关节臂结构、机器人制造技术

本申请提供一种关节臂结构、机器人，包括第一关节臂、第二关节臂、第一电机和传动部，所述第二关节臂能够转动地设置在所述第一关节臂上，所述第一电机设置在所述第二关节臂外，所述第一电机通过所述传动部带动所述第二关节臂在所述第一关节臂上转动。本申请提供一种关节臂结构、机器人，能够减少关节臂结构末端的惯量，提高关节臂结构的相应速度。提高关节臂结构的相应速度。提高关节臂结构的相应速度。

【技术实现步骤摘要】
关节臂结构、机器人


[0001]本申请属于机器人
，具体涉及一种关节臂结构、机器人。

技术介绍

[0002]现有的水平四关节型关节臂结构的关节臂包括小臂、大臂和基座。其中，第二关节电机、第三关节电机和第四关节电机全部设置在小臂上，第二关节电机被安装在第二关节的回转轴上，第三关节电机和第四关节电机排列在第二关节电机的前方，这样的设置方式导致关节臂结构的末端惯量大大增加，严重影响关节臂结构的响应速度。

技术实现思路

[0003]因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种关节臂结构，能够减少关节臂结构末端的惯量，提高关节臂结构的相应速度。
[0004]为了解决上述问题，本申请提供了一种关节臂结构，包括第一关节臂、第二关节臂、第一电机和传动部，所述第二关节臂能够转动地设置在所述第一关节臂上，所述第一电机设置在所述第二关节臂外，所述第一电机通过所述传动部带动所述第二关节臂在所述第一关节臂上转动。
[0005]可选地，所述关节臂结构还包括基座，所述基座设置有第一开口，所述第一关节臂从所述第一开口伸入所述基座内，所述第一关节臂能够在所述第一开口内摆动。
[0006]可选地，所述第一关节臂包括第一段和第二段，所述第一段与所述第二关节臂相连接，所述第二段设置在所述基座内，所述第一电机设置在所述第二段上。
[0007]可选地，所述关节臂结构还包括第二电机，所述第二电机设置在所述第二段上，所述第二电机用于驱动所述第一关节臂转动，所述第一电机与所述第二电机同轴设置，所述第一电机位于所述第一关节臂的第一侧，所述第二电机位于所述第一关节臂的第二侧。
[0008]可选地，所述传动部包括传动轴和传动件，所述传动轴能够转动地设置在所述第一关节臂上，且所述传动轴与所述第二关节臂相连接，所述传动件分别与所述第一电机和所述传动轴相连接，以使所述第一电机通过所述传动件和所述传动轴带动所述第二关节臂运动。
[0009]可选地，所述传动部还包括第一减速器，所述第一减速器设置在所述第一关节臂上，所述传动轴通过所述第一减速器与所述第二关节臂相连接。
[0010]可选地，所述第一关节臂上设置有安装座，所述安装座上设置有轴承，所述传动轴套设在所述轴承内，以使所述传动轴能够转动地设置在所述第一关节臂上。
[0011]可选地，所述安装座设置有安装孔，所述安装孔内设置有卡簧，所述传动轴套设在所述卡簧内。
[0012]可选地，所述传动轴贯穿所述第一关节臂，所述传动轴的两端位于所述第一关节臂外。
[0013]可选地，所述传动件为同步带，所述传动件设置在所述第一关节臂内。
[0014]可选地，所述第一关节臂包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体相铰接，以使所述第一壳体与所述第二壳体能够在竖直方向上向相错开或相重叠。
[0015]可选地，所述基座内设置有第一安装腔，所述第一电机设置在所述第一安装腔内。
[0016]可选地，所述关节臂结构还包括第二减速器，所述基座内设置有第二安装腔，所述第二电机与所述第二减速器相连接，所述第二减速器固定在所述第二安装腔的内壁上。
[0017]可选地，所述基座设置有装配口，所述装配口上能够拆卸地盖设有盖体。
[0018]可选地，所述关节臂结构还包括转动件、第三电机和第四电机，所述转动件设置在所述第二关节臂上，所述第三电机和所述第四电机与所述转动件相连接，以带动所述转动件转动，所述第三电机与所述第四电机关于所述第一关节臂的轴线对称设置在所述第二关节臂上。
[0019]可选地，所述转动件设置在所述第二关节臂的一端上，所述第三电机和所述第四电机设置在所述第二关节臂远离所述转动件的另一端上。
[0020]可选地，所述第二关节臂包括第一部分和第二部分，所述第一部分上设置有第一安装板，所述第三电机设置在所述第一安装板上，所述第二部分上设置有第二安装板，所述第四电机设置在所述第二安装板上。
[0021]本申请的另一方面，提供了一种机器人，包括如上述的关节臂结构。
[0022]有益效果
[0023]本专利技术的实施例中所提供的一种关节臂结构，能够减少关节臂结构末端的惯量，提高关节臂结构的相应速度。
附图说明
[0024]图1为本申请实施例的结构示意图；
[0025]图2为本申请实施例的立体结构示意图。
[0026]附图标记表示为：
[0027]1、基座；11、盖体；12、第一安装腔；13、第二安装腔；2、第一关节臂；21、第一壳体；22、第二壳体；23、安装座；24、轴承；25、卡簧；3、第二关节臂；4、转动件；51、第一电机；52、第二电机；53、第三电机；54、第四电机；61、传动件；62、传动轴；71、第一减速器；72、第二减速器。
具体实施方式
[0028]结合参见图1至图2所示，根据本申请的实施例，一种关节臂结构，包括第一关节臂2、第二关节臂3、第一电机51和传动部，第二关节臂3能够转动地设置在第一关节臂2上，第一电机51设置在第二关节臂3外，第一电机51通过传动部带动第二关节臂3在第一关节臂2上转动。通过将第一电机51设置在第二关节臂3外，能够减少关节臂结构末端的惯量，提高关节臂结构的相应速度。
[0029]进一步的，如图1所示，第一关节臂2能够带动第二关节臂3在水平方向旋转，第二关节臂3能够转动地设置在第一关节臂2上，并通过第一电机51带动，实现第二关节臂3在水平方向上旋转。
[0030]关节臂结构还包括基座1，基座1设置有第一开口，第一关节臂2从第一开口伸入基
座1内，第一关节臂2能够在第一开口内摆动，通过设置基座1，能够保证第一关节臂2的稳定安装，通过设置第一开口，以实现第一关节臂2转动。
[0031]进一步的，基座1大致呈旋转的凹字形结构，凹字形的开口朝向水平方向，第一关节臂2从凹字形的开口处伸入到基座1内。
[0032]第一关节臂2包括第一段和第二段，第一段与第二关节臂3相连接，第二段设置在基座1内，第一电机51设置在第二段上，通过将第一电机51设置在第二段上，完全消除第一电机51的重量及重心对机器人末端惯量的影响，实现了机器人的低惯量方案。
[0033]进一步的，第二段伸入基座1的一端大致为圆形，第一段与第二关节臂3相连的一端也大致为圆形，第一关节臂2的中部具有中空的长方体结构。
[0034]在一些实施方式中，第一电机51也可以设置在基座1内且位于第二段外，也可以实现消除第一电机51的重量及重心对机器人末端惯量的影响。再者，也可以将第一电机51设置在基座1外，第一电机51通过传动装置带动第二关节臂3转动，也可以实现消除第一电机51的重量及重心对机器人末端惯量的影响。
[0035]关节臂结构还包括第二电机52，第二电机52设置在第二段上，第二电机52用于驱动第一关节臂2转动，第一电机51与第二电机52同轴设置，第一电机51位于第一关节臂2的第一侧，第二电机52位于第一关节臂2的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节臂结构，其特征在于，包括第一关节臂(2)、第二关节臂(3)、第一电机(51)和传动部，所述第二关节臂(3)能够转动地设置在所述第一关节臂(2)上，所述第一电机(51)设置在所述第二关节臂(3)外，所述第一电机(51)通过所述传动部带动所述第二关节臂(3)在所述第一关节臂(2)上转动。2.根据权利要求1所述的关节臂结构，其特征在于，所述关节臂结构还包括基座(1)，所述基座(1)设置有第一开口，所述第一关节臂(2)从所述第一开口伸入所述基座(1)内，所述第一关节臂(2)能够在所述第一开口内摆动。3.根据权利要求2所述的关节臂结构，其特征在于，所述第一关节臂(2)包括第一段和第二段，所述第一段与所述第二关节臂(3)相连接，所述第二段设置在所述基座(1)内，所述第一电机(51)设置在所述第二段上。4.根据权利要求3所述的关节臂结构，其特征在于，所述关节臂结构还包括第二电机(52)，所述第二电机(52)设置在所述第二段上，所述第二电机(52)用于驱动所述第一关节臂(2)转动，所述第一电机(51)与所述第二电机(52)同轴设置，所述第一电机(51)位于所述第一关节臂(2)的第一侧，所述第二电机(52)位于所述第一关节臂(2)的第二侧。5.根据权利要求1所述的关节臂结构，其特征在于，所述传动部包括传动轴(62)和传动件(61)，所述传动轴(62)能够转动地设置在所述第一关节臂(2)上，且所述传动轴(62)与所述第二关节臂(3)相连接，所述传动件(61)分别与所述第一电机(51)和所述传动轴(62)相连接，以使所述第一电机(51)通过所述传动件(61)和所述传动轴(62)带动所述第二关节臂(3)运动。6.根据权利要求5所述的关节臂结构，其特征在于，所述传动部还包括第一减速器(71)，所述第一减速器(71)设置在所述第一关节臂(2)上，所述传动轴(62)通过所述第一减速器(71)与所述第二关节臂(3)相连接。7.根据权利要求5所述的关节臂结构，其特征在于，所述第一关节臂(2)上设置有安装座(23)，所述安装座(23)上设置有轴承(24)，所述传动轴(62)套设在所述轴承(24)内，以使所述传动轴(62)能够转动地设置在所述第一关节臂(2)上。8.根据权利要求7所述的关节臂结构，其特征在于，所述安装座(23)设置有安装孔，所述安装孔内设置有卡簧(25)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：腾野，孔令超，王明主，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：