识别智能行驶设备的行驶状态的方法及装置、设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种识别智能行驶设备的行驶状态的方法及装置、设备，其中，根据包含智能行驶设备的待处理图像确定所述智能行驶设备的主体朝向；根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态；根据所述主体朝向以及所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态。态。态。

【技术实现步骤摘要】
识别智能行驶设备的行驶状态的方法及装置、设备


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，涉及但不限于识别智能行驶设备的行驶状态的方法及装置、设备。

技术介绍

[0002]车灯状态识别是自动驾驶中的一个部分，通过车灯状态的识别，可以判别周围的智能行驶设备可能的状态，如左右转向、刹车等。这对于自动驾驶的决策起着辅助作用。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供识别智能行驶设备的行驶状态的方法及装置、设备。
[0004]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0005]本申请实施例提供一种识别智能行驶设备的行驶状态的方法，所述方法包括：
[0006]根据包含智能行驶设备的待处理图像确定所述智能行驶设备的主体朝向；
[0007]根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态；
[0008]根据所述主体朝向以及所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态。
[0009]在上述方法中，所述根据所述主体朝向以及所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态，包括：
[0010]响应于所述主体朝向为面向所述待处理图像的获取设备的方向，根据设置在所述智能行驶设备前部的第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态。
[0011]在上述方法中，根据所述主体朝向以及所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态，包括：
[0012]响应于所述主体朝向为背向所述待处理图像的获取设备的方向，根据设置在所述智能行驶设备后部的第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态。
[0013]在上述方法中，所述智能行驶设备还包括第二行驶状态指示灯，所述第二行驶状态指示灯用于指示所述智能行驶设备是否处于制动状态；
[0014]在根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态之前，所述方法还包括：
[0015]根据所述待处理图像确定所述第二行驶状态指示灯的状态；
[0016]所述根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态，包括：
[0017]响应于所述第二行驶状态指示灯的状态为暗，根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态。
[0018]在上述方法中，在根据所述待处理图像确定所述第二行驶状态指示灯的状态之后，所述方法还包括：
[0019]响应于所述第二行驶状态指示灯的状态为亮，确定所述智能行驶设备处于制动状
态。
[0020]在上述方法中，所述待处理图像为连续多帧待处理图像；
[0021]根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备的主体朝向，包括：
[0022]根据所述连续多帧待处理图像中的每一帧待处理图像确定所述智能行驶设备的主体朝向；
[0023]根据由每一帧待处理图像确定的所述智能行驶设备的主体朝向，确定所述智能行驶设备的主体朝向；
[0024]根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态，包括：
[0025]根据所述连续多帧待处理图像中的每一帧待处理图像确定所述第一行驶状态指示灯的状态；
[0026]根据由每一帧待处理图像确定的所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述第一行驶状态指示灯的状态。
[0027]在上述方法中，所述根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备的主体朝向，包括：
[0028]确定所述智能行驶设备的主体在所述待处理图像中占据的第一图像区域；
[0029]根据所述第一图像区域中的图像，确定所述智能行驶设备的主体朝向。
[0030]在上述方法中，所述根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态，包括：
[0031]确定所述智能行驶设备的第一行驶状态指示灯在所述待处理图像中占据的第二图像区域；
[0032]根据所述第二图像区域中的图像，确定所述第一行驶状态指示灯的状态。
[0033]在上述方法中，所述根据所述待处理图像确定所述第二行驶状态指示灯的状态，包括：
[0034]确定所述智能行驶设备的第二行驶状态指示灯在所述待处理图像中占据的第三图像区域；
[0035]根据所述第三图像区域中的图像，确定所述第二行驶状态指示灯的状态。
[0036]在上述方法中，所述识别智能行驶设备的行驶状态的方法由神经网络实现；根据包含智能行驶设备的待处理图像确定所述智能行驶设备的主体朝向，包括：
[0037]利用所述神经网络从所述待处理图像中提取特征图；
[0038]所述神经网络根据提取到的特征图确定所述智能行驶设备的主体朝向；
[0039]根据所述主体朝向以及所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态，包括：
[0040]响应于所述主体朝向为面向所述待处理图像的获取设备的方向，利用所述神经网络中的第一分支根据所述特征图确定设置在所述智能行驶设备前部的第一行驶状态指示灯的状态，并根据确定的设置在所述智能行驶设备前部的第一行驶状态指示灯的状态确定所述智能行驶设备的行驶状态；
[0041]响应于所述主体朝向为背向所述待处理图像的获取设备的方向，利用所述神经网络中的第二分支根据所述特征图确定设置在所述智能行驶设备后部的第一行驶状态指示
灯的状态，并根据确定的设置在所述智能行驶设备后部的第一行驶状态指示灯的状态确定所述智能行驶设备的行驶状态。
[0042]在上述方法中，根据所述待处理图像确定所述第二行驶状态指示灯的状态，包括：
[0043]所述神经网络根据提取到的特征图确定所述第二行驶状态指示灯的状态；
[0044]响应于所述第二行驶状态指示灯的状态为亮，确定所述智能行驶设备处于制动状态；
[0045]响应于所述主体朝向为面向所述待处理图像的获取设备的方向，利用所述神经网络中的第一分支根据所述特征图确定设置在所述智能行驶设备前部的第一行驶状态指示灯的状态，并根据确定的设置在所述智能行驶设备前部的第一行驶状态指示灯的状态确定所述智能行驶设备的行驶状态，包括：
[0046]响应于所述主体朝向为面向所述待处理图像的获取设备的方向且所述第二行驶状态指示灯的状态为暗，利用所述神经网络中的第一分支根据所述特征图确定设置在所述智能行驶设备前部的第一行驶状态指示灯的状态，并根据确定的设置在所述智能行驶设备前部的第一行驶状态指示灯的状态确定所述智能行驶设备的行驶状态；
[0047]响应于所述主体朝向为背向所述待处理图像的获取设备的方向，利用所述神经网络中的第二分支根据所述特征图确定设置在所述智能行驶设备后部的第一行驶状态指示灯的状态，并根据确定的设置在所述智能行驶设备后部的第一行驶状态指示灯的状态确定所述智能行驶设备的行驶状态，包括：
[0048]响应于所述主体朝向为背向所述待处理图像的获取设备的方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种识别智能行驶设备的行驶状态的方法，其特征在于，包括：根据包含智能行驶设备的待处理图像确定所述智能行驶设备的主体朝向；根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态；根据所述主体朝向以及所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主体朝向以及所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态，包括：响应于所述主体朝向为面向所述待处理图像的获取设备的方向，根据设置在所述智能行驶设备前部的第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述主体朝向以及所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态，包括：响应于所述主体朝向为背向所述待处理图像的获取设备的方向，根据设置在所述智能行驶设备后部的第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态。4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述智能行驶设备还包括第二行驶状态指示灯，所述第二行驶状态指示灯用于指示所述智能行驶设备是否处于制动状态；在根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态之前，所述方法还包括：根据所述待处理图像确定所述第二行驶状态指示灯的状态；所述根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态，包括：响应于所述第二行驶状态指示灯的状态为暗，根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述待处理图像确定所述第二行驶状态指示灯的状态之后，所述方法还包括：响应于所述第二行驶状态指示灯的状态为亮，确定所述智能行驶设备处于制...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锦生，蒋沁宏，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：