一种动态修正机械手臂位置误差的方法技术

本发明专利技术公开了一种动态修正机械手臂移动误差的方法；该方法在工件四周设定至少一个基准点，在机械手夹爪上设置至少一个与基准点对应的检测点，在机械手的控制端设定机械手的行走路径，若检测点与对应的基准点重合，机械手沿行走路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装工件；动态检测机械手是否产生误差，若产生误差，对行走路径进行修正，获得修正路径，机械手沿修正路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装工件。本发明专利技术通过触觉传感器动态检测机械手是否产生误差，产生误差后能够自动修正，极大的节约成本的投入。极大的提高了机械手臂运行的可靠性，增加产能的合格率及效率大幅降低机械手臂维修次数及维修成本。机械手臂维修次数及维修成本。机械手臂维修次数及维修成本。

【技术实现步骤摘要】
一种动态修正机械手臂位置误差的方法


[0001]本专利技术涉及机械手臂误差检测
，尤其涉及一种动态修正机械手臂位置误差的方法。

技术介绍

[0002]现有技术中控制端收到驱动机械手臂上的伺服电机尾端编码器的角度位置，随着长时间的使用使伺服电机及传动结构磨损，伺服电机的尾端不能达到正确位置，这也使得机械手臂会有严重移位的问题，最终呈现出机械手夹爪与工件发生碰撞。碰撞后机械手臂会产生损伤，严重时可能使机械手臂受损须停止工作并回厂整修，整个产线都会受到影响。轻者须等待专业人士重新修正机械手人力、工时、产能都会受较大的影响。对机械手的修正方法通常有两种，第一种是在原来的动作基础上重新示教一次若是动作过于复杂那旷日废时，而且产生撞击的频率会越来越频繁；第二种方法是透过检验仪器重新修正机械手的基准点，这两种方法效率较低，都需要专业维修人员进行维修，无法快速高效的对机械手的误差进行修正。

技术实现思路

[0003]本专利技术主要解决的技术问题是提供一种动态修正机械手臂位置误差的方法，解决无法快速高效的对机械手的误差进行修正的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是提供一种动态修正机械手臂位置误差的方法，包括步骤：在工件四周设定至少一个基准点，在机械手夹爪上设置至少一个与所述基准点对应的检测点，在机械手的控制端设定机械手的行走路径，若所述检测点与对应的所述基准点重合，所述机械手沿所述行走路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装所述工件；动态检测所述机械手是否产生误差，若产生误差，对所述行走路径进行修正，获得修正路径，所述机械手沿所述修正路径行进至所述检测点与对应的所述基准点重合，所述机械手沿所述修正路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装工件。
[0005]优选的，所述机械手配置有至少一个夹爪，所述夹爪的检测点上对应设置有动态检测机械手误差的触觉传感器。
[0006]优选的，所述每一爪上的所述触觉传感器至少设置有一个。
[0007]优选的，所述触觉传感器为接触觉传感器、压觉传感器和/或接近开关。
[0008]优选的，所述基准点为工件所在位置的中心点和/或所述机械手在夹装位置时，所述检测点的所在位置。
[0009]优选的，发生碰撞后，对应检测到碰撞的所述触觉传感器的所在位置为碰撞点，预设脱离点，控制端控制所述机械手远离碰撞点，移动到所述脱离点。
[0010]优选的，所述脱离点的位置与所述碰撞点的位置相反。
[0011]优选的，所述脱离点与所述碰撞点之间的距离大于预设距离。
[0012]优选的，所述机械手到达所述脱离点后，所述机械手沿所述修正路径行进至所述检测点与对应的所述基准点重合，所述机械手沿所述修正路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装工件。
[0013]本专利技术的有益效果是：本专利技术公开了一种动态修正机械手臂位置误差的方法。解决机械手长时间使用而产生累计的误差造成机械手产生严重的位移误差，而造成夹爪与工件(或其安放机构)碰撞的问题，通过触觉传感器动态检测机械手是否产生误差，产生误差后由控制端自动修正机械手的夹装路径，而不需要专业技术人员来重新修正路径，极大的节约了人力成本，并且触觉传感器的造价较低，极大的节约了成本的投入。通过触觉传感器能够快速的检测机械手的误差并通过控制端进行快速的修正，极大的提高了修正效率。极大的提高了机械手臂运行的可靠性，增加产能的合格率及效率大幅降低机械手臂维修次数及维修成本。
附图说明
[0014]图1是根据本专利技术动态修正机械手臂位置误差的方法一实施例的机械手臂在夹装位置时的示意图；图2是根据本专利技术动态修正机械手臂位置误差的方法一实施例的机械手臂发生碰撞时的示意图；图3是根据本专利技术动态修正机械手臂位置误差的方法一实施例的机械手臂竖向脱离时的示意图；图4是根据本专利技术动态修正机械手臂位置误差的方法一实施例的机械手臂横向脱离时的示意图；图5是根据本专利技术动态修正机械手臂位置误差的方法一实施例的机械手臂最短距离脱离时的示意图；图6是根据本专利技术动态修正机械手臂位置误差的方法一实施例的机械手臂沿修正路径行进时的示意图；图7是根据本专利技术动态修正机械手臂位置误差的方法一实施例的机械手臂沿修正路径到达夹装位置时的示意图。
具体实施方式
[0015]为了便于理解本专利技术，下面结合附图和具体实施例，对本专利技术进行更详细的说明。附图中给出了本专利技术的较佳的实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。
[0016]需要说明的是，除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限值本专利技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0017]图1显示了本专利技术动态修正机械手的夹爪位置误差的方法的实施例，包括步骤：在工件四周设定至少一个基准点，在机械手夹爪上设置至少一个与所述基准点对
应的检测点，在机械手的控制端设定机械手的行走路径，若所述检测点与对应的所述基准点重合，所述机械手沿所述行走路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装所述工件；动态检测所述机械手是否产生误差，若产生误差，对所述行走路径进行修正，获得修正路径，所述机械手沿所述修正路径行进至所述检测点与对应的所述基准点重合，所述机械手沿所述修正路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装工件。
[0018]所述机械手配置有至少两个夹爪，可装配各种款式的夹爪及多组的夹爪，所述夹爪的检测点上对应设置有动态检测机械手误差的触觉传感器。
[0019]所述每一爪上的所述触觉传感器至少设置有一个。如2夹爪需至少2个，图1则有6个。优选的，夹爪夹装工件的一面为内侧面，其余侧面为外侧面。在每个外侧面上依实际状况之需要均可设置有触觉传感器。如上述每一个爪外侧面设置的触觉传感器的数量至少为一个。优选的，可以根据夹爪的长度，适应性的设置多行和/或多列触觉传感器。
[0020]所述触觉传感器为接触觉传感器、压觉传感器和/或接近开关。优选的，触觉传感器连接至机械手的控制端，每个触觉传感器设置对应的编号。
[0021]所述基准点为工件所在位置的中心点和/或所述机械手在夹装位置时，所述检测点的所在位置。在实际应用中，优选的，以工件所在位置的中线点为基准点。
[0022]在机械手沿预设的行走路径行进时，由夹爪上触觉传感器动态是否发生碰撞。
[0023]当任一触觉传感器触碰到工件时，则判断为夹爪发生碰撞，表明机械手在沿路径行进时，驱动机械手行进的传动装置产生了误差。
[0024]发生碰撞后，触觉传感器立即给控制端发送信号，控制端控制机械手停止移动。对应检测到碰撞的所述触觉传感器的所在位置为碰撞点，预设脱离点，控制端控制所述机械手远离碰撞点，移动到所述脱离点。脱离点可以在任一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动态修正机械手臂位置误差的方法，其特征在于，包括步骤：在工件四周设定至少一个基准点，在机械手夹爪上设置至少一个与所述基准点对应的检测点，在机械手的控制端设定机械手的行走路径，若所述检测点与对应的所述基准点重合，所述机械手沿所述行走路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装所述工件；动态检测所述机械手是否产生误差，若产生误差，对所述行走路径进行修正，获得修正路径，所述机械手沿所述修正路径行进至所述检测点与对应的所述基准点重合，所述机械手沿所述修正路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装工件。2.根据权利要求1所述的动态修正机械手臂位置误差的方法，其特征在于，所述机械手配置有至少一个夹爪，所述夹爪的检测点上对应设置有动态检测机械手误差的触觉传感器。3.根据权利要求2所述的动态修正机械手臂位置误差的方法，其特征在于，所述每一爪上的所述触觉传感器至少设置有一个。4.根据权利要求3所述的动态修正机械手臂位置误差的方法，其特征在于，所述触觉传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡燕琳，
申请(专利权)人：苏州塔可新地机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：