一种车辆的换道方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆的换道方法和装置，该方法包括：在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，其中，所述相对运行状态包括相对速度和相对距离；如果存在所述后车，则确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，其中，所述目标车道线为当前车道与其相邻车道之间的车道线；控制当前车辆按照所述目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，并在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆可变换到所述相邻车道，则控制当前车辆进行换道。通过采用上述技术方案，提升了在密集交通场景下自动驾驶车辆自主换道的成功率。辆自主换道的成功率。辆自主换道的成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的换道方法和装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种车辆的换道方法和装置。

技术介绍

[0002]自主换道(也称变道、并线等)是L3级及以上的自动驾驶车辆所必须实现的功能之一。在车流量密集的交通场景下，如何提高自主换道成功率、减少人类驾驶员接管次数是自动驾驶车辆面临的一项技术难题。
[0003]目前，大多研究关注的是如何产生换道动机或请求、如何判断换道行为是否安全以及如何在已有换道决策的情况下规划换道运动轨迹。但是，在已有换道请求的情形下，自动驾驶车辆如何在密集交通场景下采取一些主动措施提升换道成功率还有待进行研究。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例公开一种车辆的换道方法和装置，提升了在密集交通场景下自动驾驶车辆自主换道的成功率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例公开了一种车辆的换道方法，该方法包括：
[0006]在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的换道方法，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，其中，所述相对运行状态包括相对速度和相对距离；如果存在所述后车，则确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，其中，所述目标车道线为当前车道与其相邻车道之间的车道线；控制当前车辆按照所述目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，并在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆可变换到所述相邻车道，则控制当前车辆进行换道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，包括：检测所述相邻车道上是否存在除所述后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；如果存在所述其他车辆，则根据当前车辆的运行状态、当前车辆所在当前车道的宽度以及所述其他车辆距离所述当前车道的横向距离，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，包括：检测所述相邻车道上是否存在除所述后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；如果不存在所述其他车辆，则根据当前车辆的运行状态和当前车辆所在当前车道的宽度，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果不存在所述后车，则保持当前车辆在当前车道上的运行状态。5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆仍不可变换到所述相邻车道，则保持当前车辆按照所述目标位移靠近所述目标车道线的运行状态。6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述判断出当前车辆不可变换到相邻车道，包括：根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李仁杰，冉旭，田勃，王睿，贾思博，
申请(专利权)人：初速度苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：