一种带三个抓取结构的机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种带三个抓取结构的机械手，包括摆臂结构、升降结构、连接板、锁紧结构、第一抓取结构、第二抓取结构、第三抓取结构、支撑杆；所述升降结构与所述摆臂结构转动连接，所述升降结构与所述连接板连接，所述锁紧结构与所述连接板连接，所述第一抓取结构、第三抓取结构分别铰接在所述第二抓取结构的相对两侧，所述支撑杆固定设置在所述连接板和所述第二抓取结构之间形成第一抓取结构、第三抓取结构的收纳空间。本实用新型专利技术的有益效果是：其中两抓取结构可因应生产线的加工量进行相应的收起或者使用。相应的收起或者使用。相应的收起或者使用。

【技术实现步骤摘要】
一种带三个抓取结构的机械手


[0001]本技术涉及五金加工机械手
，尤其涉及一种带三个抓取结构的机械手。

技术介绍

[0002]现有的五金加工生产线中，许多工作岗位都采用机械手辅助加工。某些工位上，当生产线产品量处于正常的情况下，仅带一个抓取结构就可完成抓取工作，而当生产线需要提升加工效率时，要配合相应的抓取量，就需要增加机械手。额外增加机械手，一方面会增加企业成本，另一方面，当生产线的数量恢复到正常时，又需要将机械手进行拆卸，徒增技术人员的拆装时间。建议这种情况，亟待解决。

技术实现思路

[0003]基于此，本技术的目的在于提供一种带三个抓取结构的机械手，其中两抓取结构可因应生产线的加工量进行相应的收起或者使用。
[0004]本技术提供一种带三个抓取结构的机械手，包括摆臂结构、升降结构、连接板、锁紧结构、第一抓取结构、第二抓取结构、第三抓取结构、支撑杆；所述升降结构与所述摆臂结构转动连接，所述升降结构与所述连接板连接，所述锁紧结构与所述连接板连接，所述第一抓取结构、第三抓取结构分别铰接在所述第二抓取结构的相对两侧，所述支撑杆固定设置在所述连接板和所述第二抓取结构之间形成第一抓取结构、第三抓取结构的收纳空间。
[0005]作为优选方案，所述摆臂结构包括转动电机、摆臂，所述摆臂的一端与所述转动电机的动力输出端连接，所述摆臂的另一端与所述升降结构连接。
[0006]作为优选方案，所述升降结构包括升降电机A、升降轴A，所述升降电机A固定设置在所述摆臂的下表面，所述升降轴A的一端与所述升降电机A的动力输出端连接，所述升降轴A的另一端与所述连接板的上表面固定连接。
[0007]作为优选方案，所述锁紧结构包括升降电机B、升降轴B、锁紧板，所述升降电机B固定设置在所述连接板的下表面，所述升降轴B的一端与所述升降电机B的动力输出端连接，所述升降轴B的另一端与所述锁紧板的上表面固定连接，所述锁紧板上设置有锁紧通孔。
[0008]作为优选方案，所述第一抓取结构包括安装板A、气动手指A；所述第二抓取结构包括安装板B、气动手指B；所述第三抓取结构包括安装板C、气动手指C；所述安装板A的一端通过铰链与所述安装板B铰接，所述气动手指A固定设置在所述安装板A上；所述安装板C与所述安装板B铰接，所述气动手指C固定设置在所述安装板C上；所述气动手指B固定设置在所述安装板B上；所述支撑杆的一端与所述安装板B固定连接。
[0009]作为优选方案，所述安装板A和所述安装板C远离所述安装板B的一侧面均固定设置有可伸入所述锁紧通孔的凸柱。
[0010]作为优选方案，所述安装板B的上表面靠向所述安装板A的一侧以及靠向所述安装
板C的一侧均设置有推动结构；所述推动结构包括气缸、推臂，所述气缸与所述安装板B的上表面固定，所述推臂的一端与所述气缸的动力输出端连接；所述安装板A和所述安装板C的上表面均固定设置有凸块，所述凸块上开设有供所述推臂穿过的通孔。
[0011]本技术的有益效果为：本技术设置有第一抓取结构、第二抓取结构、第三抓取结构，常规状态下，第一抓取结构、第三抓取结构位于收纳空间内，第二抓取结构处于正常使用状态，当需要增加抓取工位时，分别将第一抓取结构和第三抓取结构翻动至与第二抓取结构处于相同水平面的状态即可，操作简单，从而可因应生产线的需求，在无需额外增加机械手的情况下，增加抓取工位，提升工作效率。
附图说明
[0012]图1为本技术的结构视图。
[0013]图2为第一抓取结构、第二抓取结构、第三抓取结构均处于使用状态的示意图。
[0014]附图标记为：转动电机10、摆臂12、锁紧通孔11、升降电机A13、升降轴A14、升降结构15、连接板16、凸块17、通孔18、安装板A19、气动手指A20、推动结构23、气缸22、推臂21、安装板B25、气动手指B24、支撑杆26、安装板C28、气动手指C27、锁紧结构32、升降电机B31、升降轴B30、锁紧板29、凸柱33、第一抓取结构36、第二抓取结构35、第三抓取结构34、摆臂结构37。
具体实施方式
[0015]为能进一步了解本技术的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本技术作进一步详细描述。
[0016]请参阅图1-2所示，一种带三个抓取结构的机械手，包括摆臂结构37、升降结构15、连接板16、锁紧结构32、第一抓取结构36、第二抓取结构35、第三抓取结构34、支撑杆26；升降结构15与摆臂结构37转动连接，升降结构15与连接板16连接，锁紧结构32与连接板16连接，第一抓取结构36、第三抓取结构34分别铰接在第二抓取结构35的相对两侧，支撑杆26固定设置在连接板16和第二抓取结构35之间形成第一抓取结构36、第三抓取结构34的收纳空间。
[0017]摆臂结构37包括转动电机10、摆臂12，摆臂12的一端与转动电机10的动力输出端连接，摆臂12的另一端与升降结构15连接。转动电机10与控制装置连接。实际操作时，转动电机10动力输出，通过摆臂12带动升降结构15在既定的转动范围内摆动，摆动范围可设置为0
°-
180
°
。升降结构15摆动的过程中，同步带动连接板16、锁紧结构32、第一抓取结构36、第二抓取结构35、第三抓取结构34、支撑杆26进行转动。
[0018]升降结构15包括升降电机A13、升降轴A14，升降电机A13固定设置在摆臂的下表面，升降轴A14的一端与升降电机A13的动力输出端连接，升降轴A14的另一端与连接板16的上表面固定连接。升降电机A13与控制装置连接。实施操作时，升降电机A13动力输出，通过升降轴A14带动连接板16进行上下位移，连接板16上下位移的过程中，同步带动第一抓取结构36、第二抓取结构35、第三抓取结构34进行上下位移。
[0019]第一抓取结构36包括安装板A19、气动手指A20；第二抓取结构35包括安装板B25、气动手指B24；第三抓取结构34包括安装板C28、气动手指C27；安装板A19的一端通过铰链与
安装板B25铰接，气动手指A20固定设置在安装板A19上；安装板C28与安装板B25铰接，气动手指C27固定设置在安装板C28上；气动手指B24固定设置在安装板B25上；支撑杆26的一端与安装板B25固定连接，支撑杆26的另一端贯穿锁紧板29与连接板16固定连接。气动手指A20、气动手指C27、气动手指B24与控制装置连接。
[0020]安装板A19和安装板C28远离安装板B25的一侧面均固定设置有可伸入锁紧通孔11的凸柱33。
[0021]锁紧结构32包括升降电机B31、升降轴B30、锁紧板29，升降电机B31固定设置在连接板16的下表面，升降轴B30的一端与升降电机B31的动力输出端连接，升降轴30的另一端与锁紧板29的上表面固定连接，锁紧板29上设置有锁紧通孔11。升降电机B31与控制装置连接。当第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带三个抓取结构的机械手，其特征在于：包括摆臂结构(37)、升降结构(15)、连接板(16)、锁紧结构(32)、第一抓取结构(36)、第二抓取结构(35)、第三抓取结构(34)、支撑杆(26)；所述升降结构(15)与所述摆臂结构(37)转动连接，所述升降结构(15)与所述连接板(16)连接，所述锁紧结构(32)与所述连接板(16)连接，所述第一抓取结构(36)、第三抓取结构(34)分别铰接在所述第二抓取结构(35)的相对两侧，所述支撑杆(26)固定设置在所述连接板(16)和所述第二抓取结构(35)之间形成第一抓取结构(36)、第三抓取结构(34)的收纳空间。2.根据权利要求1所述的一种带三个抓取结构的机械手，其特征在于：所述摆臂结构(37)包括转动电机(10)、摆臂(12)，所述摆臂(12)的一端与所述转动电机(10)的动力输出端连接，所述摆臂(12)的另一端与所述升降结构(15)连接。3.根据权利要求2所述的一种带三个抓取结构的机械手，其特征在于：所述升降结构(15)包括升降电机A(13)、升降轴A(14)，所述升降电机A(13)固定设置在所述摆臂的下表面，所述升降轴A(14)的一端与所述升降电机A(13)的动力输出端连接，所述升降轴A(14)的另一端与所述连接板(16)的上表面固定连接。4.根据权利要求3所述的一种带三个抓取结构的机械手，其特征在于：所述锁紧结构(32)包括升降电机B(31)、升降轴B(30)、锁紧板(29)，所述升降电机B(31)固定设置在所述连接板(16)的下表面，所述升降轴B(30)的一端与所述升降电机B(31)的动力输出端连接，所述升...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈顺灶，
申请(专利权)人：东莞市兆恒机械有限公司，
类型：新型
国别省市：