一种缓冲机构及运输机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种缓冲机构及运输机器人，包括控制底箱，所述控制底箱的两侧面均开设有轴承孔，且轴承孔的内壁固定连接有滚动轴承，所述滚动轴承的内环面套设有传动轴，所述传动轴的外表面套设有小车轮，所述控制底箱的上表面固定连接有减震板，所述减震板的上表面固定连接有金属套筒。该缓冲机构及运输机器人，通过设置减震板、金属套筒和减震弹簧能使该机器人适应不同的地面环境，保证该机器人在凹凸不平的地面上进行稳定的移动，能够有效减少该机器人在凹凸不平的地面上移动时发生颠簸，从而使该机器人能够适应不同的地面环境，减少该机器人在移动时发生颠簸，提高了该机器人的稳定性和行驶安全，延长了该机器人的使用寿命。延长了该机器人的使用寿命。延长了该机器人的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种缓冲机构及运输机器人


[0001]本专利技术涉及运输机器人
，具体为一种缓冲机构及运输机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，人们研制出许多机器人来代替人们工作，机器人的出现提高了产业的高速发展，机器人既可以接受人类的指挥，也可以代替人类进行危险的工作，随着机器人的种类越来越多，人们也越来越离不开机器人的帮助。
[0003]机器人在平整的路面上进行移动时较为顺利，但是在凹凸不平的地面上进行移动时适应能力就比较差，发生颠簸抖动会导致机器人的稳定性和行驶安全，影响机器人的使用寿命，为此我们提出一种缓冲机构及运输机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种缓冲机构及运输机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种缓冲机构，包括控制底箱，所述控制底箱的两侧面均开设有轴承孔，且轴承孔的内壁固定连接有滚动轴承，所述滚动轴承的内环面套设有传动轴，所述传动轴的外表面套设有小车轮，所述控制底箱的上表面固定连接有减震板，所述减震板的上表面固定连接有金属套筒，所述金属套筒的内底壁固定连接有第一固定块，所述第一固定块的上表面固定连接有减震弹簧，所述减震弹簧远离第一固定块的一端固定连接有第二固定块，所述第二固定块的上表面固定连接有支撑柱，所述支撑柱的上表面固定连接有连接板。
[0006]优选的，所述小车轮的数量为四个，四个所述小车轮的外表面均包裹有耐磨橡胶。
[0007]优选的，所述支撑柱的外表面套设有固定圆环，所述固定圆环与金属套筒的内壁固定连接，所述固定圆环的内径小于支撑柱的直径。
[0008]优选的，所述第一固定块和第二固定块的形状均为圆形，所述第一固定块和第二固定块的材料均为碳素钢。
[0009]优选的，所述金属套筒的数量为四个，四个所述金属套筒等距固定连接在减震板的上表面。
[0010]一种运输机器人，其包括所述缓冲机构，所述连接板的下表面开设有螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有紧固螺栓，所述连接板的上表面螺纹连接有支撑板，所述支撑板的上表面固定连接有控制机器人。
[0011]优选的，还包括：控制板；
[0012]所述控制板上设置有检测装置、处理器和控制器；
[0013]所述检测装置，与所述处理器一端连接，用于检测控制机器人在预设移动路径上的实际路面状况和所述控制机器人实时的第一移动速度；
[0014]所述处理器，另一端与所述控制器连接，用于接收所述检测装置检测到的控制机
器人在所述预设移动路径上的实际路面状况和所述控制机器人实时的第一移动速度并且根据所述实际路面情况确定所述控制机器人理想的第二移动速度，将所述第二移动速度和第一移动速度进行对比，生成对比结果，根据所述对比结果对所述控制器发出控制指令，所述处理器上设置有wifi接收器；
[0015]所述控制器，另一端与所述控制底箱连接，用于根据所述处理器发出的控制指令控制所述控制底箱进而实现对小车轮的速度控制；
[0016]所述处理器还用于接收预先设定的控制机器人的预设移动路径并且解析所述预设移动路径获取预设电子路况图，根据所述预设电子路况图设定所述控制机器人的初始速度以及预设加速度并根据设定结果向所述控制器发出预设控制指令以使所述控制器控制所述小车轮按所述初始速度和预设加速度进行移动；
[0017]所述检测装置，包括：摄像头、加速度传感器和存储器；
[0018]所述摄像头，与所述存储器连接，用于在所述控制机器人移动过程中采集所述预设路径上的路况图像信息并将所述路况图像信息传输至所述存储器；
[0019]所述加速度传感器，与所述存储器连接，用于获取所述控制机器人在移动过程中的加速度并将加速度数据传输至所述存储器；
[0020]所述存储器，用于接收所述摄像头采集的路况图像信息和加速度传感器传输的加速度数据并将所述路况图像信息和加速度数据按照预设时间间隔进行关联并存储；
[0021]所述处理器还用于：
[0022]调集所述存储器内存储的路况图像信息生成实际电子路况图；
[0023]将所述实际电子路况图和所述预设电子路况图进行对比，获取所述实际电子路况图和所述预设电子路况图上对比不吻合的局部电子路况图；
[0024]对所述局部电子路况图进行路况分析，获取分析结果；
[0025]根据所述分析结果评估所述控制机器人是否可以安全到达所述预设路径的终点；
[0026]若是，根据所述分析结果确定所述控制机器人在每个局部电子路况图上的改变加速度，生成多组加速度改变方案并根据所述多组加速度改变方案生成多个加速度改变控制指令；
[0027]向所述控制器发出所述多个加速度改变控制指令以使所述控制器调节所述小车轮的转速保证所述控制机器人可安全到达所述预设路径的终点；
[0028]若评估出所述控制机器人无法安全到达所述预设路径的终点，根据所述路况图像信息生成多份绕障方案；
[0029]将所述多份绕障方案通过所述wifi接收器传输至用户终端；
[0030]在接收到所述用户选择的目标方案时，根据所述目标方案向所述控制器发出路径改变指令以使所述控制器根据所述路径改变指令改变所述控制机器人的移动路径。
[0031]优选的，处理器根据所述分析结果评估所述控制机器人是否可以安全到达所述预设路径的终点，包括：
[0032]步骤A1、从所述分析结果中获取所述局部电子路况图中每一个点在所述实际电子路况图中的第一像素坐标和在所述预设电子路况图中的第二像素坐标，根据所述第一像素坐标和第二像素坐标计算出所述每一个点的像素坐标偏移值：
[0033][0034]其中，m表示为每一个点在第一像素坐标中的横坐标，n表示为每一个点在第一像素坐标中的纵坐标，m1表示为每一个点在第二像素坐标中的横坐标，m2表示为每一个点在第二像素坐标中的纵坐标，λ表示为误差因子；
[0035]步骤A2、根据所述像素坐标偏移值确定发生坐标偏移的点的数量N，根据所述发生坐标偏移的点的数量N计算出所述局部电子路况图中的道路平坦度:
[0036][0037]其中，M表示为所述局部电子路况图中的道路平坦度，a表示为第a个发生坐标偏移的点，Q
a
表示为第a个发生坐标偏移的点的偏移系数，L
a
表示为第a个发生坐标偏移的点所占的道路长度，L表示为所述局部电子路况图中的道路总长度；
[0038]步骤A3、根据所述道路平坦度与所述控制机器人设置的预设道路平坦度做相似度比较，获取比较结果；
[0039]步骤A4，当所述比较结果显示相似度大于等于预设相似度时，确认所述控制机器人可以安全到达所述预设路径的终点，否则，确认所述控制机器人无法安全到达所述预设路径的终点。
[0040]有益效果
[0041]本专利技术提供了一种缓冲机构及运输机器人，具备以下有益效果：
[0042]1.该缓冲机构及运输机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种缓冲机构，包括控制底箱(1)，其特征在于：所述控制底箱(1)的两侧面均开设有轴承孔，且轴承孔的内壁固定连接有滚动轴承(2)，所述滚动轴承(2)的内环面套设有传动轴(3)，所述传动轴(3)的外表面套设有小车轮(4)，所述控制底箱(1)的上表面固定连接有减震板(5)，所述减震板(5)的上表面固定连接有金属套筒(6)，所述金属套筒(6)的内底壁固定连接有第一固定块(7)，所述第一固定块(7)的上表面固定连接有减震弹簧(8)，所述减震弹簧(8)远离第一固定块(7)的一端固定连接有第二固定块(9)，所述第二固定块(9)的上表面固定连接有支撑柱(10)，所述支撑柱(10)的上表面固定连接有连接板(11)。2.根据权利要求1所述的一种缓冲机构，其特征在于：所述小车轮(4)的数量为四个，四个所述小车轮(4)的外表面均包裹有耐磨橡胶。3.根据权利要求1所述的一种缓冲机构，其特征在于：所述支撑柱(10)的外表面套设有固定圆环(15)，所述固定圆环(15)与金属套筒(6)的内壁固定连接，所述固定圆环(15)的内径小于支撑柱(10)的直径。4.根据权利要求1所述的一种缓冲机构，其特征在于：所述第一固定块(7)和第二固定块(9)的形状均为圆形，所述第一固定块(7)和第二固定块(9)的材料均为碳素钢。5.根据权利要求1所述的一种缓冲机构，其特征在于：所述金属套筒(6)的数量为四个，四个所述金属套筒(6)等距固定连接在减震板(5)的上表面。6.一种运输机器人，其特征在于：其包括：如权利要求1-5中任一项所述的一种缓冲机构，所述连接板(11)的下表面开设有螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有紧固螺栓(12)，所述连接板(11)的上表面螺纹连接有支撑板(13)，所述支撑板(13)的上表面固定连接有控制机器人(14)。7.根据权利要求6所述的一种运输机器人，其特征在于：还包括：控制板(16)；所述控制板(16)上设置有检测装置(17)、处理器(18)和控制器(19)；；所述检测装置(17)，与所述处理器(18)一端连接，用于检测控制机器人(14)在预设移动路径上的实际路面状况和所述控制机器人(14)实时的第一移动速度；所述处理器(18)，另一端与所述控制器(19)连接，用于接收所述检测装置(17)检测到的控制机器人(14)在所述预设移动路径上的实际路面状况和所述控制机器人(14)实时的第一移动速度并且根据所述实际路面情况确定所述控制机器人(14)理想的第二移动速度，将所述第二移动速度和第一移动速度进行对比，生成对比结果，根据所述对比结果对所述控制器(19)发出控制指令，所述存储器(22)上设置有wifi接收器；所述控制器(19)，另一端与所述控制底箱(1)连接，用于根据所述处理器(18)发出的控制指令控制所述控制底箱(1)进而实现对小车轮(4)的速度控制；所述处理器(18)还用于接收预先设定的控制机器人(14)的预设移动路径并且解析所述预设移动路径获取预设电子路况图，根据所述预设电子路况图设定所述控制机器人(14)的初始速度以及预设加速度并根据设定结果向所述控制器(19)发出预设控制指令以使所述控制器(19)控制所述小车轮(4)按所述初始速度和预设加速度进行移动；所述检测装置(17)，包括：摄像头(20)、加速度传感器(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏春华，
申请(专利权)人：广州豆果科技有限公司，
类型：发明
国别省市：