一种自动驾驶定位信息校准装置、方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自动驾驶定位信息校准装置、方法及可读存储介质，通过图像采集装置采集到的车辆两侧车道线图片配合高精度地图计算车辆在道路中的精确位置，配合低精度惯性导航设备获取的低精度定位信息，得到高精度的定位信息，解决了现有技术中存在的高精度定位依赖高精度激光雷达的技术问题，达到了以较低的成本实现了高精度定位的效果，扩大了适用范围，提高了卫星定位信号较差的地方的定位精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶定位信息校准装置、方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶定位信息校准装置、方法及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着自动驾驶技术的不断进步与发展，如何实现全场景的低成本高精度定位已经成为制约自动驾驶发展的难题。
[0003]面对这样的难题现有的主流解决方法是基于激光雷达的高精地图定位，依赖于预先记录好的3D高分辨率地图，而这些地图是使用配备激光雷达的车辆预先捕获的。自动驾驶车辆可以使用其自身配备的激光雷达设备获取周边环境的信息，与预先制作的高精地图进行比对，判断环境是否已经改变，然后在地图涵盖区域内实现自动驾驶。这显示了相对来说更加广泛的自动驾驶策略。为了保持地图的准确性和车辆的可用性，需要市政当局和汽车制造商之间更广泛的合作，以创建和维护新的高精度地图供车辆使用。
[0004]然而激光雷达设备高昂的价格和低生产率难以解决低成本化和量产化的问题，面对此种行业困境，以特斯拉为首的车企开发出了毫米波雷达搭配摄像头的技术方案，然而其性能距离采用激光雷达的方案仍有较大的差距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶定位信息校准装置，其特征在于，所述自动驾驶定位信息校准装置包括图像采集装置、低精度惯性导航设备及数据处理装置；所述图像采集装置安装于车辆侧方，所述低精度惯性导航设备安装于所述车辆的中轴线上，所述数据处理装置安装于车辆内部；其中，所述图像采集装置，用于采集车辆两侧车道线图片并发送至所述数据处理装置；所述低精度惯性导航设备，用于获取未经校准的车辆定位信息；所述数据处理装置，用于接收所述车辆两侧车道线图片，同时读取所述未经校准的车辆定位信息，并根据所述车辆两侧车道线图片及高精度地图中的车道线信息校准所述未经校准的车辆信息，得到校准后的车辆定位信息。2.根据权利要求1所述的自动驾驶定位信息校准装置，其特征在于，还包括高级辅助驾驶系统，所述高级辅助驾驶系统包括毫米波雷达及车载双目相机，用于获取辅助定位信息；所述数据处理装置，还用于以时间同步的形式，根据同一车辆平台的所述辅助定位信息进一步校准所述校准后的车辆定位信息。3.一种自动驾驶定位信息校准方法，其特征在于，所述自动驾驶定位信息校准方法包括以下步骤：所述图像采集装置采集车辆两侧车道线图片并发送至所述数据处理装置；所述低精度惯性导航设备获取未经校准的车辆定位信息；所述数据处理装置接收所述车辆两侧车道线图片，同时读取所述未经校准的车辆定位信息，并根据所述车辆两侧车道线图片及高精度地图中的车道线信息校准所述未经校准的车辆信息，得到校准后的车辆定位信息。4.根据权利要求3所述的自动驾驶定位信息校准方法，其特征在于，所述自动驾驶定位信息校准方法还包括以下步骤：所述高级辅助驾驶系统获取辅助定位信息；所述数据处理装置以时间同步的形式，根据同一车辆平台的所述辅助定位信息进一步校准所述校准后的车辆定位信息。5.根据权利要求3所述的自动驾驶定位信息校准方法，其特征在于，所述数据处理装置接收所述车辆两侧车道线图片，同时读取所述未经校准的车辆定位信息，并根据所述车辆两侧车道线图片及高精度地图中的车道线信息校准所述未经校准的车辆信息，得到校准后的车辆定位信息的步骤，具体包括：接收所述车辆两侧车道线图片，识别所述车辆两侧车道线图片...

【专利技术属性】
技术研发人员：董岱，梅轩，邱蕾，陶靖琦，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：