一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，包括基体、安装块、电动推杆、限位夹爪和连接轴，所述基体的上端固定连接有固定块，所述基体的外侧嵌套安装有安装块，且安装块的内表面开设有对接槽，并且对接槽与固定块相连接，所述安装块的内侧贯穿安装有转轴，且转轴的外侧固定连接有扭力弹簧，所述转轴的外侧固定连接有第一拉绳，且第一拉绳与固定块的外侧相连接。该基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，随着电动推杆通过对接块带动2组限位夹爪向内进行夹持工作，其轴端对接的第二拉绳将会随之进行收卷工作，进而稳定的通过对接的传动齿轮带动外侧啮合的2组圆弧状活动块向内活动，从而对接触的物件下端进行二次限位工作。次限位工作。次限位工作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具


[0001]本技术涉及三轴工业机器人
，具体为一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具。

技术介绍

[0002]三轴工业机器人是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的三组活动轴对接的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，但是现有的基于三轴工业机器人的活动式工装夹具还存在一定的缺陷，就比如：
[0003]1、现有的基于三轴工业机器人的活动式工装夹具只能简单的对物件进行单次夹取工作，其不具备较好的二次限位功能，导致在转移的过程中易出现脱落的现象；
[0004]2、现有的基于三轴工业机器人的活动式工装夹具不具备较好的活动性，其无法稳定的自适应进行水平位置的夹持工作，导致夹持过程中易出现歪斜的现象。
[0005]针对上述问题，急需在原有工装夹具结构的基础上进行创新设计。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，以解决上述
技术介绍
中提出的只能简单的对物件进行单次夹取工作，其不具备较好的二次限位功能，不具备较好的活动性，其无法稳定的自适应进行水平位置的夹持工作，导致夹持过程中易出现歪斜的现象的问题。
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，包括基体、安装块、电动推杆、限位夹爪和连接轴，所述基体的上端固定连接有固定块，所述基体的外侧嵌套安装有安装块，且安装块的内表面开设有对接槽，并且对接槽与固定块相连接，所述安装块的内侧贯穿安装有转轴，且转轴的外侧固定连接有扭力弹簧，所述转轴的外侧固定连接有第一拉绳，且第一拉绳与固定块的外侧相连接，所述基体的中端嵌套安装有电动推杆，且电动推杆的输出端固定连接有对接块，所述基体的下端贯穿安装有连接轴，且连接轴的外侧固定连接有限位夹爪，所述限位夹爪的上端开设有滑槽，且滑槽与对接块相连接，所述连接轴的外侧固定连接有第二拉绳，且第二拉绳与限位夹爪的内表面相连接，所述限位夹爪的末端内侧轴承连接有传动齿轮，且传动齿轮的轴端与第二拉绳相连接，所述限位夹爪的下端内侧嵌套安装有活动块。
[0008]优选的，所述固定块与基体的上端为一体化结构，且固定块正视呈球形状结构，并且固定块与安装块的内侧构成滑动结构。
[0009]优选的，所述转轴关于安装块的中心点对称分布，且转轴通过扭力弹簧与安装块的内侧构成弹性结构，并且转轴通过第一拉绳与固定块的外侧构成转动结构。
[0010]优选的，所述限位夹爪关于基体的中心点对称分布，且限位夹爪通过滑槽与对接块构成滑动结构，并且限位夹爪通过第二拉绳与传动齿轮构成转动结构。
[0011]优选的，所述活动块设置有复位弹簧和导向辊，且活动块的上端固定连接有复位弹簧，并且复位弹簧与限位夹爪的内侧相连接，同时活动块的末端转动连接有导向辊。
[0012]优选的，所述活动块正视呈圆弧状结构，且活动块通过复位弹簧与限位夹爪的内侧构成伸缩结构，并且活动块的内端与传动齿轮的外侧构成啮合结构。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：该基于三轴工业机器人的活动式工装夹具；
[0014]1.设置有对称分布的活动块，随着电动推杆通过对接块带动2组限位夹爪向内进行夹持工作，其轴端对接的第二拉绳将会随之进行收卷工作，进而稳定的通过对接的传动齿轮带动外侧啮合的2组圆弧状活动块向内活动，从而对接触的物件下端进行二次限位工作，避免其轻易的出现脱落的现象；
[0015]2.设置有嵌套安装的球型状固定块，限位夹爪在对物件进行夹持工作的同时，发生轻微晃动的基体将通过上端球型状的固定块稳定的沿着安装块的内侧进行位置微调工作，从而配合对接扭力弹簧的之间的相对复位力，自适应进行水平位置的夹持工作，避免夹持过程中易出现歪斜的现象。
附图说明
[0016]图1为本技术正剖视结构示意图；
[0017]图2为本技术安装块正剖视结构示意图；
[0018]图3为本技术活动块正剖视结构示意图；
[0019]图4为本技术对接块仰视结构示意图。
[0020]图中：1、基体；2、固定块；3、安装块；4、对接槽；5、第一拉绳；6、转轴；7、扭力弹簧；8、电动推杆；9、对接块；10、限位夹爪；11、滑槽；12、第二拉绳；13、传动齿轮；14、活动块；15、复位弹簧；16、导向辊；17、连接轴。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]请参阅图1-4，本技术提供一种技术方案：一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，包括基体1、固定块2、安装块3、对接槽4、第一拉绳5、转轴6、扭力弹簧7、电动推杆8、对接块9、限位夹爪10、滑槽11、第二拉绳12、传动齿轮13、活动块14、复位弹簧15、导向辊16和连接轴17，基体1的上端固定连接有固定块2，基体1的外侧嵌套安装有安装块3，且安装块3的内表面开设有对接槽4，并且对接槽4与固定块2相连接，安装块3的内侧贯穿安装有转轴6，且转轴6的外侧固定连接有扭力弹簧7，转轴6的外侧固定连接有第一拉绳5，且第一拉绳5与固定块2的外侧相连接，基体1的中端嵌套安装有电动推杆8，且电动推杆8的输出端固定连接有对接块9，基体1的下端贯穿安装有连接轴17，且连接轴17的外侧固定连接有限位夹爪10，限位夹爪10的上端开设有滑槽11，且滑槽11与对接块9相连接，连接轴17的外侧固定连接有第二拉绳12，且第二拉绳12与限位夹爪10的内表面相连接，限位夹爪10的末端内
侧轴承连接有传动齿轮13，且传动齿轮13的轴端与第二拉绳12相连接，限位夹爪10的下端内侧嵌套安装有活动块14。
[0023]固定块2与基体1的上端为一体化结构，且固定块2正视呈球形状结构，并且固定块2与安装块3的内侧构成滑动结构，通过球形状的固定块2，让基体1可稳定的沿着安装块3的内侧进行角度自适应微调；
[0024]转轴6关于安装块3的中心点对称分布，且转轴6通过扭力弹簧7与安装块3的内侧构成弹性结构，并且转轴6通过第一拉绳5与固定块2的外侧构成转动结构，让受力转动的固定块2可稳定的配合扭力弹簧7的相对复位力进行位置纠正工作；
[0025]限位夹爪10关于基体1的中心点对称分布，且限位夹爪10通过滑槽11与对接块9构成滑动结构，并且限位夹爪10通过第二拉绳12与传动齿轮13构成转动结构，让对接块9上移的同时，可稳定的通过滑槽11带动限位夹爪10带动2个限位夹爪10向内靠拢进行夹持工作；
[0026]活动块14设置有复位弹簧15和导向辊16，且活动块14的上端固定连接有复位弹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，包括基体(1)、安装块(3)、电动推杆(8)、限位夹爪(10)和连接轴(17)，其特征在于：所述基体(1)的上端固定连接有固定块(2)，所述基体(1)的外侧嵌套安装有安装块(3)，且安装块(3)的内表面开设有对接槽(4)，并且对接槽(4)与固定块(2)相连接，所述安装块(3)的内侧贯穿安装有转轴(6)，且转轴(6)的外侧固定连接有扭力弹簧(7)，所述转轴(6)的外侧固定连接有第一拉绳(5)，且第一拉绳(5)与固定块(2)的外侧相连接，所述基体(1)的中端嵌套安装有电动推杆(8)，且电动推杆(8)的输出端固定连接有对接块(9)，所述基体(1)的下端贯穿安装有连接轴(17)，且连接轴(17)的外侧固定连接有限位夹爪(10)，所述限位夹爪(10)的上端开设有滑槽(11)，且滑槽(11)与对接块(9)相连接，所述连接轴(17)的外侧固定连接有第二拉绳(12)，且第二拉绳(12)与限位夹爪(10)的内表面相连接，所述限位夹爪(10)的末端内侧轴承连接有传动齿轮(13)，且传动齿轮(13)的轴端与第二拉绳(12)相连接，所述限位夹爪(10)的下端内侧嵌套安装有活动块(14)。2.根据权利要求1所述的一种基于三轴工业机器人的活动式工装夹具，其特征在于：所述固定块(2)与基体(1)的上端为一体化结构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李爱文，
申请(专利权)人：芜湖市法瑞机电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：