：第一安装部和第二安装部，所述主动增稳结构安装于所述第一安装部上，所述被动增稳结构安装于所述第二安装部上；连接部，连接于所述第一安装部和所述第二安装部。16.根据权利要求15所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述安装件还包括：容置部，由所述第一安装部、所述第二安装部和所述连接部围合形成，用于容置至少部分所述承载件。17.根据权利要求15所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述第一安装部包括：固定子部，与所述第二安装部分别设于所述承载件的不同侧；安装子部，与所述固定子部连接并围合形成容纳空间，所述驱动件设于所述容纳空间内。18.根据权利要求13所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述主动增稳结构还包括：第一传动组件，与所述安装件连接；所述驱动件通过所述第一传动组件与所述承载件传动连接；和/或，所述被动增稳结构还包括：第二传动组件，与所述安装件连接；所述弹性组件通过所述第二传动组件与所述承载件传动连接。19.根据权利要求18所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述第一传动组件和/或第二传动组件各自包括以下至少一种：带传动结构、链传动结构、摩擦轮传动结构、齿轮传动结构、蜗轮蜗杆传动结构、行星轮传动结构。20.根据权利要求18所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述第一传动组件包括:第一行星架，连接于所述承载件；第一太阳轮，连接于所述驱动件；至少一个第一行星轮，安装于所述第一行星架上，并与所述第一太阳轮啮合；第一齿圈，固定于安装件上；和/或，所述第二传动组件包括:第二行星架，连接于所述承载件；第二太阳轮，连接于所述弹性组件；至少一个第二行星轮，安装于所述第二行星架上，并与所述第二太阳轮啮合；第二齿圈，固定于安装件上。21.根据权利要求1-20任一项所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述竖向增稳机构还包括：控制器，电连接于所述主动增稳结构，用于控制所述主动增稳结构驱动所述承载件沿所述竖向位移或旋转方向的反方向回中。22.根据权利要求21所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述竖向增稳机构还包括：传感器，电连接于所述控制器，用于感测所述竖向增稳机构的姿态信息；其中，所述控制器在所述传感器检测到所述承载件相对于所述主动增稳结构产生竖向
位移或旋转时，控制所述主动增稳结构驱动所述承载件沿所述竖向位移或旋转方向的反方向回中。23.一种云台装置，其特征在于，所述云台装置包括:轴臂；竖向增稳机构，与所述轴臂连接；所述竖向增稳机构包括：主动增稳结构；承载件，所述承载件与所述主动增稳结构传动连接，用于承载负载；其中，所述承载件相对于所述主动增稳结构产生竖向位移或旋转时，所述主动增稳结构驱动所述承载件沿所述竖向位移或旋转方向的反方向回中。24.根据权利要求23所述的云台装置，其特征在于，所述云台装置还包括：轴向增稳机构，连接于所述负载与所述竖向增稳机构，用于补偿所述云台装置的轴向抖动。25.根据权利要求24所述的云台装置，其特征在于，所述轴向增稳机构至少包括航向轴、俯仰轴和横滚轴中的一种。26.根据权利要求23所述的云台装置，其特征在于，所述竖向增稳机构还包括：被动增稳结构，所述被动增稳结构与所述承载件传动连接；其中，所述被动增稳结构作用在所述承载件上，用于平衡所述负载的重力。27.根据权利要求26所述的云台装置，其特征在于，所述被动增稳结构包括：弹性组件，与所述承载件传动连接。28.根据权利要求27所述的云台装置，其特征在于，所述弹性组件包括：固定件，与所述承载件传动连接；弹性件，固设于所述固定件上；其中，所述弹性件的弹性力能够通过所述固定件传递至所述承载件上，以平衡所述负载的重力。29.根据权利要求28所述的云台装置，其特征在于，所述弹性件包括螺旋弹簧、卷簧或发条弹簧中的至少一种。30.根据权利要求28所述的云台装置，其特征在于，所述被动增稳结构还包括：调节件，与所述弹性件连接，且所述弹性件套设于所述调节件内；其中，所述调节件能够调节所述弹性件的力矩大小，以使所述弹性件能够平衡不同负载的重力。31.根据权利要求30所述的云台装置，其特征在于，所述被动增稳结构还包括：支撑件，所述调节件可转动设于所述支撑件内。32.根据权利要求31所述的云台装置，其特征在于，所述支撑件包括：第一环部；第二环部，与所述第一环部间隔设置；结合部，连接于所述第一环部和所述第二环部。33.根据权利要求32所述的云台装置，其特征在于，所述结合部的数量为至少两个，至少两个所述结合部沿所述第一环部的周向间隔设置。34.根据权利要求31所述的云台装置，其特征在于，所述被动增稳结构还包括：
棘轮齿部，设于所述调节件上；锁扣部，设于所述支撑件背离承载件的一侧，与所述棘轮齿部配合用于防止所述弹性件复位。35.根据权利要求27所述的云台装置，其特征在于，所述主动增稳结构包括：驱动件，与所述承载件传动连接。36.根据权利要求35所述的云台装置，其特征在于，所述驱动件包括：电机，与所述承载件传动连接。37.根据权利要求35所述的云台装置，其特征在于，所述竖向增稳机构还包括：安装件，所述主动增稳结构和所述被动增稳结构均安装于所述安装件上。38.根据权利要求37所述的云台装置，其特征在于，所述主动增稳结构和所述被动增稳结构位于所述安装件的相对两侧。39.根据权利要求37所述的云台装置，其特征在于，所述安装件包括：第一安装部和第二安装部，所述主动增稳结构安装于所述第一安装部上，所述被动增稳结构安装于所述第二安装部上；连接部，连接于所述第一安装部和所述第二安装部。40.根据权利要求39所述的云台装置，其特征在于，所述安装件还包括：容置部，由所述第一安装部、所述第二安装部和所述连接部围合形成，用于容置至少部分所述承载件。41.根据权利要求39所述的云台装置，其特征在于，所述第一安装部包括：固定子部，与所述第二安装部分别设于所述承载件的不同侧；安装子部，与所述固定子部连接并围合形成容纳空间，所述驱动件设于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳云飞，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：