一种机器人的控制方法与机器人技术

本发明专利技术适用于机器人领域，尤其涉及一种机器人的控制方法与机器人。本发明专利技术实施例的机器人的控制方法包括步骤：获取环境信息；根据环境信息形成工作地图；判断机器人是否陷入困境；若是，则将机器人当前所在的区域在工作地图内标记为工作禁区。本发明专利技术实施例的机器人添加禁区的控制方法与机器人中，获取了机器人周围的环境信息，根据环境信息形成工作地图，机器人可根据工作地图来规划清理路线，再判断机器人是否陷入困境，当确定机器人陷入困境时，将机器人当前所在的区域在工作地图内标记为工作禁区，机器人可在后续的清理过程中，主动地规避工作禁区，避免多次进入陷入困境区域而浪费清理时间，保证机器人的清理进程与清理效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的控制方法与机器人


[0001]本专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种机器人的控制方法与机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的高速发展以及人们生活水平的不断提高，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大的提高人们生活的舒适性和便利性，智能生活电器的应用越来越广泛，具有着非常广阔的市场前景，具备一定人工智能的智能机器人受到消费者越来越多的欢迎。
[0003]扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能机器人的一种，能够凭借一定的人工智能，自动完成清理工作，并且扫地机器人在工作过程中可根据周围环境来选择清理模式以满足用户的需求，提高了用户生活的便利性、体验感与科技感，得到消费者越来越多的青睐。
[0004]然而，扫地机器人可能会在工作过程中陷入困境，如扫地机器人的机身被障碍物限制而发生打滑情况，影响扫地机器人的清理进程；扫地机器人碰到粪便等不便于清理的异物，避免影响整个区域的清洁情况，容易被限制或花费大量的时间清理；扫地机器人被电线、绳子等容易缠绕轮子的东西限制，影响扫地机器人的正常工作
……
，并且，在后续的工作过程中，即使在扫地机器人脱困后，仍容易多次陷入困境而浪费清理时间，导致清理效率降低。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种机器人的控制方法与机器人，旨在解决机器人陷入困境而影响机器人的正常工作，并且在后续的工作过程中，再次陷入困境而导致清理效率受到影响的问题。
[0006]本专利技术实施例是这样实现的，一种机器人的控制方法，包括：获取环境信息；根据所述环境信息形成工作地图；判断所述机器人是否陷入困境；若是，则将所述机器人当前所在的区域在所述工作地图内标记为工作禁区。
[0007]本专利技术还提供一种机器人，其包括：获取模块，用于获取环境信息；处理模块，用于根据所述环境信息形成工作地图；判断模块，用于判断所述机器人是否陷入困境；标记模块，用于当所述机器人陷入困境时，将所述机器人当前所在的区域在所述工作地图内标记为工作禁区。
[0008]本专利技术所达到的有益效果是，由于获取了机器人周围的环境信息，根据环境信息形成工作地图，机器人可根据工作地图来规划清理路线，再判断机器人是否陷入困境，当确定机器人陷入困境时，将机器人当前所在的区域在工作地图内标记为工作禁区，所以机器人可在后续的清理过程中，主动地规避工作禁区，避免多次进入陷入困境区域而浪费清理时间，保证机器人的清理进程与清理效率。
附图说明
[0009]图1是本专利技术实施例提供的扫地机器人的俯视图；
[0010]图2是本专利技术实施例提供的扫地机器人的侧视图；
[0011]图3至图6是本专利技术实施例提供的控制方法的流程示意图；
[0012]图7是本专利技术实施例提供的扫地机器人的清理地图的示意图；
[0013]图8与图9是本专利技术实施例提供的控制方法的流程示意图；
[0014]图10是本专利技术实施例提供的扫地机器人的功能模块示意图。
具体实施例
[0015]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0016]智能机器人可以为个人或家用机器人，如扫地机器人、家庭作业机器人、娱乐休闲机器人、残障辅助机器人、住宅安全和监视机器人，还可以为专业服务机器人，如场地机器人、专业清洁机器人、医用机器人、物流用途机器人、检查和维护保养机器人、建筑机器人等具备一定人工智能的智能机器人，本专利技术的实施例以机器人为扫地机器人为例，下文以扫地机器人作为机器人的叙述，在其他的实施例中，机器人可以为其他，在此不做具体限制。
[0017]扫地机器人100可能会在工作过程中陷入困境，如扫地机器人100的机身10被障碍物限制而发生打滑情况，影响扫地机器人100的清理进程；扫地机器人100选择性地避开粪便等不便于清理的异物，避免影响整个区域的清洁情况，同时避免被异物限制或花费大量的时间清理；扫地机器人100被电线、绳子等容易缠绕轮子的东西限制，影响扫地机器人100的正常工作
……
，并且，在扫地机器人100后续的工作过程中，即使在脱困后，仍容易多次陷入困境而浪费清理时间，导致清理效率降低。
[0018]具体以扫地机器人100的打滑情况为例，扫地机器人100的机身10与地面存在一定的距离，因此，当扫地机器人100行进至无法跨越的障碍物前或障碍物上时，扫地机器人100仍持续地发出行进信号，而机身10容易被障碍物限制引起打滑，影响扫地机器人100的清理进程，并且在后续的清理过程中，扫地机器人100也容易多次进入打滑区域而浪费清理时间，影响清理效率。值得注意的是，扫地机器人100并不限于执行清理任务，在更多的实施例中，扫地机器人100还可用于执行运送物品、自动充电、测量数据等任务。
[0019]请结合图1与图2，具体地，扫地机器人100包括机身10、两驱动轮11和一转向轮12。机身10距离地面一定高度，可避免扫地机器人100与地面接触而被磨损，还便于扫地机器人100将地面的杂物收集至尘盒内。两驱动轮11为两个单独控制的轮，转向轮12是被动万向轮，不具备主动转向能力，两驱动轮11可同时、同功率运转以驱动扫地机器人100直线前进或后退，或两驱动轮11单独、不同功率运转，与转向轮12配合，以改变扫地机器人100前进或后退的方向。两驱动轮11分别设置在机身10中心部位的两侧，当扫地机器人100处于水平地面时，两驱动轮11和转向轮12与地面形成三点支撑，转向轮12和两驱动轮11与地面接触。两驱动轮11安装在一条与扫地机器人100的前进方向垂直的直径上或弦上，扫地机器人100的前进方向即头部朝向的方向。
[0020]值得注意的是，机身10的中心部位可以为机身10的正中心部位，也可以是偏离正
中心部位为一定距离的部位，距离的大小可以根据机身10底部结构的排布、整体扫地机器人100的初始重心位置的设计等因素考虑，在此不再赘述。本专利技术实施例的扫地机器人100为扁平的圆饼状结构，但不限于此，在更多的实施例中，扫地机器人100还可以为圆柱状、正方体、长方体等形状，在此不做具体限制。
[0021]实施例一
[0022]请参阅图3，本专利技术实施例的扫地机器人添加禁区的控制方法包括步骤：
[0023]S01：获取环境信息；
[0024]S02：根据环境信息形成工作地图；
[0025]S03：判断扫地机器人是否陷入困境；
[0026]S04：若是，则将扫地机器人当前所在的区域在工作地图内标记为工作禁区。
[0027]本专利技术实施例的扫地机器人100的控制方法中，获取了扫地机器人100周围的环境信息，扫地机器人100根据环境信息形成工作地图，扫地机器人100根据工作地图来规划工作路线，再通过判断扫地机器人100是否陷入困境，当确定扫地机器人100陷入困境时，将扫地机器人100当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取环境信息；根据所述环境信息形成工作地图；判断所述机器人是否陷入困境；若是，则将所述机器人当前所在的区域在所述工作地图内标记为工作禁区。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述机器人是否陷入困境的步骤，包括：获取所述机器人的实时位置数据与位移数据；判断所述实时位置数据与所述位移数据的差值是否大于预设值；若是，则判定所述机器人陷入困境。3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述机器人是否陷入困境的步骤，包括：获取所述机器人的当前位置；获取所述机器人在所述当前位置的停留时长；判断所述停留时长是否超过预设时长；若是，则判定所述机器人陷入困境。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将所述机器人当前所在的区域在所述工作地图内标记为工作禁区的步骤，包括：获取所述机器人陷入困境的位置与前进方向；将所述位置标记为定位点；将在所述定位点朝向所述前进方向的预设范围内的区域标记为工作禁区。5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在本次工作结束后，清空所述工作地图中的所述工作禁区。6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作地图包括清理地图，所述根据所述环境信息形成工作地图的步骤，包括：将所述环境信息添加至空白地图以形成所述清理地图。7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在本次工作结束后，清空所述环境信息以将所述清理地图还原为所述空白地图。8.一种机器人，其特征在于，包括：获取模块，用于获取环境信息；处理模块，用于根据所述环境信...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：惠州拓邦电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：