本实用新型专利技术公开了一种采用轴承套均压的机械臂关节及机械臂，包括前轴手臂、减速机和后轴手臂，减速机的外周壁套接在前轴手臂内，且减速机的输出端与后轴手臂连接，在前轴手臂临近后轴手臂一端设置一个轴承套，轴承套的内径面套接在减速机输出端侧的外周壁上，轴承套的外径面套接在前轴手臂临近后轴手臂一侧的内经壁面上，且上前轴手臂和轴承套临近后轴手臂的端面与后轴手臂间隙设置。通过轴承套，使得前轴手臂与减速机外壳之间受力面增大，使侧向力均匀分散，通过提高接触面积来抵抗解决侧向力所造成传动机构的变形或磨耗的问题，大幅降低每一轴的误差，避免机构每一轴累计误差所造成严重位移，并且增加传动机构(摆线或谐波减速机)的使用年限。减速机)的使用年限。减速机)的使用年限。
【技术实现步骤摘要】
一种采用轴承套均压的机械臂关节及机械臂
[0001]本技术涉及机械臂技术，尤其涉及一种采用轴承套均压的机械臂关节及机械臂。
技术介绍
[0002]机械手臂或机器人，参见图1，一般采用多轴连接设计，如六轴设置，相邻的两个机械手臂之间的连接，参见图2，包括前轴手臂1、减速机2、后轴手臂3。机械手的重心都是在跳动的状态。也就是说，每一轴在移动过程中所背负的其他轴的重心也是在跳动，如第一轴所负担就是从第二轴的重量加第三轴重量加
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到第六轴。重心有跳动代表就是有偏移量，也就是有了侧向力，而此侧向力还是变化的侧向力。
[0003]侧向力会造成传动机构的变形，长时间使用更会造成传动机构磨损，而变形或磨损就形成旋转角度的误差。
[0004]例如，摆线减速机是固定在第二轴手臂上，其输出端连结第三轴摆臂，第4、5、6轴整体的移动重心所产生的负载，也就是的侧向力Fn，都由第二轴摆线减速机输出端内的传动机构来承受，输出端内的传动机构会随着时间的变化，慢慢有磨耗出现，误差也会越来越大。
[0005]机械臂或机器人的精度是看最后一轴(第6轴)末端的位置，而此末端精度却是由每一轴的误差累加起来，这个累计的误差也就是造成机械手严重位移的主要原因之一。
[0006]综上，通过轴间的连接，不可避免的产生前轴手臂1和后轴手臂3之间力传递的侧向力Fn，久而久之因为摩擦造成间隙增大，传导第六轴的精度大为降低，因此，侧向力的摩擦和颤动导致了机械手臂或机器人的最终精度，且寿命降低。
技术实现思路
[0007]为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种采用轴承套均压的机械臂关节及机械臂，其能解决上述相关问题。
[0008]技术原理：本申请主要是应用整体轴承套内环面的面积，来抵抗解决侧向力所造成传动机构的变形或磨耗的问题，大幅降低每一轴的误差，避免机构每一轴累计误差所造成严重位移，并且增加传动机构(摆线或谐波减速机)的使用年限。
[0009]技术方案：本技术的目的采用以下技术方案实现。
[0010]一种采用轴承套均压的机械臂关节，包括前轴手臂、减速机和后轴手臂，所述减速机的外周壁套接在所述前轴手臂内，且所述减速机的输出端与所述后轴手臂连接，在所述前轴手臂临近所述后轴手臂一端设置一个轴承套，所述轴承套的内径面套接在所述减速机输出端侧的外周壁上，所述轴承套的外径面套接在所述前轴手臂临近所述后轴手臂一侧的内经壁面上，且上所述前轴手臂和轴承套临近所述后轴手臂的端面与所述后轴手臂间隙设置。
[0011]优选的，所述前轴手臂为多台阶内径环臂，其内径面依次包括法兰内径面、支撑内
径面和均压内径面，并在所述支撑内径面上沿轴向开设前轴螺纹孔；所述减速机的外科面为多台阶外径环壳，包括法兰外径凸台环、支撑外径凸台环、均压外径台阶环，在所述法兰外径凸台环上沿轴向开设前轴连接法兰孔，从所述均压外径台阶环的端面沿轴向开设后轴连接螺纹孔，在所述减速机中心开设减速机通孔；所述前轴螺纹孔与前轴连接法兰孔相适配，并通过前洲螺栓穿过所述前轴螺纹孔和前轴连接法兰孔已经所述减速机连接至所述前轴手臂。
[0012]优选的，所述减速机的前端设置电机连接面凸台环用于与伺服电机连接。
[0013]优选的，所述前轴手臂的均压内径面与所述减速机的均压外径台阶环对应配合，且所述均压内径面与所述均压外径台阶环的外径面间隙设置形成均压环腔，并将所述轴承套嵌设在所述均压环腔中。
[0014]优选的，所述后轴手臂的下端外侧开设便于连接的后轴沉孔，并在所述后轴沉孔的底面上贯穿所述后轴手臂均布的设置多个后轴连接通孔，所述后轴连接通孔与所述后轴连接螺纹孔相匹配，并通过后轴连接螺栓穿过所述后轴连接通孔和所述后轴连接螺纹孔，以将所述后轴手臂连接至所述减速机。
[0015]相比现有技术，本技术的有益效果在于：通过轴承套的引入，使得前轴手臂与减速机外壳受力面增大，很好的使侧向力均匀分散：
①
本申请的轴承套结构简单，远比国外多采取的交叉滚柱轴承稳定、侧向力抵抗性好；
②
轴承套结构简单，小规格即可实现相应效果，成本低；
③
同驱动力的机械臂或机器人能够承受更大的负载，提高了竞争力。
附图说明
[0016]图1为现有机械臂或机器人六轴结构示意图；
[0017]图2为现有的机械臂关节连接示意图；
[0018]图3为本申请机械臂关节的连接示意图；
[0019]图4为前轴手臂的剖面示意图；
[0020]图5为减速机的剖面示意图；
[0021]图6为后轴手臂的剖面示意图；
[0022]图7为轴承套的剖面示意图。
[0023]图中：
[0024]1、前轴手臂；11、法兰内径面；12、支撑内径面；13、均压内径面；14、前轴螺纹孔；
[0025]2、减速机；21、法兰外径凸台环；22、支撑外径凸台环；23、均压外径台阶环；24、减速机通孔；25、后轴连接螺纹孔；26、前轴连接法兰孔；27、电机连接面凸台环；
[0026]3、后轴手臂；31、后轴沉孔；32、后轴连接通孔；
[0027]4、轴承套。
具体实施方式
[0028]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都
属于本技术保护的范围。
[0029]参见图3-图7，一种采用轴承套均压的机械臂关节，包括前轴手臂1、减速机2、后轴手臂3和轴承套。
[0030]连接关系：减速机2的外周壁套接在所述前轴手臂1内，且所述减速机2的输出端与所述后轴手臂3连接，在所述前轴手臂1临近所述后轴手臂3一端设置一个轴承套4，所述轴承套4的内径面套接在所述减速机2输出端侧的外周壁上，所述轴承套4的外径面套接在所述前轴手臂1临近所述后轴手臂3一侧的内经壁面上，且上所述前轴手臂1和轴承套4临近所述后轴手臂3的端面与所述后轴手臂3间隙设置。
[0031]前轴手臂
[0032]参见图4，前轴手臂1为多台阶内径环臂，其内径面依次包括法兰内径面11、支撑内径面12和均压内径面13，并在所述支撑内径面12上沿轴向开设前轴螺纹孔14。
[0033]减速机
[0034]参见图5，减速机2的外科面为多台阶外径环壳，包括法兰外径凸台环21、支撑外径凸台环22、均压外径台阶环23，在所述法兰外径凸台环21上沿轴向开设前轴连接法兰孔26，从所述均压外径台阶环23的端面沿轴向开设后轴连接螺纹孔25，在所述减速机2中心开设减速机通孔24；所述前轴螺纹孔14与前轴连接法兰孔26相适配，并通过前洲螺栓5穿过所述前轴螺纹孔14和前轴连接法兰孔26已本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种采用轴承套均压的机械臂关节，包括前轴手臂(1)、减速机(2)和后轴手臂(3)，其特征在于：所述减速机(2)的外周壁套接在所述前轴手臂(1)内，且所述减速机(2)的输出端与所述后轴手臂(3)连接，在所述前轴手臂(1)临近所述后轴手臂(3)一端设置一个轴承套(4)，所述轴承套(4)的内径面套接在所述减速机(2)输出端侧的外周壁上，所述轴承套(4)的外径面套接在所述前轴手臂(1)临近所述后轴手臂(3)一侧的内经壁面上，且上所述前轴手臂(1)和轴承套(4)临近所述后轴手臂(3)的端面与所述后轴手臂(3)间隙设置。2.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于：所述前轴手臂(1)为多台阶内径环臂，其内径面依次包括法兰内径面(11)、支撑内径面(12)和均压内径面(13)，并在所述支撑内径面(12)上沿轴向开设前轴螺纹孔(14)；所述减速机(2)的外科面为多台阶外径环壳，包括法兰外径凸台环(21)、支撑外径凸台环(22)、均压外径台阶环(23)，在所述法兰外径凸台环(21)上沿轴向开设前轴连接法兰孔(26)，从所述均压外径台阶环(23)的端面沿轴向开设后轴连接螺纹孔(25)，在所述减速机(2)中心开设减速机通孔(24)；所述前轴螺纹孔(14)与前轴连接法兰孔(26)相适配，并通过前洲螺栓(5)穿过所述前轴螺纹孔(14)和前轴连接法兰孔(26)已经所述减速机(2)连接至所述前轴手臂(1)。3.根据权利要求2所述的机械臂关节，其特征在于：所述减速机(2)的前端设置电机连接面凸台环(27)用于与伺服电机连接。...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡燕琳，杜文祥，彭玉鑫，
申请(专利权)人：苏州塔可新地机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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