一种车辆传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种车辆传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：车辆运动过程中，循环确定车辆主传感器测量的待测目标与辅传感器测量的待测目标之间的动态匹配比例，根据动态匹配比例与静态匹配比例判断，若触发重标定指令，则控制辅传感器采集待测目标在辅传感器坐标系下的第一动态坐标，主传感器采集待测目标在主传感器坐标系下的第二动态坐标，根据第一动态坐标和第二动态坐标，重标定辅传感器坐标系下的测量坐标与主传感器坐标系下的对应测量坐标的投影关系，基于重标定结果循环确定车辆主传感器测量的待测目标与辅传感器测量的待测目标间的动态匹配比例。能在车辆运动过程中对车辆传感器进行标定，提高传感器标定准确性。提高传感器标定准确性。提高传感器标定准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]对于自动驾驶车辆，为了准确获得周围环境中目标的位置、形状、朝向、速度、加速度及分类等信息，必须对车载各种感知传感器进行空间标定，使得不同传感器“看见”的周围环境信息在空间上是一致的。
[0003]现有技术主要是车辆静止时，即传感器使用前，对车辆上多个传感器进行标定。现有技术至少存在以下缺点：仅在传感器使用前进行一次静态标定，而自动驾驶车辆在行驶过程中由于颠簸等因素可能导致传感器位姿发生改变，前期的标定参数可能无法满足后续目标匹配要求，不能保证标定场景和实际场景的一致性，降低了传感器标定的准确性。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质，能够在车辆运动过程中，对车辆传感器进行标定，保证了标定场景和实际场景的一致性，提高了传感器标定的准确性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆传感器的标定方法，包括：
[0006]在车辆运动过程中，循环确定车辆的主传感器测量的待测目标与车辆的辅传感器测量的待测目标之间的动态匹配比例；
[0007]根据动态匹配比例与预设的静态匹配比例，判断是否触发重标定指令；
[0008]若是，则响应于所述重标定指令，控制辅传感器采集待测目标在辅传感器坐标系下的第一动态坐标，以及控制主传感器采集所述待测目标在主传感器坐标系下的第二动态坐标；
[0009]根据第一动态坐标以及第二动态坐标，重标定辅传感器坐标系下的测量坐标与主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的投影关系，并基于重标定结果循环确定车辆的主传感器测量的待测目标与车辆的辅传感器测量的待测目标之间的动态匹配比例。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆传感器的标定装置，包括：
[0011]动态匹配比例确定模块，用于在所述车辆运动过程中，循环确定所述车辆的主传感器测量的待测目标与所述车辆的辅传感器测量的所述待测目标之间的动态匹配比例；
[0012]触发标定指令判断模块，用于根据所述动态匹配比例与预设的静态匹配比例，判断是否触发重标定指令；
[0013]动态坐标采集模块，用于若触发重标定指令，则响应于所述重标定指令，控制所述辅传感器采集待测目标在辅传感器坐标系下的第一动态坐标，以及控制所述主传感器采集所述待测目标在主传感器坐标系下的第二动态坐标；
[0014]重标定模块，用于根据所述第一动态坐标以及所述第二动态坐标，重标定所述辅
传感器坐标系下的测量坐标与所述主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的投影关系，并基于重标定结果循环确定所述车辆的主传感器测量的待测目标与所述车辆的辅传感器测量的待测目标之间的动态匹配比例。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本专利技术实施例任一的车辆传感器的标定方法。
[0018]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例任一的车辆传感器的标定方法。
[0019]本专利技术实施例提供的一种车辆传感器的标定方法，通过在车辆运动过程中，循环确定车辆的主传感器测量的待测目标与所述车辆的辅传感器测量的待测目标之间的动态匹配比例，根据动态匹配比例与预设的静态匹配比例，判断是否触发重标定指令，若是，则响应于重标定指令，控制辅传感器采集待测目标在辅传感器坐标系下的第一动态坐标，以及控制所述主传感器采集所述待测目标在主传感器坐标系下的第二动态坐标，根据第一动态坐标以及第二动态坐标，重标定辅传感器坐标系下的测量坐标与主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的投影关系，并基于重标定结果循环确定车辆的主传感器测量的待测目标与车辆的辅传感器测量的待测目标之间的动态匹配比例，实现了在车辆运动过程中对车辆传感器进行标定，保证了标定场景和实际场景的一致性，提高了传感器标定的准确性。
附图说明
[0020]图1是本专利技术实施例一提供的一种车辆传感器的标定方法的流程示意图；
[0021]图2是本专利技术实施例一所涉及的一种主传感器测量的目标位置和辅传感器测量的目标位置的示意图；
[0022]图3是本专利技术实施例二提供的一种车辆传感器的标定方法的流程示意图；
[0023]图4是本专利技术实施例二所涉及的旋转角为正的主传感器坐标系的角度关系的示意图；
[0024]图5是本专利技术实施例二所涉及的旋转角为负的主传感器坐标系的角度关系的示意图；
[0025]图6是本专利技术实施例三提供的一种车辆传感器的标定装置的结构框图；
[0026]图7是本专利技术实施例四所提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本专利技术实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本专利技术的技术方案，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下述各实施例中，每个实施例中同时提供了可选特征和示例，实施例中记载的各个特征可进行组合，形成多个可选方案，不应将每个编号的实施例仅视为一个技术方案。
[0028]实施例一
[0029]图1为本专利技术实施例一所提供的一种车辆传感器的标定方法的流程示意图，本专利技术实施例提供的车辆传感器的标定方法适用于对车辆传感器进行标定的情景，具体可以是车辆运动过程中对车辆传感器实时进行标定。该方法可以由本专利技术实施例提供的车辆传感器的标定装置来执行，该车辆传感器的标定装置可配置于本专利技术实施例提供的电子设备中，例如配置于计算机中。
[0030]如图1所示，本专利技术实施例提供的车辆传感器的标定方法，包括：
[0031]S110、在车辆运动过程中，循环确定车辆的主传感器测量的待测目标与车辆的辅传感器测量的待测目标之间的动态匹配比例。
[0032]在车辆运动过程中，利用车辆的主传感器实时测量待测目标的坐标，同时利用车辆的辅传感器测量相同的待测目标的坐标，将辅传感器测量的待测目标的坐标投影到主传感器坐标系下，利用主传感器自身测量的待测目标的坐标，与辅传感器测量的待测目标的坐标投影到主传感器坐标系下的坐标，确定车辆的主传感器测量的待测与辅传感器测量的待测目标的动态匹配比例，可以设定一个时间间隔，到达预设时间间隔时，重复上述步骤，实现循环确定动态匹配比例。示例性的，主传感器可以是激光雷达，辅传感器可以是毫米波雷达，在车辆运动过程中，利用激光雷达测量的待测目标的坐标，和毫米波雷达测量的待测目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆传感器的标定方法，其特征在于，包括：在所述车辆运动过程中，循环确定所述车辆的主传感器测量的待测目标与所述车辆的辅传感器测量的所述待测目标之间的动态匹配比例；根据所述动态匹配比例与预设的静态匹配比例，判断是否触发重标定指令；若是，则响应于所述重标定指令，控制所述辅传感器采集待测目标在辅传感器坐标系下的第一动态坐标，以及控制所述主传感器采集所述待测目标在主传感器坐标系下的第二动态坐标；根据所述第一动态坐标以及所述第二动态坐标，重标定所述辅传感器坐标系下的测量坐标与所述主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的投影关系，并基于重标定结果循环确定所述车辆的主传感器测量的所述待测目标与所述车辆的辅传感器测量的所述待测目标之间的动态匹配比例。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的主传感器测量的待测目标与所述车辆的辅传感器测量的所述待测目标之间的动态匹配比例，包括：控制所述车辆的辅传感器采集待测目标在辅传感器坐标系下的第三动态坐标，以及控制所述车辆的主传感器采集所述待测目标在所述主传感器坐标系下的第四动态坐标；基于历史标定结果，将所述第三动态坐标投影到所述车辆的主传感器坐标系下，得到第五动态坐标；将所述第四动态坐标与所述第五动态坐标进行匹配，统计匹配数量；获取所述待测目标的总数量，基于所述匹配数量和所述总数量，确定所述车辆的主传感器测量的所述待测目标与所述车辆的辅传感器测量的所述待测目标之间的动态匹配比例。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一动态坐标以及所述第二动态坐标，重标定所述辅传感器坐标系下的测量坐标与所述主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的投影关系，包括：将所述第一动态坐标转换到所述主传感器坐标系下，确定动态转换坐标；基于所述动态转换坐标与所述第二动态坐标，确定所述辅传感器坐标系下的测量坐标与所述主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的最优径向距离比例系数和最优旋转角；基于所述最优径向距离比例系数和所述最优旋转角，重标定所述辅传感器坐标系下的所述测量坐标与所述主传感器坐标系下的所述对应投影坐标之间的投影关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述辅传感器坐标系下的测量坐标与所述主传感器坐标系下的对应投影坐标之间的所述最优径向距离比例系数和所述最优旋转角，包括：基于所述动态转换坐标确定第一径向距离和第一角度，基于所述主传感器坐标系下的所述对应投影坐标确定第二径向距离和第二角度；基于所述第二径向距离与所述第一径向距离确定径向距离比例系数，基于所述第二角度与所述第一角度确定旋转角；建立所述径向距离比例系数、所述第一径向距离与...

【专利技术属性】
技术研发人员：衣春雷，陈博，金晓哲，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：