激光雷达标定装置制造方法及图纸

本申请公开了激光雷达标定装置，涉及自动驾驶及机器人领域。该装置的一具体实施方式包括：支撑座；至少三个标定杆，安装于支撑座上，至少三个标定杆的杆体位于同一平面、任意两个相邻的标定杆之间的夹角的角度为固定值，至少三个标定杆均位于激光雷达发出的光波的扫描路径上。该实施方式得到的激光雷达标定装置结构简单、容易生产与装配。容易生产与装配。容易生产与装配。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达标定装置


[0001]本申请的实施例涉及自动驾驶及机器人领域，具体涉及激光雷达标定
，尤其涉及激光雷达标定装置。

技术介绍

[0002]在自动驾驶及机器人领域，经常会安装激光雷达进行检测和感知周边环境中的障碍物，而激光雷达在自动驾驶车辆或机器人上装配之后，需要对激光雷达的外参数进行标定，以提高激光雷达感知周边障碍物的位置的准确性。
[0003]现有技术中，对单线激光雷达的外参数标定，一般是由操作人员首先将水平仪放置在单线激光雷达上，使单线激光雷达保持水平，然后通过卡尺直接测量单线激光雷达的外参数。

技术实现思路

[0004]提供了一种激光雷达标定装置。
[0005]根据第一方面，提供了一种激光雷达标定装置，上述装置包括：支撑座；至少三个标定杆，安装于支撑座上，至少三个标定杆的杆体位于同一平面、任意两个相邻的标定杆之间的夹角的角度为固定值，至少三个标定杆均位于激光雷达发出的光波的扫描路径上。
[0006]本申请的实施例提供的激光雷达标定装置，包括支撑座、至少三个标定杆；至少三个标定杆的杆体位于同一平面、任意两个相邻的标定杆之间的夹角的角度为固定值，至少三个标定杆均位于激光雷达发出的光波的扫描路径上；由此，通过任意两个相邻的标定杆之间具有固定值夹角的至少三个标定杆反射激光雷达发出的光波，可以确定光波与各个标定杆的交点，而由交点可以确定交点在标定杆坐标系下的坐标，进而计算出激光雷达的外参数。该激光雷达标定装置结构简单、容易生产与装配，采用该激光雷达标定装置可以自动计算出激光雷达的外参数，提高确定激光雷达的外参数的效率和准确性。
[0007]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0008]附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
[0009]图1是根据本申请激光雷达标定装置的一个实施例的结构示意图；
[0010]图2是根据本申请激光雷达标定装置的另一个实施例的结构示意图；
[0011]图3是根据本申请实施例中支撑座的一种结构示意图；
[0012]图4是根据本申请激光雷达标定方法的一个实施例的流程图；
[0013]图5是根据本申请中确定各个初始交点在雷达坐标下的坐标、各个初始交点在标定杆坐标系下的坐标的方法一种实例性流程图；
[0014]图6是根据本申请的一个应用场景中激光雷达标定装置的示意图；
[0015]图7是根据本申请激光雷达标定系统的一个实施例的结构示意图；
[0016]图8是用来实现本申请激光雷达标定方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0017]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0018]一般地，传感器，比如，相机、激光雷达、毫米波雷达均有自己的坐标系，而传感器产生的测量数据也是基于传感器自身的坐标系得到的，然而一辆汽车或机器人上会安装许多传感器，为了便于算法研究、测试，需要将各自传感器获得的数据转换到车辆或机器人坐标系下，而转换到车辆坐标系或机器人坐标系的过程即为传感器的外参标定过程，为了实现传感器的外参标定，需要采用传感器的标定装置。
[0019]图1示出了根据本申请激光雷达标定装置的一个实施例的结构100。该激光雷达标定装置100包括：支撑座101、三个标定杆102；三个标定杆102安装于支撑座101上，且三个标定杆102的杆体位于同一平面、任意两个相邻的标定杆102之间的夹角为固定值，三个标定杆位于激光雷达(图中未示出)发出的光波的扫描路径上。
[0020]需要说明的是，本实施例中，标定杆102的数量可以是三个也可以是三个以上，图1中所示的激光雷达标定装置100中安装了三个标定杆102，三个标定杆102在支撑座101上形成了相邻的标定杆具有固定角的爪型结构；在本申请实施例的其他可选地方式中，标定杆102的数量还可以是四个、五个等三个以上的数量。
[0021]本实施例中，支撑座101的形状和结构可以根据激光雷达标定需求进行适应性设置，比如，雷达标定装置安装在机器人上，则支撑座101可以包括具有与机器人控制臂相卡接的卡接结构；雷达标定装置安装在车辆上，则支撑座101可以包括与车辆顶棚通过螺栓等固定的支撑架。
[0022]本实施例中，至少三个标定杆与支撑座101上的固定安装方式不受限制，例如，支撑座101上具有与标定杆102相配合的卡槽，标定杆102上也有卡接部，卡槽的槽壁中设置有卡接结构，当标定杆102的卡接部插入卡槽之后与卡接结构相互卡接，从而将标定杆102固定在卡槽中。再例如，标定杆102通过螺栓固定安装在支撑座101上或者标定杆102焊接在支撑座101上。
[0023]本实施例中，至少三个标定杆中每个标定杆的长度可以相同也可以不同，并且每个标定杆的长度还可以根据激光雷达的标定需求进行设置，例如，设置所有标定杆的长度为30cm。进一步地，为了便于携带激光雷达标定装置，标定杆可以为可折叠杆，比如，至少三个标定杆在雷达标定装置未对激光雷达进行标定时，将至少三个标定杆部分杆身折叠至与支撑的外表面相贴合；为了适应不同量程激光雷达标定需求，标定杆还可以为伸缩杆，在需要标定时，使标定杆伸长，在不需要标定时，使标定杆收缩。
[0024]本实施例中，至少三个标定杆的杆体位于同一平面，便于激光雷达发出的光均可以扫描到该平面的所有标定杆，提高了激光雷达标定的可靠性以及准确性。进一步地，本实施例的激光雷达标定装置可以用于单线激光雷达，也可以用于多线激光雷达，单线激光雷
达就是激光源发出的线束是单线雷达，一般只能通过平面扫描追踪单个物体的运动轨迹；多线激光雷达通过多个激光发射源在垂直方向上的分布，通过电机的旋转形成多条线束的扫描的雷达，相对于单线激光雷达它可以追踪多个物体的运动轨迹。由于单线激光雷达只能平面式扫描目标，不能测量目标高速，将至少三个标定杆的杆体位于同一平面上，可以通过位于同一平面的标定杆实现对单线激光雷达的参数的标定。
[0025]进一步地，本实施例提供的激光雷达标定装置可以标定激光雷达的外参数，而激光雷达的外参数，即为激光雷达的相对位置和姿态，激光雷达的外参数标定是指求解激光雷达自身坐标系相对于激光雷达标定装置所在坐标系的相对变换关系的过程，也即求旋转平移变换矩阵的过程。
[0026]本实施例中，至少三个标定杆中任意两个相邻的标定杆102之间的夹角可以是锐角、钝角、直角。
[0027]至少三个标定杆102中任意两个相邻标定杆102之间的夹角可以相同，也可以不同。当至少三个标定杆102中任意两个相邻标定杆102之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达标定装置，其特征在于，所述装置包括：支撑座；至少三个标定杆，安装于所述支撑座上，所述至少三个标定杆的杆体位于同一平面、任意两个相邻的标定杆之间的夹角的角度为固定值，所述至少三个标定杆均位于激光雷达发出的光波的扫描路径上。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述支撑座包括：支撑平台，被配置成设置所述至少三个标定杆，且所述至少三个标定杆的杆体所在的平面与所述激光雷达发出的光波相交；测距机构，安装在所述支撑平台邻近所述激光雷达的一侧，所述测距机构被配置成测量所述支撑平台与所述激光雷达之间的距离。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述测距机构包括：卷轴，固定在所述支撑平台的侧壁上；卷尺，缠绕在所述卷轴上，所述卷尺上设置有标定刻度；弹性部件，所述弹性部件一端与所述卷轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：李政，房雷，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：新型
国别省市：